专利名称：部件供给部交换用小车及部件供给部的定位机构和定位方法
技术领域：
本发明涉及为了在将电子部件等安装在电路形成体的部件安装装置上安装部件供给部，或者取出部件供给部的部件供给部交换用小车及在将部件供给部安装在部件安装装置时的部件供给部的定位机构和定位方法。
背景技术：
近年来，在电子电路基板等的电路形成体的生产中，要求提高生产设备的运转节拍的同时也要求在短时间内结束伴随机种切换的阶段替换以提高设备的运转率。在部件安装装置的阶段替换中，如何将供给部件安装装置的部件高精度地定位在所定位置是非常重要的。特别是为了与当今的电子器械的小型化、轻型化相对应，安装到电路形成体的部件的安装密度非常高，伴随这种现象具有部件本身进一步小型化的倾向，因此，进一步要求在所述阶段替换中的位置精度的提高。
作为阶缩短段替换时间的方法，已知已往的部件供给部的一揽子交换方法。在结束1个电路形成体的生产后，转移到下一个电路形成体的生产时，为了向部件安装装置供给部件，有必要与接下来的生产中所必要的部件合起来交换部件盒等部件供给装置。通常，由于在一个电路形成体的生产中安装多种部件，所以要全部交换分别收纳这些部件的多种部件盒需要很多时间。所述部件供给部的一揽子交换方法事前在部件安装装置的外部结束这种需要时间的多种部件盒的交换，在前一电路形成体的生产结束的同时，将多个部件盒安装在所述部件供给部一揽子交换，有效地进行伴随生产切换的阶段替换。为了圆满地进行该一揽子交换方法中的阶段替换，使用可以搭载并移送所述部件供给部的部件供给部交换用小车(以下简称小车)。
搭载所述多个部件供给装置的一揽子交换用的部件供给部和搭载并移送该部件供给部的所述小车，需要满足精度、成本、安全性、操作性等要件。在所述部件的小型化、部件安装的高密度化的进行中，对于在一揽子交换的反复操作中的定位在精度上提出了更高的要求。
以下，参照附图对已有技术的部件安装装置及小车进行说明。另外，在以下的说明中，以电路形成体的代表例即基板为例来进行说明。但是，目前，除电子电路基板以外，例如将部件直接安装在电子器械的筐体中的例子也可以见到。因此，在此所称的‘电路形成体’是也包含这些例子的总称。图17是已有技术的部件安装装置的全体概要图。在图中，移送部101在移入/移出基板102的同时，在安装部件103期间，将该基板102调整并保持在所定位置。在作业头108进行从部件供给部106(盘式)或者107(部件盒式)吸附部件103，并将该部件103安装在基板102上等一系列的动作期间，XY机械手104分别将作业头108移送并定位在所定位置。部件识别摄像机109对作业头108所吸附并保持的部件103的吸附姿势进行摄像并识别。
然后，对如以上构成的部件安装装置的动作进行说明。基板102由移送部101移入安装位置、调整并保持。XY机械手104使作业头108移动到部件供给部107的上方，作业头108的各喷嘴吸附并取出所定的部件103。吸附在各喷嘴的部件103的吸附姿势由部件识别摄像机109摄像。基于来自该摄像结果的部件识别信息，安装中必要的作业头108的位置、角度得到补正，而后，作业头108将部件103安装在基板102上。
下面，对用于安装多个部件盒112的部件供给部107及用于一揽子交换多个部件盒112的小车120进行说明。在多个部件盒112安装在部件供给部107后，部件供给部107与设在部件安装装置主体侧的安装部113上的2个调整销114配合进行定位。图18是表示将部件供给部107安装在部件安装装置主体上时使用的小车120的概要的立体图。在图18中，小车120主要由框架部121、升降部122、搭载部123、操作部124构成。框架部121由具备包含2个自由滚动轮合计4轮的移动/旋转自如的台车构成。安装在框架部121上的升降用踏板126使升降部122内的油压千斤顶动作，以使搭载部123升降。
在支承在升降部122上的U字状的搭载部123的中央部分，搭载部件供给部107。在搭载部123的图的X方向两侧，分别设有1对为棒状突出部的上下方向的定位杆127。在使小车120向图的Y方向里侧前进将部件供给部107安装在部件安装装置主体上时，该上下方向定位杆127嵌入位于部件安装装置主体侧的对应位置的导轨。在杆127的前端部分别设有倾斜部，以便与所述导轨的结合容易进行。操作部124由一对操作杆构成，在操作员使如所述构成的小车120全体移动/旋转时利用。
以下，对在部件安装装置的1个机种的基板的生产结束、转移到下一个机种的基板的生产时的部件供给部107的阶段替换动作进行说明。回到图17，在生产刚刚结束后，包含生产结束了的部件的部件盒112安装在部件供给部107上，处于安装在部件安装装置的安装部113的状态。使空的小车120面向安装部113前进。将部件供给部107拉出到搭载部123上，之后，操作小车120的升降用踏板126使搭载部123上升。通过该动作从至此安装于其上的部件安装装置主体侧抬起部件供给部107并保持。通过在保持部件供给部107的状态下后退小车120，可以从部件安装装置上一揽子取下安装于部件供给部107的所有部件盒112。
接下来，将已安装为新的生产预先准备的多个部件盒112的别的部件供给部107搭载到小车120的搭载部123。操作员首先使该小车120面对部件安装装置的安装部113前进。在此，操作小车120的升降用踏板126，和搭载部123同时抬起部件供给部107。之后，进一步使小车120前进，在确认后述的设于部件供给部107的U字状的槽式导轨和位于安装部113的调整销114已经结合的基础上，操作升降用踏板126降下部件供给部107。由此，将部件供给部107定位于部件安装装置的安装部113。在安装上部件供给部107后，使变空的小车120后退，重新开始由部件安装装置进行的基板生产。
图19是从下面看部件供给部107的样子，表示将部件供给部107安装到部件安装装置主体时的定位机构。在将部件供给部107安装到部件安装装置主体时，面向以位于图的Y方向上侧的2点划线A-A表示的安装装置主体侧的基准面推入部件供给部107。在图中，部件供给部107的下表面由基准水平板116构成。该基准水平板116在被安装于安装装置主体时作为水平方向的定位的基准面发挥作用。
基准板116在图的X方向左右两端部近旁对向安装装置主体的面上，形成有分别具备U字状槽119的凸部117及118。通过将该两凸部117、118推向以2点划线A-A表示的安装装置主体的基准面，来对对向安装装置主体的图示的Y方向定位。而且，通过设于安装装置主体的安装部113的调整销114嵌入两凸部117、118的各U字状槽119，以对图的X方向定位。该定位后，图中未示出的夹子闭合，将部件供给部107固定在部件安装装置主体侧，成为可以进行部件的安装作业的状态。
另外，在图19中，在两凸部117、118上分别设有U字状的槽119，但是，如下构成的结构也为人所知，即，只在任何一方的凸部设该U字状的槽119，另一方的凸部作为平坦的面，该平坦的面顶住安装装置主体的基准面。总之，为了在X方向上对部件供给部107定位，该调整销114与U字状的槽119之间成为贴紧的嵌合状态。因此，要在搭载部件供给部107的状态下使小车120前进以便调整销114嵌入U字状的槽119的话，需要操作员慎重的操作和技术。
发明内容
因此，对于如以上构成的现有技术的部件供给部，从技术上很难做到以高的位置精度进行一揽子交换，而且，操作性也不好。从设备的运转率提高的需求上，近年来具有利用部件盒112采用传动带方式来增加供给的部件的量，大的卷轴被看好并被安装在各部件盒112上的倾向。因此，平均1个部件盒的重量达到3kg～5kg。另一方面，搭载在部件供给部107上的部件盒112的数目由于制品的多机能化的需求等达到20个到30个。因此，为了耐其载荷，必然招致用于对此进行一揽子交换的部件供给部107高刚性化和质量增大，有时甚至达到50kg～200kg。其结果，有必要提高构成搭载部件供给部107的小车120的各部件的强度，这就招致小车全体的大型化和成本的提高。并且，要对这样的重量物进行正确定位的话，有必要对作业本身多加注意，操作性未必好是现状。
并且，因为要使如所述的重量物升降，所以已往的小车120的升降部122使用直线滑动用轴承或者特殊的导轨，因此成本提高，而且占用很大空间。由于位于小车120的中央的升降部122将升降驱动源即油压千斤顶配置在搭载部123的正下方，所以不能为升降部122确保剩余的空间。因此，不能在小车120自身设例如将以部件盒112供给的部件卷成带状的卷轴的存放空间或者用于回收供给部件后的使用后收纳带和覆盖带的空间。在将这些空间设在小车120的外部的情况下，在安装装置的周围需要多余的地面空间，这会带来作业性恶化或者制约通往部件安装装置的通路等问题。
