无人驾驶汽车涉水系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种无人驾驶汽车涉水系统。
【背景技术】
[0002]世界各发达国家都开始研发无人驾驶汽车，无人驾驶汽车需要通过各种传感器收集行驶环境信息，中心电脑处理收集到的信息，发出指令，驱使无人驾驶汽车实现正确行使。如雨天路面有积水，无人驾驶汽车需要调整其行驶转向，制动等参数，所以，无人驾驶汽车必须装备一个安全涉水控制系统装置。为了解决这一技术问题，我们设计了一个无人驾驶汽车涉水系统。本实用新型实现了无人驾驶汽车安全涉水，并且，更准确的控制行驶速度或转向，减少无人驾驶汽车因路面积水而造成的事故、财产的损失。
【实用新型内容】
[0003]针对以上所述，本实用新型的目的在于提供一种无人驾驶汽车涉水系统，它包括安装在汽车底盘位置的超声波感应器1和安装在汽车内的时间控制装置2、AD转换器3、微处理器6(计算单元4、传送单元5)、中心电脑7、转向控制装置8、油门控制装置9、刹车控制装置10。
[0004]一种无人驾驶汽车涉水系统，其特征在于:超声波感应器1连接时间控制装置2，时间控制装置2连接AD转换器3，AD转换器3连接微处理6，微处理器6连接中心电脑7，中心电脑7连接转向控制装置8、油门控制装置9和刹车控制装置10。
[0005]为了实现本实用新型的目的，所采用的技术方案是:一种无人驾驶汽车涉水系统，它利用超声波感应器1向积水的路面发射超声波，时间控制装置2开始计时，当接触水面的超声波返回来时，时间控制装置停止计时，时间控制装置把时间电信号传送给AD转换器3，由AD转换器3把时间电信号转换成数字信号传送给微处理器6，通过微处理器6中的计算单元4计算出超声波感应器1离外部水面垂直距离和水深；由传送单元5把计算所得的水深数据传送给中心电脑7，中心电脑7通过对收集到的道路环境信息(包括积水深度)，周边其他车辆的运动状态信息等，对当前行驶状况进行综合判断，并发出指令给转向控制装置8、油门控制装置9和刹车控制装置10进行速度或转向参数的调节。
[0006]本实用新型的有益效果:当无人驾驶汽车在积水路面上行驶时，通过可以测量积水路面水的深度变化，让无人驾驶汽车安全涉水并更好的控制行驶速度和转向等行驶状态。从而可减少无人驾驶汽车因路面有积水而造成的事故、财产的损失。
【附图说明】
[0007]图1为本实用新型整体结构示意图；附图2为本实用新型在积水路面的工作示意图。
[0008]附图1，超声波感应器1、时间控制装置2、AD转换器3、微处理器6 (计算单元4、传送单元5)、中心电脑7、转向控制装置8、油门控制装置9、刹车控制装置10。
【具体实施方式】
[0009]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。
[0010]附图1显示了本实用新型一种实施方式的无人驾驶汽车涉水系统的结构。
[0011]如附图1所示，一种无人驾驶汽车涉水系统，它包括超声波感应器1、时间控制装置2、AD转换器3、微处理器6、中心电脑7、转向控制装置8、油门控制装置9、刹车控制装置10，与超声波感应器相连的时间控制装置2将发射和返回的时间电信号传送给AD转换器3，AD转换器3把时间电信号转换成数字信号传送给微处理器6，通过微处理器6中的计算单元4计算出超声波感应器1离外部水面垂直距离和水深，由传送单元5把计算得到的水深数据传送给中心电脑7，中心电脑7做出判断后发出指令给转向控制装置8、油门控制装置9和刹车控制装置10，进行速度或转向的调节。
[0012]本实用新型利用超声波测距原理进行测量路面积水深度，路面积水会对无人驾驶汽车安全行驶产生影响。超声波测距离原理是通过超声波感应器1向有水路面发射超声波，超声波途中碰到水面立即返回来，通过时间控制装置2计时，并将时间电信号传送给AD转换器3，AD转换器3把接收到的时间电信号转换成数字信号传送给微处理器6，再由微处理器6中计算单元4可以利用超声波在空气中传播速度和传播的时间计算得出超声波感应器距水面的垂直距离H1，安装在汽车底盘位置超声波感应器1与路面的垂直距离是已知的，设为H，从而计算得出水深H2 = H-H1 ο
[0013]无人驾驶汽车行驶在不同深度的积水路面，微处理器6得到的数据也不同，微处理器6通过计算得到的积水深度数据传送给中心电脑7，中心电脑7通过对收集到的道路环境信息(包括积水深度)，周边其他车辆的运动状态信息等，对当前行驶状况进行综合判断，并发送指令给转向控制装置8、油门控制装置9和刹车控制装置10，进行速度或转向的调节。
[0014]当无人驾驶汽车行驶在有积水的路面上，中心电脑7做出指令给转向控制装置8、油门控制装置9和刹车控制装置10，进行速度和转向的调节。转向控装置8是用于控制无人驾驶汽车行驶方向，因积水造成车轮与路面摩擦力减小和水深增加对车阻力的增大，或转向时也与无积水路面的转向参数不同，需要进行调节；油门控制装置9和刹车控制装置10是用于控制无人驾驶汽车行驶速度，因积水造成车轮与路面摩擦力的减小和水深增加对车阻力的增大，所以由油门控制装置9和刹车控制装置10进行速度的控制时的参数也与无积水的路面不同，需要对其控制参数进行调节。
[0015]以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出至少一个变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种无人驾驶汽车涉水系统，其特征在于:它包括安装在汽车底盘位置的超声波感应器⑴和安装在汽车内的时间控制装置(2)、AD转换器(3)、微处理器(6)、中心电脑(7)、转向控制装置(8)、油门控制装置(9)、刹车控制装置(10);超声波感应器⑴连接时间控制装置(2)，时间控制装置(2)连接AD转换器(3)，AD转换器(3)连接微处理￠)，微处理器(6)连接中心电脑(7)，中心电脑(7)连接转向控制装置(8)、油门控制装置(9)和刹车控制装置(10)。2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车涉水系统，其特征在于:微处理器(6)包括计算单元(4)和传送单元(5)。
【专利摘要】本实用新型涉及一种无人驾驶汽车涉水系统，它包括超声波感应器、时间控制装置、AD转换器、微处理器、中心电脑、转向控制装置、油门控制装置、刹车控制装置。利用超声波测距原理测量路面积水深度，中心电脑结合路面积水深度和其他信息做出判断后发出指令给转向控制装置、油门控制装置和刹车控制装置，由转向控制装置、油门控制装置和刹车控制装置进行速度或转向的控制。从而可减少无人驾驶汽车因路面有积水而造成的事故、财产的损失。
【IPC分类】B60W40/06, B60W10/18, B60W10/06, B60W10/20
【公开号】CN205059588
【申请号】CN201520400048
【发明人】付云飞, 袁建龙
【申请人】内蒙古麦酷智能车技术有限公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年6月11日