专利名称：一种轮式机器人底座机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种适用于机器人上应用的底座，更特别地说，是指一种能够原地转向的轮式机器人底座机构。
背景技术：
常用的轮式机器人转向机构主要有五种艾克曼转向、差速转向、轴-关节式转向、全轮转向及车体-关节式转向。艾克曼转向是最典型的方法，它通过后轮驱动，前轮从动并转向，在两个转向轮之间通过艾克曼联接使前轮实现同步偏转，与汽车等车辆转向原理类似。差速转向的两侧车轮独立驱动，通过改变两侧车轮速度实现不同半径的转向。 轴-关节式转向是通过连接两侧轮子的轴的转动实现转向，与艾克曼转向不同，轮子本身并不绕着纵向轴旋转。全轮转向方式中，每个轮子均由一个独立的转向电机驱动，可实现任意一个轮子的360度全方位转向。车体-关节式转向大多由两段车体组成，两段车体之间通过旋转轴连接，每段车体两侧均有方向固定的轮子，借助于某段车体相对于另一段车体的旋转实现转向。上述五种转向方式各其特点艾克曼转向最为简单，易于实现，但转向半径较大； 差速转向可实现较小的转向半径，但任何时刻均有两个电机在同时工作，功耗较大，且用其驱动车体移动时对两个电机运动的同步性要求较高；轴-关节式转向需要轮轴带动两个轮子大范围的运动，功耗较大，此外对车体外形也有一定限制，以避免轮子与车体发生干涉； 全轮转向最为灵活，但每个轮子都需要一个转向电机驱动转向，成本和复杂性较其它方式都高；车体-关节式转向特点与轴-关节式转向相似，不同之处在于整段车体都需要转动， 一般用在有特殊要求的工作环境中。
发明内容本实用新型的目的是针对现有轮式机器人平台存在的问题，提供一种控制简单、 功耗和成本低、可实现零半径原地360度转向的轮式机器人底座机构。该底座机构通过分别单独控制两个电机正反转，在同步带、带轮、转接件之间的协作下，可实现轮式机器人的转向和移动。本实用新型的一种轮式机器人底座机构，该底座机构包括有机架组件(1)、轮系组件、转向和移动组件C3)三个部分；机架组件(1)包括有A转接件(11)、B转接件(U)、C转接件(n)、D转接件(14)、 转向轴(15)和四边形机架(16)；四边形机架(16)的中部设有中横梁(165)，该中横梁(165)上设有中心通孔 (165a)和电机轴过孔(165b)；所述中心通孔(165a)内安装有E角接触轴承(152)，该E角接触轴承(15 套接在转向轴(1 上；所述电机轴过孔(165b)用于第一步进电机(34)的电机轴穿过，而第一步进电机(34)的机壳则固定安装在中横梁(16 上；四边形机架(16)的四个角上设有A通孔(161)、B通孔(162)、C通孔(163)和D通孔(164)；其中所述A通孔(161)内安装有C转接件(13)的C角接触轴承(132)，该C角接触轴承(132)套接在C转轴(131)上；所述B通孔(162)内安装有A转接件(11)的A角接触轴承(112)，该A角接触轴承(112)套接在A转轴(111)上；所述C通孔(163)内安装有B转接件(12)的B角接触轴承(122)，该B角接触轴承(122)套接在B转轴(121)上；所述D通孔(164)内安装有D转接件(14)的D角接触轴承(142)，该D角接触轴承(142)套接在D转轴(141)上；A转接件(11)由A转轴(111)、A角接触轴承(112)和A螺母(113)组成，A角接触轴承(112)与A转轴(111)的一端套接，A转轴(111)的另一端通过A螺母(113)实现与A万向轮Qla)的轮架的固定连接；B转接件(12)由B转轴(121)、B角接触轴承(122)和B螺母(123)组成，B角接触轴承(122)与B转轴(121)的一端套接，B转轴(121)的另一端通过B螺母(123)实现与B万向轮0 )的轮架02)的固定连接；C转接件(13)由C转轴(131)、C角接触轴承(132)和C螺母(133)组成，C角接触轴承(132)与C转轴(131)套接，C转轴(131)的另一端通过C螺母(133)实现与A定向轮Ola)的轮架的固定连接，C转轴(131)的一端上套接有转向和移动组件(3)中的G带轮(47)；D转接件(14)由D转轴(141)、D角接触轴承(142)和D螺母(143)组成，D角接触轴承(142)与D转轴(141)套接，D转轴(141)的另一端通过D螺母(143)实现与B定向轮0 )的轮架04)的固定连接，D转轴(141)的一端上套接有转向和移动组件(3)中的H带轮(48)；轮系组件包括有A万向轮(21a)、B万向轮(2h)、A定向轮(23a)、B定向轮(24a) 和动力定向轮(25) ；A万向轮(21a)与A转接件(11)连接，B万向轮(22a)与B转接件(12) 连接，A定向轮(23a)与C转接件(13)连接，B定向轮(Ma)与D转接件(14)连接；所述动力定向轮05)由U形轮架051)、动力转轴052)、轮子Q53)、A滚珠轴承 (254)和B滚珠轴承(25 组成，轮子(25 安装在动力转轴(25 上，动力转轴052)的一端套接有A滚珠轴承OM)，动力转轴052)的另一端套接有B滚珠轴承055)，该A滚珠轴承(254)安装在U形轮架051)的一支臂的通孔内，该B滚珠轴承(255)安装在U形轮架051)的另一支臂的通孔内；转向和移动组件C3)包括有安装板(37)、电机支撑架(38)、第一步进电机(34)、第二步进电机(35)、A转向同步带(31)、B转向同步带(32)、C转向同步带(33)、移动同步带 (36)、A带轮(41)、B带轮(4幻、(带轮(4!3)、D带轮(44)、E带轮(^)、F带轮(46)、G带轮 (47)和 H 带轮(48)；安装板(37)上设有平板(371)和套筒(372)，平板(371)用于安装电机支撑架 (38)，套筒(372)内套接有转向轴(15)的上端；第一步进电机(34)的输出轴上连接有A带轮；第二步进电机(35)的输出轴上连接有F带轮06)；[0023]A带轮与B带轮02)之间套接有A转向同步带(31)；C带轮03)与F带轮06)之间套接有移动同步带(36)；D带轮04)与H带轮08)之间套接有C转向同步带(33)；E带轮05)与G带轮07)之间套接有B转向同步带(32)；E带轮05)、D带轮04)和B带轮02)从上至下安装在转向轴(15)上。本实用新型轮式机器人底座机构，其四边形机架(16)底部设置的A定向轮(23a)、 B定向轮0^)、A万向轮Ola)、B万向轮0^ι)，Α定向轮(23a)与B定向轮(Ma)为对角布局，A万向轮(21a)与B万向轮为对角布局。本实用新型轮式机器人底座机构，其动力定向轮0 设置在四边形机架(16)底部的横向中心线和纵向中心线的交点处。本实用新型的轮式机器人底座机构的优点在于①底座机构的转向由第一步进电机单独驱动完成，底座机构的移动由第二步进电机单独驱动完成，本底座机构只用两个电机既可实现转向和移动功能，又可使两种运动完全解耦，控制非常简单。②本实用新型设计的底座机构完成一种动作只需要一个电机工作，功耗低。③本实用新型设计的底座机构可实现原地零半径360度转向，运动轨迹可精确控制，有效减少了工作空间的死角。④本实用新型设计的底座机构中传动零部件为带轮、同步带，均为标准件，对运动同步性和加工装配精度无特殊要求，成本低。
梁
图1是本实用新型轮式机器人底座机构的结构图。
图IA是本实用新型轮式机器人底座机构的另一视角结构图。
图2是本实用新型中机架组件的结构图。
图2A是本实用新型中机架组件的分解图。
图3是本实用新型中转向和移动组件的结构图。
图3A是本实用新型中转向和移动组件与动力定向轮的装配图。
图3B是本实用新型电机支撑架的结构图。
图3C是本实用新型动力定向轮的分解图。
图4是本实用新型轮系组件在转向和平移时的示意图。
图中1.机架组件11.A转接件 111.A转轴 112.A角接触轴承
113. A螺母 12. B转接件 121. B转轴 122. B角接触轴承
123. B螺母 13. C转接件 131. C转轴 132. C角接触轴承
133. C螺母 14. D转接件 141. D转轴 142. D角接触轴承
143. D螺母 15.转向轴 152. E角接触轴承 16.四边形机架
161. A通孔 162. B通孔163. C通孔 64. D通孔 165.中横
6[0054]165a.中心通孔165b.电机轴过孔21a. A万向轮 21. A万向轮轮架22a. B万向轮22. B万向轮轮架23a. A定向轮 23. A定向轮轮架24a. B定向轮24. B定向轮轮架25 动力定向轮251. U形轮架252 动力转轴 253 轮子 254. A滚珠 轴承255. B滚珠轴承3.转向和移动组件 31. A转向同步带32. B转向同步带33. e转向同步带34.第一步进电机35.第二步进电机36.移动同步带37.安装板 371.平板372.套筒38.电机支撑架41. A带轮42. B带轮 43. C带轮44. D带轮45. E带轮46. F带轮47. G带轮 48. H带轮