进而，在追求如所述部件安装装置的阶段替换时间的缩短中，在利用已有技术的一揽子交换用小车120向安装状置主体安装部件供给部107的安装中需要时间，而且有在一揽子交换的反复操作中维持精度的问题。并且，对于小车120自身，具有升降部122的成本高、空间大等问题。
因此，本发明的目的在于提供一种可以解除所述问题并可以在生产多种基板时进行圆滑的阶段替换，具备高精度的定位机构和低价而且占用空间小的升降机构，安全性更高、操作性良好的部件供给部交换用小车和部件供给部的定位机构及定位方法。
本发明的1种形态是涉及到用于将一揽子交换多个部件供给装置的部件供给部安装在部件安装装置或者从部件安装装置取下，可以升降地搭载所述部件供给部并接近或离开所述部件安装装置的部件供给部交换用小车，在所述搭载的部件供给部的垂直方向下方具备可以作多种利用的空间的部件供给部交换用小车。通过有效利用所述空间，可以使搭载部件供给部的部件供给部交换用小车全体的重心下降的同时抑制突出量使其减少，使部件供给部交换用小车的操作性变好。
本发明的其他的形态的所述部件供给部交换用小车由装备包含自由旋转车轮的多个车轮的框架部；收纳在所述框架部的升降驱动部；安装在所述框架部，由所述升降驱动部驱动同时升降的一对升降部；由所述一对升降部支承并搭载所述部件供给部的搭载部构成；而所述空间形成在所述框架部、所述一对的升降部和所述搭载部之间。
本发明的其他的形态涉及如下部件供给部交换用小车，即，在所述空间设置可以收纳缠有安装在所述部件供给部的所述部件供给装置的部件收纳带的卷轴的卷轴托架，和在使用后回收所述部件收纳带或覆盖部件收纳带的覆盖带的回收箱的任何一方或者双方。
所述升降驱动部可以由油压千斤顶、将所述油压千斤顶的伸缩动作同步传达给所述一对升降部的杆机构构成。而且，所述一对升降部分别由通过所述升降驱动部的驱动而升降的升降杆、具有可以升降地支承所述升降杆的滑动轴承结构的固定框架构成。所述滑动轴承结构由沿所述升降杆的升降方向即第1方向，在所述升降杆的外周面上形成的一对第1结合部，即分别配置在所述外周面的在与所述第1方向垂直的第2方向上相对向的位置的第1结合部；形成在可以自由旋转地固定在所述固定框架并从所述第2方向的两侧挟持所述升降杆的外周面的至少3个导轨滚轮的外周面上的第2结合部构成；并通过所述第1结合部和所述第2结合部相结合，可以在限制所述升降杆向所述第2方向活动和向与所述第1及第2方向的任何一方垂直的第3方向活动的同时，对所述升降杆沿所述第1方向的升降进行导向。
本发明的其他的形态涉及设根据在使部件供给部交换用小车接近或离开所述部件安装装置时，两者的接近距离对所述升降驱动部的动作进行限制的安全机构的部件供给部交换用小车。所述安全机构可以作为当部件供给部交换用小车处于从部件安装装置完全离开的位置时，阻止所述部件供给部下降的第1状态；当部件供给部交换用小车处于以所定距离接近部件安装装置的位置时，容许所述部件供给部升降的第2状态；而部件供给部交换用小车处于和部件安装装置紧密接触的位置时，阻止所述部件供给部上升的第3状态之间切换的机构。更具体的讲，所述安全机构由根据部件供给部交换用小车和部件安装装置的接近距离，控制所述部件供给部的升降动作的驱动源即油压千斤顶的油压解除控制杆的动作的控制机构构成；该控制机构可以形成为在所述第1状态下，阻止所述油压解除控制杆向解除油压的方向动作并将所述油压千斤顶维持在伸张的状态，而在所述第2状态下，使所述油压解除控制杆的动作自由并容许油压千斤顶伸缩，在所述第3状态下，将所述油压解除控制杆固定在解除油压的状态并阻止所述油压千斤顶伸张。
本发明的其他的形态涉及所述部件供给部交换用小车的搭载部具备缓冲式固定机构的部件供给部交换用小车，以使所述部件供给部搭载并保持到该搭载部，将所述部件供给部定位在部件安装装置上时，可以在所述部件供给部和该搭载部之间离开一定的距离。该缓冲式固定机构是用于在将部件供给部确实搭载到所述搭载部的同时，可以将部件供给部定位在部件安装装置的安装台的机构。
所述缓冲式固定机构由贯通将部件供给部搭载并保持在所述搭载部的保持臂并从下侧连结在所述部件供给部下面的至少一根螺栓；在所述螺栓的螺栓头部和所述保持臂之间被压缩并挟持的弹簧构成，也可以通过所述弹簧的弹性力，向所述保持臂可分离地将所述部件供给部保持在所述螺栓连结部。
本发明的其他的形态涉及在将部件供给部安装到部件安装装置上后，从该部件供给部分离并从所述部件安装装置装卸可能的部件供给部交换用小车。通过使部件供给部交换用小车可以从部件安装装置装卸，并可以根据需要对部件供给部交换用小车进行其它有效利用。
本发明的其他的形态涉及部件供给部的定位机构，所述的定位机构是在将可以搭载多个部件供给装置的部件供给部安装到部件安装装置上时，将该部件供给部定位在所述部件安装装置的安装部的部件供给部的定位机构，由将所述部件供给部定位在略水平即第1面的第1定位装置、将所述部件供给部定位在与所述第1面垂直相交的略垂直面即第2面的第2定位装置构成，所述第2定位装置进一步具备限制所述部件供给部向与所述第1面和所述第2面相交的线平行的左右两方向移动的第3定位装置。通过使所述第2定位机构具备所述第3定位机构，可以以简单的结构进行容易、确实的定位操作。
所述第1定位装置由与设在所述安装部的所述第1面平行的一对水平导轨面、在所述部件保持部的下面与所述一对的水平导轨面对向的一对靠近边缘的平坦部构成，也可以通过使所述平坦部分别载置到所述各水平导轨面，使所述部件供给部定位在所述第1面。
所述第2定位装置由设在构成与所述第1面垂直相交的略垂面即第2面的所述安装部的一对的定位元件、与所述一对定位元件对向并在所述部件供给部设间隔而形成的一对的接触部构成，在所述第1面被定位的状态下，也可以通过将所述部件供给部的所述一对接触部推压到所述一对定位元件来将所述部件供给部定位在所述第2面。
所述第3定位装置由构成所述第2定位装置的一对所述安装部的定位元件和所述部件供给部的接触部组成的组合中的任何一方的组合构成，在所述第2面定位之际将所述部件供给部的接触部推至所述安装部的定位元件时，在该接触部和定位元件之间形成一对接触点，通过分别在该接触点形成的与所述推力对应的分力，可以将所述部件供给部定位在与所述第1和第2两面相交的线平行的方向上。也可以使所述定位元件和所述接触部中的任何一方为V字状的槽而另一方为圆弧状突出部。
本发明的其他的形态涉及部件供给部的定位机构，是将所述部件供给部定位在部件安装装置时的定位机构，具备在将所述部件供给部安装到部件安装装置时，使所述部件供给部向部件安装装置的前进停止在所定位置的第1导轨机构；对所述部件供给部进行导向以便使前进到所述所定位置的所述部件供给部下降并载置到所述安装部的水平导轨面上的第2导轨机构；为使载置在所述水平导轨面的所述部件供给部的所述一对接触部被推至所述一对的定位元件，面向所述定位元件的所述部件供给部的进一步前进进行导向的第3导轨机构；在将所述部件供给部从部件安装装置取下时，使从部件安装装置后退的所述部件供给部停止在所定位置的第4导轨机构；为所述部件供给部导向以便使后退到所述所定位置的所述部件供给部上升并到达可以将部件供给部从部件安装装置取下的位置的第5导轨机构。
所述部件供给部可以采用如下构成，即，所述部件供给部在位于左右横方向的两端的垂直面上具有一对限位螺栓，使所述一部件安装装置的所述安装部分别在与所述各垂直面对向的位置具备有垂直限位器、水平限位器、槽部，在所述一对限位螺栓和所述一对垂直限位器之间形成所述第1和第5导轨机构，在所述一对限位螺栓和所述一对水平限位器之间形成所述第2和第4导轨机构，在所述一对限位螺栓和所述一对槽部之间形成所述第3导轨机构。
本发明的其他的形态涉及部件供给部的定位方法，所述的部件供给部的定位方法是在将所述部件供给部安装到部件安装装置的安装部时的部件供给部的定位方法，由使所述部件供给部向所述安装部前进，在前进到所定位置后限制该前进，之后，通过使所述部件供给部向所述部件安装部下降并载置于其上，将部件供给部定位在略水平的第1面的第1步定位；再次使载置在所述安装部并定位在所述第1面的所述部件供给部向所述前进方向前进后，通过将该前进限制在所定位置，定位在与所述第1面垂直相交的略垂直的第2面的第2步定位构成，在所述第2步定位中，限制部件供给部的前进时，同时在与所述第1面和所述第2面相交的线平行的方向对所述部件供给部进行定位。以简单的结构容易、确实地实行部件供给部的定位。
图1是表示适用与本发明的实施例相关的部件供给部交换用小车的部件安装装置主体的概要的立体图。
图2是表示与本发明的实施例相关的一揽子交换用的部件供给部的立体图。
图3是表示安装在与本发明的实施例相关的一揽子交换用的部件供给部的部件盒的一例的立体图。
图4是表示与本发明的实施例相关的一揽子交换用的部件供给部和部件供给部的安装台的斜视图。
图5是表示图2所示的一揽子交换用的部件供给部的仰视图。
图6是表示与本发明的实施例相关部件供给部交换用小车的侧视图。
图7是图6所示的部件供给部交换用小车的部分扩大剖面图。
