一种机器人驱动控制器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种新型机器人的驱动控制器，尤其涉及一种机器人驱动控制器。
【背景技术】
[0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有的技术中的机器人行动，大多是用一个功率足够大的电机在整个行动速度范围内进行驱动。往往在低速、小负载下效率较低；现有的并联式混合动力驱动，大多是两套动力无条件全速并联，为了在高速时提供必要的功率，电机功率与电池功率、容量都必须足够大，因而增加了驱动系统的重量，因此，存在改进空间。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人驱动控制器。
[0004]本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的:
[0005]本实用新型包括从动轮、驱动轮、驱动控制器、CAN总线、第一电机、第二电机、第一电机控制器、第二电机控制器、第一电池、第二电池、大齿轮和离合器，所述第一电机控制器、所述第二电机控制器均通过所述CAN总线与所述驱动控制器连接，所述第一电机控制器分别与所述第一电池和所述第一电机连接，所述第二电机控制器分别与所述第二电池和所述第二电机连接，所述第二电机的转轴与所述大齿轮连接，所述大齿轮与所述驱动轮连接，所述大齿轮和所述第一电机之间通过所述离合器连接。
[0006]本实用新型的有益效果在于:
[0007]本实用新型是一种机器人驱动控制器，与现有技术相比，本实用新型采用两个(或以上)电机构成两个(或以上)不同速度的驱动系统，在低速小负荷行驶时只用低速系统，在高速时主要用高速系统，在低速大负荷时可以两系统协同并用，具有推广应用的价值。
【附图说明】
[0008]图1是本实用新型的结构原理框图。
【具体实施方式】
[0009]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0010]如图1所示:本实用新型包括从动轮、驱动轮、驱动控制器、CAN总线、第一电机、第二电机、第一电机控制器、第二电机控制器、第一电池、第二电池、大齿轮和离合器，第一电机控制器、第二电机控制器均通过CAN总线与驱动控制器连接，第一电机控制器分别与第一电池和第一电机连接，第二电机控制器分别与第二电池和第二电机连接，第二电机的转轴与大齿轮连接，大齿轮与驱动轮连接，大齿轮和第一电机之间通过离合器连接。
[0011]用两个以上的电机以不同的传动比经过可控离合器与一个驱动桥啮合，实现高低速接力驱动。以两电机的接力驱动系统为例，以功率较小的第二电机通过减速器、可控离合器，再通过传动轴与驱动桥连接构成电动汽车的低速运行系统；功率较大的第一电机(可带离合器)直接与驱动桥连接，构成行高速驱动系统。低速系统用于起步与低速驱动；并通过电机与离合器控制器实现一定里程的纯电驱动和启停功能。第二电机工作时，第一电机根据负荷要求可以不工作也可以与第二电机共同工作(控制器控制离合器处于脱开或结合状态)。当高速动力系统(第一电机)工作时，第二电机被带动而转速过额定值时，可以由控制器操纵离合器使第二电机脱离工作或在安全范围内弱磁运行。
[0012]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种机器人驱动控制器，包括从动轮和驱动轮，其特征在于:还包括驱动控制器、CAN总线、第一电机、第二电机、第一电机控制器、第二电机控制器、第一电池、第二电池、大齿轮和离合器，所述第一电机控制器、所述第二电机控制器均通过所述CAN总线与所述驱动控制器连接，所述第一电机控制器分别与所述第一电池和所述第一电机连接，所述第二电机控制器分别与所述第二电池和所述第二电机连接，所述第二电机的转轴与所述大齿轮连接，所述大齿轮与所述驱动轮连接，所述大齿轮和所述第一电机之间通过所述离合器连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人驱动控制器，包括从动轮、驱动轮、驱动控制器、CAN总线、第一电机、第二电机、第一电机控制器、第二电机控制器、第一电池、第二电池、大齿轮和离合器，第一电机控制器、第二电机控制器均通过CAN总线与驱动控制器连接，第一电机控制器分别与第一电池和第一电机连接，第二电机控制器分别与第二电池和第二电机连接，第二电机的转轴与大齿轮连接，大齿轮与驱动轮连接，大齿轮和第一电机之间通过离合器连接。与现有技术相比，本实用新型采用两个(或以上)电机构成两个(或以上)不同速度的驱动系统，在低速小负荷行驶时只用低速系统，在高速时主要用高速系统，在低速大负荷时可以两系统协同并用，具有推广应用的价值。
【IPC分类】B60L15/32
【公开号】CN204623194
【申请号】CN201520151020
【发明人】柳琼, 黎移新, 林继华, 刘国庆, 徐鸣钟
【申请人】湖南生物机电职业技术学院
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年3月17日