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。参见图1、图IA所示，本实用新型的一种原地转向的轮式机器人底座机构，该底座机构包括有机架组件1、轮系组件、转向和移动组件3三个部分，轮系组件安装在机架组件1 的下方，机器人载体安装在机架组件1的上方。转向和移动组件3置于机器人载体内部。(一 )机架组件1参见图2、图2A所示，机架组件1包括有A转接件11、B转接件12、C转接件13、D 转接件14、转向轴15和四边形机架16。四边形机架16的中部设有中横梁165，该中横梁165上设有中心通孔16 和电机轴过孔16 ；所述中心通孔16 内安装有E角接触轴承152，该E角接触轴承152套接在转向轴15上；所述电机轴过孔16 用于第一步进电机34的电机轴穿过，而第一步进电机 34的机壳则固定安装在中横梁165上；四边形机架16的四个角上设有A通孔161、B通孔162、C通孔163和D通孔164 ；
其中所述A通孔161内安装有C转接件13的C角接触轴承132，该C角接触轴承132 套接在C转轴131上；所述B通孔162内安装有A转接件11的A角接触轴承112，该A角接触轴承112 套接在A转轴111上；所述C通孔163内安装有B转接件12的B角接触轴承122，该B角接触轴122接在B转轴121上；所述D通孔164内安装有D转接件14的D角接触轴承142，该D角接触轴承142 套接在D转轴141上。A转接件11由A转轴111、A角接触轴承112和A螺母113组成，A角接触轴承112 安装在四边形机架16的B通孔162内，且A角接触轴承112与A转轴111的一端套接，A转轴111的另一端通过A螺母113实现与A万向轮21a的轮架21固定连接。B转接件12由B转轴121、B角接触轴承122和B螺母123组成，B角接触轴承122 安装在四边形机架16的C通孔163内，且B角接触轴承112与B转轴121的一端套接，B转轴121的另一端通过B螺母123实现与B万向轮22a的轮架22固定连接。[0076]C转接件13由C转轴131、C角接触轴承132和C螺母133组成，C角接触轴承132 安装在四边形机架16的A通孔161内，且C角接触轴承132与C转轴131套接，C转轴131 的另一端通过C螺母133实现与A定向轮21a的轮架21固定连接，C转轴131的一端上套接有转向和移动组件3中的G带轮47。D转接件14由D转轴141、D角接触轴承142和D螺母143组成，D角接触轴承142 安装在四边形机架16的D通孔164内，且D角接触轴承142与D转轴141套接，D转轴141 的另一端通过D螺母143实现与B定向轮Ma的轮架M固定连接，D转轴141的一端上套接有转向和移动组件3中的H带轮48。在本实用新型中，转向轴15的上端安装在安装板37的套筒372内，转向轴15的下端安装在U形轮架251上，转向轴15从上至下套接有E带轮45、D带轮44、E角接触轴承152和B带轮42。转向轴15上套接E角接触轴承152，且E角接触轴承152安装在四边形机架16的中横梁165上；在第一步进电机34的转向驱动下，转向轴15在A转向同步带 31的传递下而转动，转向轴15转动的一方面使得B转向同步带32、C转向同步带33保持同步转动，带轮与转接件中的转轴的固定连接，在转轴转动的条件下，实现定向轮的转向运动；转向轴15转动的另一方面使其与U形轮架251的固定连接，在带动U形轮架251转过一个角度(即转向角β)后，轮子253也跟随转过相同角度，从而实现了底座转向。在本实用新型中，采用角接触轴承与转轴构成的转接件来实现机架不动，而使安装在机架上方的载体随轮系组件而运动，保证了机器人载体在底座机构上的平稳性。( 二)轮系组件参见图1、图1Α、图3C所示，轮系组件包括有A万向轮21a、B万向轮22a、A定向轮 23a、B定向轮2 和动力定向轮25 ；参见图3C所示，所述动力定向轮25由U形轮架251、动力转轴252、轮子253、A滚珠轴承2M和B滚珠轴承255构成，轮子253安装在动力转轴252上，动力转轴252上还安装有转向和移动组件3中的C带轮43，动力转轴252的两端分别套接有A滚珠轴承2M和 B滚珠轴承255，该A滚珠轴承2M安装在U形轮架251的一支臂的通孔内，该B滚珠轴承 255安装在U形轮架251的另一支臂的通孔内。