图8是图6所示的部件供给部交换用小车的部分扩大剖面图，表示从图7的状态变化。
图9是图6所示的部件供给部交换用小车的部分断面的平面图。
图10是图6、图9所示的部件供给部交换用小车的正视图。
图11是图9所示的部件供给部交换用小车的平面图的部分扩大图。
图12是与本发明的实施例相关的部件供给部交换用小车中使用的油压千斤顶的油压解除控制机构的说明图，图12(a)表示防止油压解除的锁定状态，图12(b)表示容许油压千斤顶自由操作的状态，图12(c)表示防止提升的锁定状态。
图13是用于说明自部件安装装置主体安装与拆卸与本发明的实施例相关的部件供给部的动作的说明图，图13(a)至图13(d)表示安装部件供给部时的动作，从图13(e)到图13(a)表示拆卸部件供给部时的动作。
图14是表示将本发明的实施例的部件供给部夹紧并固定到部件安装装置主体的状态的侧视图，图14(a)表示夹紧前，图14(b)表示夹紧后。
从图15(a)到图15(d)是与本发明的实施例相关的部件供给部的各种定位机构的说明图。
图16是固定本发明的实施例的部件供给部交换用小车所具备的部件供给部的缓冲式固定机构的部分剖面图。
图17是适用已有技术的部件供给部交换用小车的部件安装装置主体的概要的立体图。
图18是与已有技术相关的部件供给部交换用小车的立体图。
图19是与已有技术相关的部件供给部的仰视图。
具体实施例方式
实施例1参照附图对本发明的实施例1的部件供给部交换用小车和部件供给部及部件供给部的定位机构进行说明。图1示出了与本实施例相关的部件安装装置主体(以下简称部件安装装置主体)1、与本实施例相关的一揽子交换用的部件供给部2、与本实施例相关的搭载该部件供给部2的部件供给部交换用小车(以下简称小车)3。在图1中，在部件安装装置主体上设有2个部件供给部2的安装部4。其中，表示已经使用小车3a将部件供给部2a安装在位于图的X方向左侧的安装部4的状态。搭载在小车3上的其他的部件供给部2以可以安装的状态面向位于图的X方向右侧的安装部4。夹紧开关6是操作用于将部件供给部2固定在安装装置主体1上的夹紧机构的开关。安装装置主体1的其他构成与在前面已有技术中说明的部件安装装置相同。
在图1中，安装有多个部件供给装置即部件盒7的部件供给部2搭载在小车3上，处于可以安装到安装装置主体1上的状态。图示的部件盒7形成为卷有部件供给用收纳带的卷轴8向下方弯曲并收纳在小车的卷轴托架9上。对于本实施例的小车3，通过采用这样的构成，可以抑制在安装于安装装置主体的状态下部件盒7的突出量，而且可以降低重心使小车的操作容易化。同样设在小车的中央部分的回收箱10可以在部件供给用收纳带或者保护收纳在该收纳带上的部件的覆盖带的使用后的回收中等使用。
在图1中，示出了小车3a固定在处于已经安装在安装装置主体1上的状态中的部件供给部2a上的状态。这是为了与本实施例相关的小车3可以设置如所述的卷轴托架9或回收箱10并对其有效利用而做出的。但是，必要的话，可以不将本小车3固定在安装装置主体1上，与已往同样以装卸自由的形式利用。对此以后再作详细叙述。
图2示出了本实施例的部件供给部2。在图2中，部件供给部2主要由基准水平板11、固定在基准水平板11的上部的交换板12、垂直安装在交换板12上的导轨板13构成。在位于基准水平板11的图示的X方向两侧的一对垂直面14上，分别安装有在将部件供给部2安装在安装装置主体1上时成为导轨的限位螺栓16。在交换板12上，设有用于安装部件盒的多条蚁穴状长孔17。各部件盒7插入各长孔17而安装。以虚线表示的部件盒7a表示插入所述安装用槽中的1个即长孔17a的状态。可以插入的部件盒7的数目最大可以达到长孔17的个数。在导轨板13上，在其顶部设有对安装的部件盒7定位的多个定位槽18。而且，在槽18的下方，设有为各部件盒7供给空气的空气接头19。
图3表示部件盒7的一例。位于图的Y方向右侧的部分与安装装置主体1对向。部件盒7主要由主体部45、卷轴安装部46、驱动部47构成。在卷轴安装部46上，安装有缠有收纳多个部件的收纳带的卷轴8。卷取在卷轴上的收纳带通过驱动部4间歇地送出，在主体部45的部件取出位置75，部件依次被从所述收纳带取出到安装装置主体1侧。在部件盒7的主体部45的下面，安装有多个呈凸起形状的固定销76。在将部件盒7安置到部件供给部2上时，将该固定销76插入设于所述部件供给部2的交换板12的长孔17中的1个中。在主体部45的Y方向右侧端面上，安装有定位销77。该定位销77在将部件盒7安置于交换板12时嵌入位于所述导轨板13的定位槽18中，将部件盒7定位于部件供给部2。在主体部45的Y方向右侧端面，还设有连接器78和空气接头79。其中，连接器78和后述的安装装置主体1侧的连接器连接，进行用于驱动所述驱动部47的电信号的接受。另外，空气接头79连接设在所述部件供给部2的导轨板13上的空气接头19，为了驱动罩住向部件取出位置75输送的收纳带的闸门等供给空气。
另外，图3表示安装卷轴8的卷轴安装部46处于高的位置的已往型部件盒7，但是，也可以采用如下形式，即，将该卷轴安装部46挪至图的Z方向下侧，将卷轴8收纳在设于如所述的与本实施例相关的小车3上的卷轴托架9内。
图4示出了如所述构成的部件供给部2和安装该部件供给部2的安装装置主体1侧的安装部4。安装部4由端板21和与端板21相对位于图的X方向左右两侧的一对臂板22形成略コ字型。在端板21上，设有用于向部件供给部2供给空气的凹陷形空气接头23。该凹陷形空气接头23与后述的设于部件供给部2侧的凸起形空气接头相连接，为部件供给部2供给空气。同样在端板21上，设有电信号接收用连接器33。该连接器33和插入部件供给部2的部件盒7的连接器78(参照图3)电气地相连接。
两臂板22具备用于在将部件供给部2安装在安装装置主体1时对部件供给部2进行定位的定位机构和导轨机构。即，各臂板22包括位于图的Z方向作为上下定位和导轨的水平导轨面24及水平限位器26、位于图的Y方向作为前后定位和导轨的垂直限位器28及定位销29、位于图的X方向作为左右导轨的垂直导轨面31及导轨滚轮32。其中，水平导轨面24和定位销29在将部件供给部2安装到安装部4期间，将其定位在所定位置。剩余的水平限位器26、垂直限位器28、垂直导轨面31、导轨滚轮32全部在安装及取出部件供给部2时作为导轨使用。另外，在本实施例中的定位销29在作为图的Y方向的定位的同时也进行X方向的定位。设在两臂板22的4个位置的固定孔27是在根据需要以螺栓将部件供给部2固定在安装台上时，穿过部件供给部2侧的固定孔37的螺栓可以紧固于其上的孔。
图5是图4所示的一揽子交换用部件供给部2的仰视图。在位于基准水平板11的图的X方向的左右两侧的一对垂直面14上，分别安装有限位螺栓16。该限位螺栓16是将部件供给部2定位在安装部4时的导轨机构的构成元件。在图示的Y方向上侧所示的一点划线A-A表示安装装置主体1侧的安装面，在与该安装面对向的部件供给部2的X方向的左右两端部近旁，分别在一方设有V字状槽35，在另一方设有コ字状槽36。在将部件供给部2安装在安装部4上时，在该两槽35、36与所述的安装部4侧的定位销29之间进行部件供给部2的X方向及Y方向的定位。4个位置的定位孔38进行在如后述的将部件供给部2搭载到小车3上时的部件供给部2的定位。部件供给部凸起形空气接头39在将部件供给部2安装到安装装置主体1上时，连接到位于所述安装部4侧的凹陷形空气接头23上，为部件供给部2供给空气。从此处导入的空气被导入所述的空气接头19(参照图2)，供给各部件盒7。
以图5的2点划线表示的一对保持臂81是在将部件供给部2搭载到小车3上时，保持部件供给部2的小车3侧的构成元件。在保持臂81上，在其前端设有导向导轨82。为了将部件供给部2安装到安装装置主体1上使小车3沿图的Y方向前进时，在该导向导轨82和所述的安装部4的导轨滚轮32之间，限制小车3的X方向的移动。另外，4个位置的固定用孔37如以上所述，根据需要以螺栓将部件供给部2固定在安装部4上时利用。该部件供给部2的螺栓固定在阶段替换时不替换部件供给部2，在将部件供给部2安装在安装装置主体1上的状态下，进行只交换部件盒7的部件替换等情况下利用。
下面，参照附图对本实施例的小车3的构成进行说明。图6至图12示出了小车3的各个细节，其中，图6是小车3的侧视图，图9是平面图，图10是正视图。在图6中，小车3主要由框架部40、升降部50、升降驱动部55、搭载部80、操作部90构成。在搭载部80上，搭载着安装有以2点划线表示的部件盒7的部件供给部2。框架部40由具有4个轮的可以自由移动的台车构成，所述4个轮中包含2个自由滚动轮41。安装在框架部40上的提升用踏板42是用于操作升降部50的部件。
升降部50主要由安装在框架部40的一对固定框架51(在图6中该一对固定架看上去相重叠)、位于图的Z方向可以上下移动的一对升降杆53(同上)、可以向上下方向移动地支承各升降杆53的至少3个以上的导轨滚轮52构成。以虚线表示的用于驱动该升降部50升降的升降驱动部55安装在框架部40的内部。所述至少3个导轨滚轮52可以自由转动地固定在各固定框架51内，从图的Y方向的两侧可以升降地挟持着升降杆53。在该升降滚轮为3个的情况下，如图所示，沿上下互不相同地配置在Y方向的两侧，以便限制升降杆53向Y方向的移动。如果是配置4个导轨滚轮52的情况下，也可配置为例如上侧2个，下侧2个，配置在沿Y方向相对的位置。
在图6中，搭载部80固定在升降部50的一对升降杆53上。搭载部80主要由在图中向垂直方向延伸并连结两升降杆53的连结杆89；固定在连结杆89上，沿图的Y方向略水平延伸的一对保持臂81(在图6中该一对保持臂看上去相重叠)构成。在各保持臂81的上面，分别安装由2个定位销83。通过该定位销83嵌入位于部件供给部2的基准水平板11下面的定位孔38，部件供给部2被定位在保持臂81上。安装在部件供给部2的部件盒7可以是卷轴8a处于高的位置的已往型的部件盒，也可以是可以将卷轴收纳在与本实施例相关的小车3的卷轴托架9内的形式。该卷轴8或者8a是如上所述卷有收纳多个部件的收纳带的重量物。因此，从图上可以看到，使卷轴8采用可以收纳在卷轴托架9上的形式，在降低部件供给部2的重心位置的同时抑制了卷轴8的突出量，这在操作上、空间上都是有利的。
操作部90是为了操作员移动如所述构成的小车3整体，或者操作升降部而设置的，具有固定在两固定框架51上的一对操纵架91(在图6中该一对操纵架看上去相重叠)和位于操作部90的前端部的折叠操纵柄92。固定在操纵架91上的油压解除把手93在操作油压解除线94解除后述的油压千斤顶的油压以便使搭载的部件供给部2下降时使用。以2点划线表示的回收箱10可以回收使用后的部件收纳带等。
图7是从侧面看安装在框架部40上的升降部50和驱动该升降部的升降驱动部55的关系的部分扩大剖面图。升降驱动部55主要由固定在框架部40上的油压千斤顶56，将油压千斤顶56的伸缩动作变换成摇动的千斤顶侧杠杆57，以轴支承千斤顶侧杠杆57并可以自由转动的轴58，被相同的轴58支承并将所述千斤顶侧杠杆57的摇动作为上下运动传达给升降杆53的杆侧杠杆60构成。如图所示，通过使杆侧杠杆60自轴58的臂长比千斤顶侧的杠杆57的臂长长，可以扩大油压千斤顶56的伸缩动作并传达给升降杆53。通过该扩大传达，可以减小油压千斤顶的行程并使其小型化，因此可以将油压千斤顶收纳在框架部40内。该两杠杆57、60的臂长的组合可以任意地选择。在杆侧杠杆60的前端部安装有升降操作销61，该升降操作销61直接接触升降杆53的下端。
图8表示从图7所示的状况，通过油压操作驱动油压千斤顶56以外的升降驱动部55，杆侧销61提升升降杆53的状态。根据已有技术的小车，由于为了通过油压千斤顶的输出轴使升降部直接升降，有必要争取升降的行程，所以油压千斤顶是大型的。另外，由于在小车3的中心支承升降部50，所以升降驱动部55全体占用了小车3的中央附近的空间(参照图18)。对于与本实施例相关的小车3的升降驱动部55，采用的是使用短行程的油压千斤顶56并将其收纳在框架部40内，然后通过轴58将油压千斤顶56的伸缩传达给位于小车3的两侧端的杆侧杠杆60，在该小车3的两侧端使一对升降杆53上下运动的方式。因此，在被框架部40、升降部50和搭载部80包围的小车3的中央部分，可以确保完全没有障碍物的广大的空间。
图9表示可以更明确地理解所述状况的小车3的平面图。图的Y方向上侧与安装装置主体1对向。在图的几乎中央看到的是油压千斤顶56，以低底座式收纳在框架部40内并沿与图面垂直的方向伸缩。现有技术中的小车，如以上所述，将在该小车中央位置伸缩的油压千斤顶的上下运动直接利用在部件供给部2的升降中。因此，除该油压千斤顶以外的升降驱动部几乎占用了小车的中央部分，不能设置有效的空间。涉及本实施例的小车3，首先将该油压千斤顶56的伸缩动作变换成千斤顶侧杠杆57的摇动。通过轴58将该摇动扩大并传达到位于图的X方向两端的杆侧杠杆60，通过设在杆侧杠杆60的升降操作销61使一对升降杆53同步升降。即，通过将油压千斤顶56小型化并将升降驱动部收纳在框架部40内，以及将使部件供给2升降的升降杆53移动到小车3的两侧边缘部，与本实施例相关的小车3，可以将小车的中央部分即在图9中所看到的框架部40的上面的几乎全体作为自由空间利用。另外，在轴58的轴方向两端附近，设有一对可旋转自如地支承轴58的轴承59。
参照图9对油压千斤顶56的操作系统进行说明。在油压千斤顶56上，设有用于使油压千斤顶56伸张的提升杆62。提升杆62的一端通过提升线63连接在安装于框架部40的踏板42上，另一端连接在提供踏板42操作的回动力的回动弹簧64上。
为了使油压千斤顶56收缩，油压解除控制杆66安装在操作位于油压千斤顶56的内部的油压解除阀的轴68上。该油压解除控制杆66通常由油压锁定弹簧67对其产生向维持油压千斤顶56内的油压的方向的拉力。进而，以2点划线表示的油压解除线94的一端安装在油压解除控制杆66上，该油压解除线94的另一端连接操纵架91的油压解除把手93(参照图6)，以便操作员可以进行解除油压千斤顶56的油压的操作。再有，在解除油压千斤顶56内的油压一侧，设有控制杆69。通过该控制杆69的移动位置，即使操作油压解除把手93也可以阻止由此进行的油压解除。在靠近所述油压解除线94的油压解除控制杆66的一方的端尾部，设有缓冲弹簧70。在阻止所述的油压解除的情况下，通过该缓冲弹簧70的伸展吸收所述把手的操作力。对此，下面作详细说明。
控制杆69的移动受安装在与安装装置主体1对向的一侧即图示的Y方向上侧的框架部40的控制轴71操作。在小车3与位于图的Y方向上方的安装装置主体1接近时，该控制轴71的一端与设在安装装置主体1侧以2点划线表示的控制托架72相碰撞并被推入。通过该控制轴71的推入，接触控制轴71的另一端的控制杆69也被推入并被操作。反过来，在小车3从安装装置主体脱离时，控制弹簧73使控制轴71回到原来位置，回动弹簧74使控制杆69回到所定位置。这些动作在后面详细叙述。
图10是小车3的正视图。在图中，可以明显看到在框架部40，设在框架部40的图的X方向的左右两侧端的一对升降部50和将两升降部50连结起来并固定的搭载部80之间围成的小车3的中央部具有广大的空间。进而，一对操作部90分别被固定在两升降部50上。搭载部80主要由连结一对升降杆53的连接杆89，固定在连结杆89上且搭载部件供给部2的一对保持臂81构成。以图中的2点划线表示的是搭载在搭载部80上的部件供给部2，配置在搭载在部件供给部2上的部件盒7的下方的卷轴部8，设在收纳该卷轴8的所述中央空间的卷轴托架9。
再次参照各相关附图对搭载如以上构成的部件供给部2的小车3的动作进行说明。在图9中，操作员通过脚踏踏板42，经提升线63使提升杆62旋转，向伸张的方向操作油压千斤顶56。由于杆62通过回动弹簧64返回，所以通过反复操作踏板42可以将油压千斤顶56逐渐押至所期望的高度。油压千斤顶56的伸张通过千斤顶侧杆57传达给轴58，该轴58的旋转由一对杆侧杠杆60变换成更大的向上方的移动。该向上方的移动通过安装在杆侧杠杆60的前端的升降销61传达给位于图9的X方向两侧端的一对升降杆53。
在本实施例中，升降杆53由与其长方向的轴垂直的断面呈椭圆形状的变形管材形成。安装在固定框架51上的至少3个导轨滚轮52可以升降地支承具有该椭圆形断面的升降杆53。图11示出了其详细构成。在图中，导轨滚轮52形成为在沿其轴心的断面看时外周部为凹陷状。通过升降杆53的椭圆形断面的凸起状端部嵌入该凹陷状的外周部，导轨滚轮52限制升降杆53向图的X方向的活动。进而，由于导轨滚轮52形成为从Y方向的两侧在相互不同的位置挟持升降杆53的两凸起状端尾部，所以，导轨滚轮52也限制升降杆53向Y方向的活动。而且，由于各导轨滚轮52可以自由旋转，所以，如上所述在限制X、Y方向活动的同时，使其可以沿与图11的图面垂直的上下方向移动地支承升降杆53。
另外，与升降杆53的轴垂直的断面不限定于如图11所示的椭圆形，例如可以是椭圆形或者圆形，只要位于导轨滚轮52的外周部的凹陷部嵌在升降杆53的外周面上限制升降杆53向图的X方向的活动就可以。再有，反过来，也可以在与升降杆53的轴垂直的断面的一部分设凹陷部，将沿导轨滚轮52的轴的滚轮外周部的断面形成为凸起形状，将该凸起形状部嵌在升降杆53的凹陷部以限制升降杆53的活动。即，一般来讲只要满足分别在所述升降杆53的外周部设第1结合部，在导轨滚轮52的外周部设第2结合部，通过使所述第1结合部和所述第2结合部结合，导轨滚轮52在限制升降杆53向图11的X、Y方向活动的同时，对其在上下方向的移动(Z方向的移动)进行导向的就可以。