A万向轮21a通过其轮架21 (即A万向轮轮架21)与A转接件11中的A转轴111 通过A螺母113固定安装。换而言之，A万向轮21a与A转接件11连接。B万向轮2 通过其轮架22 (即B万向轮轮架22)与B转接件12中的B转轴121 通过B螺母123固定安装。换而言之，B万向轮22a与B转接件12连接。A定向轮23a通过其轮架23 (即A定向轮轮架23)与C转接件13中的C转轴131 通过C螺母133固定安装。换而言之，A定向轮23a与C转接件13连接。B定向轮2 通过其轮架24(即B定向轮轮架24)与D转接件14中的D转轴141 通过D螺母143固定安装。换而言之，B定向轮2 与D转接件14连接。参见图4所示，底座机构移动时的轨迹如AC线和BD线，AC线上设置A万向轮21a 和B定向轮Ma，BD线上设置A定向轮23a和B万向轮22a。底座机构横向中心线和纵向中心线的交点(即转向轴15的中心轴线过该交点)处设置动力定向轮25。本实用新型在四边形机架16底部设置两个定向轮(A定向轮23a、B定向轮Ma) 和两个万向轮(A万向轮21a、B万向轮22a)，并且两个定向轮和两个万向轮采用对角布局方式，采用对角布局不同结构的轮子有利于在第一步进电机34的转向驱动下，只需带动一个对角的轮子转过一定角度，另一对角的轮子跟随，便实现了底座的转向。本实用新型在四边形机架16底部中心(横向中心线和纵向中心线的交点)设置动力定向轮25，并在动力定向轮25的动力转轴252上套接C带轮43，C带轮43上套接有移动同步带36，在第二步进电机35的驱动下，移动同步带36传递这移动驱动力，从而使动力定向轮25在完成转向后再进行移动。在本实用新型中，A万向轮21a、B万向轮22a、A定向轮23a、B定向轮2 和C定向轮2 为外部购入产品。定向轮和万向轮可以选用广东省佛山市诚博脚轮有限公司生产产品，如2-4646-925型号的定向轮和万向轮。(三)转向和移动组件3参见图3、图3A所示，转向和移动组件3包括有一个安装板37、一个电机支撑架 38、两个步进电机、四条同步带和八个带轮。参见图;3B所示，安装板37上设有平板371和套筒372，平板371用于安装电机支撑架38，套筒372内套接有转向轴15的上端。两个步进电机是指第一步进电机34和第二步进电机35 ；第一步进电机34用于实现底座的转向驱动，第二步进电机35用于实现底座的移动驱动。第二步进电机35的机壳固定在电机支撑架38上，电机支撑架38安装在安装板37上。四条同步带是指A转向同步带31、B转向同步带32、C转向同步带33、移动同步带 36。八个带轮是指A带轮41、B带轮42、C带轮43、D带轮44、E带轮45、F带轮46、G 带轮47和H带轮48。第一步进电机34的输出轴上连接有A带轮41。第二步进电机35的输出轴上连接有F带轮46。A带轮41与B带轮42之间套接有A转向同步带31。C带轮43与F带轮46之间套接有移动同步带36。D带轮44与H带轮48之间套接有C转向同步带33。E带轮45与G带轮47之间套接有B转向同步带32。E带轮45、D带轮44和B带轮42从上至下安装在转向轴15上。在本实用新型中，第一步进电机34和第二步进电机35输出功率相同。选用江苏常州荣世电器有限公司生产的42BYGH4604两相6线12V步进电机。参见图4所示，本实用新型的一种可原地转向的轮式机器人底座机构的运动关系为(a)在第一步进电机34的转向驱动下，A带轮41旋转，致使通过A转向同步带31带动B带轮42旋转；(b)B带轮42、D带轮44和E带轮45固连在转向轴15上，转向轴15的上端与安装板37固定连接，转向轴15的下端与动力轮支架251固定连接；因此，在A转向同步带31 带动下，安装板37、动力轮支架251、B带轮42、D带轮44和E带轮45作同向运动，且转向角度相同；A转向同步带31带动转向轴15转过的角度记为转向角β ；(c) D带轮44旋转，致使通过B转向同步带32带动G带轮47旋转；G带轮47的旋