回到图9，通过以操作员进行的踏板42的操作为首的一系列的动作，升降驱动部55使升降部50的升降杆53上升，并且，使固定在升降杆53上的搭载部80，进而使搭载于其上的部件供给部2上升。另外，由于在小车3的框架部40上安装有包含自由滚动轮41的车轮，操作员可以抓住折叠操纵柄92(参照图6)自由地操作小车向前后移动及旋转运动。
下面，对如所述提升后的状态的升降部50下降的动作进行说明。首先，操作员握住安装在操纵架91上的油压解除把手93并进行操作，通过油压解除线94使图9所示的油压千斤顶56的油压解除控制杆66动作。通过该动作使与所述油压解除杆结合的轴68旋转，油压被解除，伸展的油压千斤顶56收缩。由于该油压千斤顶的收缩，支承升降杆53在上升位置的杆侧杠杆60的升降操作销61的支承力消失，搭载部80及搭载于其上的部件供给部2由于自重而下降。
在此，参照附图对与限制油压解除控制杆66的动作的控制杆69相关联的一系列部件的动作进行说明。在图9中，如上所述，通过安装在小车3侧的控制轴71碰撞设在对向的安装装置主体1上的控制托架72，并被压入小车3的内侧，控制轴71分3个阶段操作所述控制杆69。从图12(a)到图12(c)表示从侧面看该各3个阶段的状况。各图表示从正面看安装在油压千斤顶56上的油压解除控制杆66的状态。油压解除控制杆66固定在操作油压千斤顶56内的油压解除阀的轴68上，可以沿图的顺时针及逆时针方向旋转。油压解除控制杆66通常由图的右侧所示的油压锁定弹簧67产生向维持油压解除阀的闭锁状态即油压不被解除的方向的拉力。另一方面，由操作员操作的油压解除线94同样与油压解除控制杆66结合，可以克服油压锁定弹簧67的拉力将油压解除控制杆66向油压解除的方向(逆时针方向)操作。进而，油压解除控制杆66的一端与限制油压解除控制杆66的动作的控制杆69相结合。
图12(a)表示小车3从安装装置主体1完全分离的状态。这时，图9所示的控制轴71由于控制弹簧73的作用处于完全伸展的状态。在该状态下，控制杆69将油压千斤顶56的油压解除控制杆66锁定在油压解除阀闭锁的位置。即，设在控制杆69的槽部的一方的前端部即第1结合部69a恰好接触油压解除控制杆66的一部分，阻止油压解除控制杆66向逆时针方向的动作。在该状态下，即使由于操作员的操作，油压解除线94被拉向图的左方向，但由于所述锁定，油压解除控制杆66也不能被操作。这时操作员拉油压解除线94的力，由缓冲弹簧70的伸展而吸收。这一机构是为了防止在从安装装置主体脱离的情况下操作小车的情况下，操作员由于失误解除油压千斤顶56的油压，处于提升状态的部件供给部2急剧下落而设置的危险防止机构。缓冲弹簧70可以防止操作员强行操作处于锁定状态的油压解除控制杆66时万一操作系统的破坏。
下面，图2(b)表示通过使小车3与安装装置主体接近，控制轴71顶住安装装置主体1侧的控制托架72(参照图9)，控制杆69被压入第一阶段的状态。通过该控制轴71的推压，控制杆69向图面上的一阶段右侧移动。其结果，由控制杆69的第1结合部69a解除油压解除控制杆66的锁定。即，油压解除控制杆66向逆时针方向的旋转动作成为可能。因此，在操作员向图的左方向拉油压解除线94时，油压解除控制杆66被向逆时针方向操作，油压千斤顶56的油压被解除，升降杆53下降成为可能。这是为了可以进行将后述的部件供给部2安装在安装装置主体1的安装部4的动作而进行的。另外，在操作员不进行的油压解除线94的操作时，由于油压锁定弹簧67的作用，油压解除控制杆66保持在维持油压的方向。
下面，图12(c)表示小车3完全被推入安装装置主体1的状态。这时，控制轴71(参照图9)由于安装装置主体1侧的控制托架72被推到最后阶段。通过控制轴71被推到最后阶段，控制杆69从图面上看进一步向右侧移动。通过该移动，位于控制杆69的槽部的另一方的前端部即第2结合部69b与油压解除控制杆66的一部分相接触，限制了油压解除控制杆66的顺时针方向的动作。因此，油压解除控制杆66克服油压锁定弹簧67的拉力被强制地向逆时针方向旋转并被锁定在该位置。其结果，油压千斤顶56的油压长时间处于解除状态，升降部50的升降杆53被固定在下降的位置。在该状态下，即使操作员误踏操作油压千斤顶56的踏板42，升降杆53也不会提升。这一机构是为了防止处于安装在安装装置主体1的安装部4的状态下的部件供给部2误被提升而给例如部件吸附喷嘴等安装装置主体1侧的机构带来损伤的危险防止机构。
另外，在本实施例中，利用简单结构的接触式传感器即控制轴71来感知安装装置主体1和小车3的接近距离，通过该控制轴71的推入来控制所述的油压解除控制杆66。作为该机构的替代装置，也可以采用利用例如遮断红外线的穿透式传感器或者照射超声波等捕捉其反射波的感应式传感器等来感知安装装置主体1和小车3的接近距离，根据从这些传感器传来的信号，使用例如管形线圈等控制油压解除控制杆66的机构。
接下来，参照附图对将搭载在如以上构成的小车3上的部件供给部2安装到安装装置主体1的安装部4时的动作及用于定位的导轨机构进行说明。部件供给部2搭载在小车3的搭载部80上，由于操作员对小车的操作，沿箭头30所示的方向向图4的Y方向里侧所示的安装部4前进。在本说明书中，以箭头30所示的向安装装置主体1侧方向的移动称为前进。搭载在该搭载部80上的部件供给部2的状况是如图6所示，部件供给部2搭载在搭载部80的保持臂81上，设在保持臂8 1的4个位置的定位销83嵌入部件供给部2的定位孔38(参照图5)的状态。
在该状态下，由位于框架部40的踏板42的操作，小车3的升降杆53被提升，在部件供给部2保持在所定高度的状态下，小车整体向安装装置主体1前进。由于该前进，位于图5的Y方向上侧的保持臂81的导向导轨82接触到设在图4所示的安装部4的两臂板22的导向滚轮32，由两导向滚轮32限制向X方向的左右移动。在受到这种限制的状况下，小车3进一步向前进的话，安装在部件供给部2的基准水平板11的两垂直面14上的限位螺栓16顶住设在安装部4的两臂板22上的垂直限位器28，暂且停止。
从图13(a)到(f)表示这时的限位螺栓16和设在安装部4的两臂板22侧的各限位器的关系。首先，如图13(a)所示，接近安装部4侧的两臂板22的部件供给部2的限位螺栓16向图的Y方向右侧即安装部4方向前进，到达图13(b)，顶住垂直限位器28。在这个阶段，所述控制轴71处于被推入一阶段的状态。其结果，解除了限制油压千斤顶56的油压解除的锁定状态，部件供给部2的下降成为可能。
由于由操作员进行的该部件供给部2的下降操作，如图13(c)所示，部件供给部2的限位螺栓16也下降，限位螺栓16嵌入位于设在安装部4的两臂板22上的水平限位器26的Y方向右侧的槽部20。通过这时的部件供给部2的下降，位于部件供给部2的下面的基准水平板11被载置到设在两臂板22上的水平导轨面24(参照图4)上。由此，部件供给部2在水平方向上被定位。
然后，使部件供给部2从该状态向下一段前进方向(Y方向)推入，如图13(d)所示，限位螺栓16向图示的Y方向右侧前进至位于垂直限位器28的下侧的槽部20内。由于该部件供给部2的第2阶段的前进，设在安装部4的端板21侧的一对定位销29分别嵌入并碰撞设在部件供给部2的基准水平板11上的V字状槽35、コ字槽36(参照图5)。
这时，如图5所示，通过一方的定位销29和V字状槽35，限定图5所示的Y方向前后的位置及X方向左右的位置。同时，通过另一方的定位销29和コ字槽36，Y限定前后方向的位置。通过这样的定位构成，与现有技术的通过1个或者2个U字槽进行定位相比，可以大大提高定位精度。而且，仅仅通过向Y方向推入部件供给部2的简单安装操作就可以实现该高精度。通过在该状态下操作安装装置主体1的夹紧开关6(参照图1)，可以将部件供给部2夹紧在安装装置主体1侧，部件供给装置即部件盒7的一揽子交换结束。
图14表示将部件供给部2夹紧在安装装置主体1上的状态。图14(a)表示部件供给部2经过设在安装装置主体1的安装部4的夹紧用空气气缸97和安装在空气气缸97上的夹紧控制杆98的上方，前进到所定位置并被定位的状态。然后，通过操作位于安装装置主体1的夹紧开关6使如图14(b)所示的所述空气气缸97伸张，由此夹紧控制杆98动作，将部件供给部2推向安装装置主体1，夹紧动作结束。
另外，在夹紧部件供给部2的状态下，控制所述的油压千斤顶56的油压的开闭的控制轴71被最大限度地推入。其结果，油压千斤顶56的油压被锁定在长时间处于解除状态(参照图12(c))，不会出现误将部件供给部2提升而给安装装置主体1侧带来损伤的情况。另外，同样在该夹紧状态，图4所示的安装部4侧的凹陷形空气接头23连接到部件供给部2侧的凸起形空气接头39上，又，设在部件盒7的前端部的接点78连接到同样如图4所示的电信号接收连接器33上，由此，从安装装置主体1向部件供给部2提供的空气和电信号可以导通。
接下来，对将安装在安装装置主体1上的部件供给部2取下时的动作进行说明。该动作基本上与所述安装时的动作相反。即，首先，操作处于安装状态的安装装置主体1的夹紧开关6，解除部件供给部2的夹紧状态。然后，如图13(e)所示，向图示的Y方向左侧将部件供给部2拉出一阶段直到部件供给部2的限位螺栓16碰到安装部4的水平限位器26。至此由于控制轴71伸张了一阶段，油压千斤顶56的维持油压解除的锁定状态得到解除(参照图12(b))，所以成为油压千斤顶56可以伸张的状态。通过操作员操作提升踏板，如图13(f)所示，将部件供给部2提升到限位螺栓16超过水平限位器26的高度。然后，使小车3进一步向图的Y方向左侧移动以便从安装装置主体1拉开，回到如图13(a)所示的原来的状态，取出结束。
在此，本实施例涉及将部件供给部2安装到安装装置主体1上时的定位，在所述例中，分别在部件供给部2侧设V字状槽35和コ字状槽36，在安装装置主体1侧设各定位销29，但是本发明不限于此。例如也可以将所述安装关系倒过来，即，在部件供给部2侧设定位销29，在安装装置主体1侧设各槽35、36。或者，对于所述V字状的槽，如图15(a)所示，也可以例如以在入口部具有圆弧形状的コ字状槽35a取代V字状槽35，从安装部4侧将V字状的突起部29a嵌入其中。或者采用如图15(b)所示，在部件供给部2侧设V字状的突起部35b，以安装部4侧的2颗销29b夹住所述突起来定位的方式。
所谓所述的V字状，V字的两倾斜部不一定必须是直线，只要和对手侧部件之间形成最好是点接触或者线接触的接触部的话就可以，例如可以是圆弧状的倾斜面。或者，所述的定位销29不一定必须是圆的圆筒状，可以是椭圆柱状、球状或者组合其他的圆弧形状的形状，只要能够和所述的V字形状之间形成最好是点接触或者线接触的接触部的话就可以。
参照图15(c)说明在本定位部的部件供给部2和安装部4侧的接触部的一般关系。例如以推力z将具有V字状槽35的部件供给部2推向具有定位销29的安装装置主体1。这时，形成最好是点接触或者线接触的2个接触点43、44，在该两接触点43、44，只要能够形成相对于所述推力z以所定角度向图的X方向左右两侧展开的分力x、y就可以了。这时，推力z和分力x、y所成的角度θ分别为大约45°以上，这在准确定位上有利。将部件供给部2推向安装装置主体1时，由所述推力z对Y方向定位的同时，由于向左右两侧横方向展开的分力x、y的作用，可以同时进行X方向的定位。在图15(c)中，为了便于说明，描绘了所述推力z及其分力x、y的反作用力方向。另外，如图15(d)所示，也可以在部件供给部2侧或者安装部4侧的任何一方设突起部29d，在另一方设该突起嵌入的V字状槽35d，通过面接触得到横方向的分力而进行定位。因此，此处所说的‘两个接触点’也包含该图所示的2个面接触的情况。
对于另一方的定位部即コ字槽36(参照图5)，也可以不设槽，例如可以采用在平面上碰触对手侧的定位销或者对手侧的平面的结构，或者设圆弧部或凸起部，使其与对手侧的销29、或平面、或凸起部碰触的结构。由于在所述的V字状槽35侧，已经对Y方向和X方向的两方向进行定位，在コ字槽36侧，只要限制将部件供给部2推向安装装置主体1的Y方向的移动就可以。在コ字槽36侧，1个点接触或者1条线接触在准确定位上有利。
另外，在本实施例中，揭示了利用位于部件供给部2的下面的基准水平板11限制水平方向的倾斜的情况，但是，在以部件供给部2的上面侧作基准的情况下，也同样可以实施。即，例如，也可以通过将基准水平板11的上面从下方推向设在安装部4的面向下方的水平导轨面来对水平方向定位。但是，在该情况下，为了克服重力将部件供给部2推向位于上方的基准面，有必要在施加某种外力的同时进行定位。
实施例2下面，参照附图对本发明的实施例2的部件供给部一揽子交换用小车进行说明。为了使搭载在小车3上的部件供给部2不从小车3脱离，与本实施例相关的小车3保持将部件供给部2固定在小车3的搭载部80上的状态，同时，在将部件供给部2安装在安装装置主体1侧时，如所述被固定的小车3具有可以从部件供给部2分离的缓冲式固定机构。
如上所述，搭载部件盒7的部件供给部2重量可以达到50kg到200kg，万一脱落非常危险，而且会损失高价的部件。如参照图6所说明的，与本实施例相关的小车3可以安装具有不同的卷轴搭载位置(8或者8a)的2种部件盒7。其中，在安装具有图6的卷轴8a的部件盒7时，部件供给部2的重心位置向图的Y方向左侧移动。因此，在仅仅将部件供给部2载置到小车3上的情况下，有脱落的危险。为了防止这种情况发生，使用例如螺栓将部件供给部2固定在小车上的话，在将部件供给部2定位在安装装置主体上时，所固定的小车3成为障碍。在本实施例提供解决这样的问题的缓冲式固定机构。
图16是设在在搭载部80支承部件供给部2的保持臂81上的与本实施例相关的缓冲式固定机构的扩大图。图是从侧面看搭载部80的样子，图的Y方向右侧对向安装装置主体。在图中，部件供给部2搭载在小车3的保持臂81上，部件供给部2的下面的基准水平板11紧密接触保持臂81的上表面。在与本实施例相关的基准水平板11的定位孔38a上设有阴螺纹。阶梯状螺栓86分别穿过例如形成为箱型的保持臂81的大径贯通孔84和小径贯通孔85紧固在该定位孔38a上。
大径贯通孔84具有必要的间隙直径，以便在使阶梯状螺栓86贯通后紧固该阶梯状螺栓86。为了对贯通的阶梯状螺栓86的大径部分定位，小径贯通孔85这一方具有和该大径部分之间只有设定的间隙的恰当的直径，而且，该贯通孔85的孔周围形成有弹簧88的座。在阶梯状螺栓86的螺栓头87和该小径贯通孔85之间压缩的弹簧88，对阶梯状螺栓86施加向图示的Z方向下方的压力。因此，阶梯状螺栓86对紧固于其上的基准水平板11施加向保持臂81的拉力，将部件供给部2阻止在该位置防止其脱落。
另外，在图16中，对于位于远离安装装置主体1侧(图的左侧)的另一方的定位孔38，在本图中，仅仅采用将定位销83嵌入其中的结构，但是，这一方也可以与所述同样采用使用阶梯状螺栓86、弹簧88的缓冲式固定机构。
与所述构成相关的部件供给部2的缓冲式固定机构的动作如以下所述。在对部件供给部2施加例如在图16中向逆时针方向的倾倒的力的情况下，如果该力很小的话，由于所述弹簧88的弹力的支承，可以防止该倾倒。在施加大的力时，该弹簧88的弹力将该力吸收并使部件供给部2回到原来的位置。在施加更大的倾倒的力时，达到弹簧88的压缩极限，这时，弹簧88、阶梯状螺栓86的螺栓头87及保持臂81成为一体，因此，可以以保持臂81全体支承该倾倒的力。
进而，将具有与主构成相关的缓冲式固定机构的部件供给部2安装到安装装置主体1时，部件供给部2前进到所定位置，由操作员操作小车3的油压解除把手93(参照图6)，保持臂81和部件供给部2同时下降。由于该下降，位于部件供给部2下面的基准水平板11载置到安装装置主体1侧的安装部4的水平导轨面24(参照图4)上，由此对部件供给部2的水平方向进行定位。这时，在不具有与本实施例相关的缓冲式固定机构，例如利用螺栓将部件供给部2完全固定在保持臂81上的情况下，部件供给部2的基准水平板11的水平位置受保持臂81限制。例如，由于小车3相对水平方向倾斜而导致固定在小车3上的保持臂81也倾斜的情况等，基准水平板11不能紧密接触水平导轨面24。因此，这样的螺栓固定方法不能对在安装装置主体1的部件供给部2的水平方向进行定位。
通过本实施例的缓冲式固定机构，由于在将部件供给部2的基准水平板11载置到水平导轨面24后，保持臂81在压缩弹簧88的同时可以进一步下降，所以基准水平板11和保持臂81之间可以分离。因此，即使在小车倾斜时，保持臂81也不会限制部件供给部2，可以使基准水平板11确实地紧密接触水平导轨面24。即，通过在保持臂81上设本缓冲式固定机构，小车3或者保持臂81不会给部件供给部2的定位动作带来障碍。
另外，在所述的缓冲式固定机构中使用了阶梯状螺栓86，但是，该阶梯状螺栓86兼作对部件供给部2定位的机构和将部件供给部2保持在保持臂81上的机构。作为其替代机构，可以采用如下方式实现同样的缓冲机能，即，例如使用至少2个定位销83在保持臂81上对部件供给部2进行定位，另外设在保持臂81上推压部件供给部2的弹性力。作为所述弹性力，例如也可以采用直接以弹簧等弹性体连接部件供给部2和小车3，使其互相拉曳等简单构成。另外，如果可以防止和紧固于其上的定位孔38a之间的松动的话，所述阶梯状螺栓86也可以使用通常的螺栓。
实施例3下面参照附图对本发明的实施例3的部件供给部交换用小车进行说明。在本实施例中，在将部件供给部2夹紧并安装在安装装置主体1上后，可以将小车3从部件供给部2分离并从安装装置主体1取下。能够将小车3取下的话，可以将该小车3用于例如将别的部件供给部2安装在安装装置主体1的另一方的安装部4等，在其他的用途中有效利用。
在图1中，示出了将小车3固定在处于安装在安装装置主体1上的状态中的部件供给部2a上的状态。如上所述，这是为了可以利用本发明的小车3的中央部分的空余空间，设回收部件供给用的收纳带及其覆盖带等的回收箱10或者收纳部件盒7的卷轴8的卷轴托架9并对此进行有效利用。但是，根据状况，也有如下场合，即，不设这些回收箱或者卷轴托架9，使小车3作为可以拆卸式可以更有效地使用小车3。
为了实现这个目的，本实施例的小车3采用可以将小车从安装装置主体1侧拆卸的形式。为了可以拆卸小车，在将小车3从安装装置主体1拉开时，有必要在除去部件供给部2的同时除去成为和留在安装装置主体1侧的构成元件之间的干涉的障碍物。作为成为所述障碍物的元件，除了设在小车3的中央部的卷轴托架9和回收箱10以外，还有连接为图10所示的搭载部80的构成元件的两升降杆53的连结杆89和固定在连结杆89上的一对保持臂81。
其中，保持臂81可以通过直接固定在升降杆53上而从障碍元件中出去。并且，由于除去保持臂81的话，固定该保持臂81的连接杆89也可以不要，因此也可以除去。但是，连接杆89通过连结一对升降杆53对升降部50全体进行加强，除去该连结杆的话，有必要对升降部50的强度不足采取适当措施。作为其对应，例如，可以通过强化和固定框架51的框架部40之间的安装部或者提高升降杆53的刚性等比较容易地对应。其他的机构、构成可以和所述的实施例1同样。通过除去这些障害元件和增加必要的强度，在将部件供给部2安装到安装装置主体1上后，将小车3撤去，可以对其作其他的有效利用。发明的效果如上所述，通过实施本发明涉及的部件安装装置的部件供给部交换用小车，由于可以将升降驱动部收纳在框架部内并在小车的两侧边缘部设一对的升降部，所以可以在小车的中央部分设充分的空间。利用该空间，可以设置收纳缠有部件收纳带的部件盒的卷轴部的卷轴托架，或者可以回收使用后的部件收纳带或覆盖该收纳带的部件收纳部的可以剥离的覆盖带等的回收箱等，因此可以减少部件安装装置全体的占地面积。而且可以不在升降部采用直线滑动用轴承或导轨等高价的机构而实现所述的效果。
再有，对于搭载在部件供给部交换用小车的部件供给部的升降动作，由于在从安装装置主体分离时限制其下降动作，在安装到安装装置主体时限制其上升动作，所以可以排除由于部件供给部的急剧下落或者不经意的上升而给安装装置主体带来的损伤，可确保安全操作。
进而，通过实施本发明的部件供给部的定位机构，仅仅依靠将部件供给部推向安装装置主体侧的安装部的一个方向的夹紧力就可以很容易地实施向所定位置的反复的高精度的定位。
另外，通过实施本发明的可以分离地将部件供给部固定在部件供给部交换用小车上的缓冲式固定机构，可以防止部件供给部的脱落，而不会给部件供给部的水平方向的定位带来障碍。由于具有该功能，所以不会被伴随向部件供给部搭载的部件供给装置的台数前后变动的重心平衡所左右，通常可以在小车上保持部件供给部的稳定状态。
而且，通过实施本发明的将部件供给部交换用小车从部件供给部切离并可以从安装装置主体分离的实施例，可以在部件供给部安装在安装装置主体上的期间，对该小车有效利用。
权利要求
1.一种部件供给部交换用小车，是用于将一揽子交换多个部件供给装置(7)的部件供给部(2)安装在部件安装装置(1)或者从部件安装装置(1)取下，可以升降地搭载所述部件供给部(2)并接近或离开所述部件安装装置(1)的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于在所述搭载的部件供给部(2)的垂直方向下方，具有可以作多种利用的空间。
2.根据权利要求1所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述部件供给用小车(3)由装备有包含自由旋转车轮(41)的多个车轮的框架部(40)；收纳在所述框架部(40)的升降驱动部(55)；安装在所述框架部(40)，由所述升降驱动部(55)驱动并同步升降的一对升降部(50)；由所述一对升降部(50)支承并搭载部件供给部(2)的搭载部(80)构成，所述空间形成在所述框架部(40)，所述一对的升降部(50)和所述搭载部(80)之间。
3.根据权利要求1或2所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于在所述空间设可以收纳缠有安装在所述部件供给部(2)的所述部件供给装置(7)的部件收纳带的卷轴(8)的卷轴托架(9)和，在使用后回收所述部件收纳带或覆盖部件收纳带的覆盖带的回收箱(10)的任何一方或者双方。
4.根据权利要求2或者权利要求3所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述升降驱动部(55)由油压千斤顶(56)；将所述油压千斤顶(56)的伸缩动作同步传达给所述一对升降部(50)的杆机构构成。
5.根据权利要求4所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述杆机构将所述油压千斤顶(56)的伸缩行程扩大并传达给所述一对升降部(50)。
6.根据权利要求4或者权利要求5所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述杆机构由将所述油压千斤顶(56)的伸缩变换成旋转运动的第1杠杆(57)；以轴支承所述第1杠杆(57)并旋转自由的轴(58)；一端被所述轴(58)轴支承，另一端使所述升降部升降，固定在所述轴(58)的轴方向两端部的一对第2杠杆(60)构成。
7.根据权利要求2至权利要求6的任意1项权利要求所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述一对升降部(50)分别由由所述升降驱动部(55)的驱动而升降的升降杆(53)；具有可以升降地支承所述升降杆(53)的滑动轴承结构的固定框架(51)构成。
8.根据权利要求7所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述滑动轴承结构由沿所述升降杆(53)的升降方向的第1方向在所述升降杆(53)的外周面上形成的一对第1结合部的分别配置在所述外周面的在与所述第1方向垂直的第2方向上相对向的位置的第1结合部；形成在可以自由旋转地固定在所述固定框架(51)并从所述第2方向的两侧挟持所述升降杆(53)的外周面的至少3个导轨滚轮(52)的外周面的第2结合部构成；通过所述第1结合部和所述第2结合部相结合，所述至少3个导轨滚轮(52)可以在限制所述升降杆(53)向所述第2方向活动和向与所述第1及第2方向的任何一方垂直的第3方向活动的同时，对所述升降杆(53)沿所述第1方向的升降进行导向。
9.根据权利要求8所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述至少3个导轨滚轮(52)由配置在所述升降杆(53)的所述第2方向的任何一方的外周面侧的一对导轨滚轮(52)的即在所述第1方向上互相设间隙地配置的一对导轨滚轮(52)；配置在所述升降杆(53)的所述第2方向的任何一方的另一方的外周面侧的一个导轨滚轮(52)，即，配置于在所述第1方向上处于所述一对的导轨滚轮(52)的略中间的位置的1个导轨滚轮(52)的合计3个导轨滚轮(52)组成。
10.根据权利要求8或者权利要求9所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于在与所述第1结合部和所述第2结合部的所述第1方向垂直的方向上的断面形状，在其中任何一方形成凸起状，在任何一方的另一方形成凹陷状。
11.根据权利要求2至权利要求10的任意1项权利要求所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于设置在使部件供给部交换用小车(3)接近或者离开所述部件安装装置(1)时，根据两者的接近距离限制所述升降部(55)的动作的安全机构。
12.根据权利要求11所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述安全机构是在部件供给部交换用小车处于从部件安装装置完全离开的位置时，阻止所述部件供给部下降的第1状态；部件供给部交换用小车处于以所定距离接近部件安装装置的位置时，容许所述部件供给部升降的第2状态；部件供给部交换用小车处于和部件安装装置紧密接触的位置时，阻止所述部件供给部上升的第3状态之间切换的机构。
13.根据权利要求12所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述安全机构由根据部件供给部交换用小车(3)和部件安装装置(1)的接近距离控制所述部件供给部(2)的升降动作的驱动源即油压千斤顶(56)的油压解除控制杆(66)的动作的控制机构构成；该控制机构，在所述第1状态下，阻止所述油压解除控制杆向解除油压的方向动作，使所述油压千斤顶维持在伸张状态；在所述第2状态下，使所述油压解除控制杆的活动自由，容许所述油压千斤顶伸缩；在所述第3状态下，将所述油压解除控制杆固定在解除油压的状态，阻止所述油压千斤顶伸张。
14.根据权利要求13所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述控制机构具有感知部件供给部交换用小车(3)和部件安装装置(1)之间的接近距离的接近传感器；所述接近传感器是接触式传感器、穿透式传感器、感应式传感器的任意一种。
15.根据权利要求13或者权利要求14所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于在用于将所述油压解除杆(66)向油压解除的方向转动的油压解除用线(94)的一部分上，安装有弹性体(70)，该弹性体用于在由所述控制机构限制所述油压解除杆(66)向解除油压的方向动作的第1状态下操作所述油压解除线(94)时，吸收该操作力。
16.根据权利要求2至权利要求15的任意1项权利要求所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述搭载部(80)具有缓冲式固定机构，所述的缓冲式固定机构在将所述部件供给部(2)搭载并保持到该搭载部(80)，将所述部件供给部(2)定位在部件安装装置(1)上时，可以在所述部件供给部(2)和该搭载部(80)之间分离一定的距离。
17.如权利要求16所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于所述缓冲式固定机构由贯通将部件供给部(2)搭载并保持在所述搭载部(80)的保持臂(81)并从下侧连结在所述部件供给部(2)下面的至少一根螺栓(86)；在所述螺栓(86)的螺栓头部(87)和所述保持臂(81)之间被压缩并挟持的弹簧(88)构成；通过所述弹簧的弹性力，可以向所述保持臂(81)分离地将所述部件供给部(2)保持在所述螺栓(86)连结部。
18.根据权利要求1至权利要求17的任意1项权利要求所述的部件供给部交换用小车(3)，其特征在于在将部件供给部(2)安装到部件安装装置(1)上后，可以从该部件供给部(2)分离并从所述部件安装装置(1)装卸。
19.一种部件供给部(2)的定位机构，是在将可以搭载多个部件供给装置(7)的部件供给部(2)安装到部件安装装置(1)上时，将该部件供给部(2)定位到所述部件安装装置(1)的安装部(4)的部件供给部(2)的定位机构，其特征在于由将所述部件供给部定位在略水平的第1面的第1定位装置；将所述部件供给部定位在与所述第1面垂直相交的略垂直面即第2面的第2定位装置构成，所述第2定位装置进一步具有限制所述部件供给部(2)向与所述第1面和所述第2面相交的线平行的左右两方向移动的第3定位装置。
20.根据权利要求19所述的部件供给部(2)的定位机构，其特征在于所述第1定位装置由与设在所述安装部(4)的所述第1面平行的一对水平导轨面(24)；在所述部件保持部(2)的下面，与所述一对的水平导轨面(24)对向的一对靠近边缘的平坦部构成；通过将所述平坦部分别载置到所述各水平导轨面(24)，将所述部件供给部(2)定位在所述第1面。
21.根据权利要求19或者权利要求20所述的部件供给部(2)的定位机构，其特征在于所述第2定位装置由设在构成与所述第1面垂直相交的略垂面即第2面的所述安装部(4)的一对的定位元件(29)；与所述一对定位元件(29)对向并在所述部件供给部(2)设间隔而形成的一对的接触部(35、36)构成；在所述第1面被定位的状态下，通过将所述部件供给部(2)的所述一对接触部(35、36)推压到所述一对定位元件(29)来将所述部件供给部(2)定位在所述第2面。
22.根据权利要求19至权利要求21的任意1项权利要求所述的部件供给部(2)的定位机构，其特征在于所述第3定位装置由构成所述第2定位装置的一对所述安装部的定位元件(29)和所述部件供给部的接触部(35)组成的组合中的任何一方的组合构成；在所述第2面定位之际将所述部件供给部(2)的接触部(35)推至所述安装部(4)的定位元件(29)时，在该接触部(35)和定位元件(29)之间形成一对接触点(43、44)，通过分别在该接触点(43、44)形成的与所述推力对应的分力，将所述部件供给部(2)定位在与所述第1和第2两面相交的线平行的方向上。
23.根据权利要求22所述的部件供给部(2)的定位机构，其特征在于使所述定位元件和所述接触部中的任何一方为V字状的槽(35)而另一方为圆弧状突出部(29)。
24.根据权利要求19所述的部件供给部(2)的定位机构，其特征在于所述第1定位装置不是将所述部件供给部(2)的下面载置到所述安装部(4)的水平导轨面(24)上，而是通过将所述部件供给部(2)的上面从下方推至面向所述安装部(4)的下方设置的支承部，来将所述部件供给部(2)定位在略水平的第1面。
25.根据权利要求22或者权利要求23所述的部件供给部(2)的定位机构，其特征在于将所述部件供给部(2)定位在部件安装装置(1)时的定位机构，具有在将所述部件供给部(2)安装到部件安装装置(1)时，使所述部件供给部(2)向部件安装装置(1)的前进停止在所定位置的第1导轨机构；对所述部件供给部(2)进行导向以便使前进到所述所定位置的所述部件供给部(2)下降并载置到所述安装部(4)的水平导轨面(24)上的第2导轨机构；由于载置在所述水平导轨面(24)的所述部件供给部(2)的所述一对接触部被推至所述一对的定位元件(29)，为面向所述定位元件(29)的所述部件供给部(2)的进一步进行导向的第3导轨机构；在将所述部件供给部(2)从部件安装装置(1)取下时，使从部件安装装置(1)后退的所述部件供给部(2)停止在所定位置的第4导轨机构；为所述部件供给部(2)导向以便使后退到所述所定位置的所述部件供给部(2)上升并到达可以将部件供给部(2)从部件安装装置(1)取下的位置的第5导轨机构。
26.根据权利要求25所述的部件供给部(2)的定位机构，其特征在于所述部件供给部(2)在位于左右横方向的两端的垂直面(14)上具有一对限位螺栓(16)，所述的左右横方向是与向部件安装装置(1)前进的方向垂直的方向；部件安装装置(1)的所述安装部(4)分别在与所述各垂直面(14)对向的位置，具有垂直限位器、水平限位器、槽部；在所述一对限位螺栓(16)和所述一对垂直限位器(28)之间形成所述第1和第5导轨机构；在所述一对限位螺栓(16)和所述一对水平限位器(26)之间形成所述第2和第4导轨机构；在所述一对限位螺栓(16)和所述一对槽部(20)之间形成所述第3导轨机构。
27.部件安装装置(1)，其特征在于通过和所述部件供给部(2)的协同，具有权利要求19至权利要求26的任意1项权利要求所记载的部件供给部(2)的定位机构。
28.部件供给部(2)的定位方法，是将所述部件供给部(2)安装到部件安装装置(1)的安装部(4)时的部件供给部(2)的定位方法，其特征在于包括使所述部件供给部(2)向所述安装部(4)前进，在前进到所定位置后限制该前进，之后，通过使所述部件供给部(2)向所述部件安装部(4)下降并载置于其上，将部件供给部(2)定位在略水平即第1面的第1步定位；再次使载置在所述安装部(4)并定位在所述第1面的所述部件供给部(2)向所述前进方向前进后，通过将该前进限制在所定位置，定位在与所述第1面垂直相交的略垂直的第2面的第2步定位构成；在所述第2步定位中，限制部件供给部(2)的前进时，同时在与所述第1面和所述第2面相交的线平行的方向上对所述部件供给部(2)进行定位。
29.根据权利要求28所述的部件供给部(2)的定位方法，其特征在于在所述第1步定位中的前进被限制之前，限制使部件供给部(2)下降的动作；而在所述第2步定位中的前进被限制之后，限制使部件供给部(2)上升的动作。
全文摘要
提供一种可以容易、安全地进行阶段替换和高精度的定位，具有小空间的升降机构的部件安装装置的部件供给部交换用小车。该小车由可以自由移动的框架部40、将作为升降动力源的油压千斤顶56的动作行程扩大并使上下动作传达的升降驱动部55、由升降部55的上下移动而同步升降的一对升降杆53、由导轨滚轮52的作用可以升降地支承各升降杆53的一对固定框架51、固定在升降杆53上并使部件供给部升降的搭载部80构成，在所述升降驱动部55、一对升降杆53和搭载部80之间配置可以有效利用的空间。通过包括安装部4侧的定位销29嵌入部件供给部2侧的V字状槽35的结构的定位装置，依靠1个方向的推力进行部件供给部2的2个方向的定位。
文档编号B62B3/00GK1408198SQ00816726
公开日2003年4月2日 申请日期2000年12月7日 优先权日1999年12月7日
发明者远藤忠士, 柏崎孝男, 壁下朗 申请人:松下电器产业株式会社