9转带动A定向轮23a的轮架23产生转向，其A定向轮23a转过的角度等于β ；(d) E带轮45旋转，致使通过C转向同步带33带动H带轮48旋转；H带轮48的旋转带动B定向轮Ma的轮架M产生转向，其B定向轮2 转过的角度等于β ；(e)转向轴15的旋转带动动力轮支架251和安装板37产生转向；(f)在步骤(C)、步骤(d)和步骤(e)的转向达到所需角度后，启动第二步进电机 35进入移动驱动；(g)在第二步进电机35的移动驱动下，F带轮46旋转，致使通过移动同步带36带动C带轮43旋转；C带轮43的旋转带动动力定向轮25的动力转轴252转动，进而实现轮子253移动。(h)在第二步进电机35与移动同步带36的协作下，轮系组件中的A万向轮21a、 B万向轮2 随A定向轮23a、B定向轮2 保持同向移动。在本实用新型中，第一步进电机34电机转轴的转动传递到转向轴15之后，通过C 转向同步带33和B转向同步带32分别传递到H带轮48和G带轮47上，带动B定向轮支架M和A定向轮支架23转过相同的角度，避免四边形机架16因第一步进电机34产生的相对扭矩发生转动。在第一步进电机34、A转向同步带31、B转向同步带32、C转向同步带 33的协同动作下改变了四边形机架16的运动方向。第二步进电机35固定在电机支撑架 38上，电机支撑架38与转向轴15固连，第二步进电机35输出轴上固定有F带轮46，转向轴15为管状结构，内孔为通孔；移动轴2M与轮子2 固连，移动轴上固定有C带轮43。穿过转向轴15内孔的移动同步带36 —端连接在F带轮46上，另一端连接在C带轮43上，在第二步进电机35的转动驱动下将电机的转动传动到动力转轴252上，动力转轴252的运动致使轮子253前后移动，从而使轮式机器人底座产生前后移动，两个定向轮和两个万向轮产生从动，保证了底座的平稳移动。虽然本实用新型已依据较佳实施例在上文加以说明，但并不代表本实用新型只局限于上述的结构。例如，可采用链条、钢丝绳等方式取代同步带传递运动；可采用动力轮保持不变，四周有一个定向轮和两个万向轮，均勻分布在以动力轮位置为圆心的圆周上的结构，只要保持机架移动平稳，并且转向时机架不产生转动即可。
权利要求1. 一种原地转向的轮式机器人底座机构，其特征在于该底座机构包括有机架组件 (1)、轮系组件、转向和移动组件C3)三个部分；机架组件⑴包括有A转接件(11)、B转接件(1 、C转接件(1 、D转接件(14)、转向轴(15)和四边形机架(16)；四边形机架(16)的中部设有中横梁(165)，该中横梁(16 上设有中心通孔(165a)和电机轴过孔(165b)；所述中心通孔(165a)内安装有E角接触轴承(152)，该E角接触轴承 (152)套接在转向轴(1 上；所述电机轴过孔(165b)用于第一步进电机(34)的电机轴穿过，而第一步进电机(34)的机壳则固定安装在中横梁(16 上；四边形机架(16)的四个角上设有A通孔(161)、B通孔(162)、C通孔(163)和D通孔 (164)；其中所述A通孔(161)内安装有C转接件(13)的C角接触轴承(132)，该C角接触轴承 (132)套接在C转轴(131)上；所述B通孔(162)内安装有A转接件(11)的A角接触轴承(112)，该A角接触轴承 (112)套接在A转轴(111)上；所述C通孔(163)内安装有B转接件(1 的B角接触轴承(122)，该B角接触轴承 (122)套接在B转轴(121)上；所述D通孔(164)内安装有D转接件(14)的D角接触轴承(142)，该D角接触轴承 (142)套接在D转轴(141)上；A转接件(11)由A转轴(111)、A角接触轴承(112)和A螺母(113)组成，A角接触轴承(112)与A转轴(111)的一端套接，A转轴(111)的另一端通过A螺母(113)实现与A万向轮(21a)的轮架的固定连接；B转接件(12)由B转轴(121)、B角接触轴承(122)和B螺母(123)组成，B角接触轴承(122)与B转轴(121)的一端套接，B转轴(121)的另一端通过B螺母(123)实现与B万向轮0 )的轮架02)的固定连接；C转接件(13)由C转轴(131)、C角接触轴承(132)和C螺母(133)组成，C角接触轴承(132)与C转轴(131)套接，C转轴(131)的另一端通过C螺母(133)实现与A定向轮 (21a)的轮架的固定连接，C转轴(131)的一端上套接有转向和移动组件(3)中的G 带轮(47)；D转接件(14)由D转轴(141)、D角接触轴承(142)和D螺母(143)组成，D角接触轴承(142)与D转轴(141)套接，D转轴(141)的另一端通过D螺母(143)实现与B定向轮 (24a)的轮架04)的固定连接，D转轴(141)的一端上套接有转向和移动组件(3)中的H 带轮(48)；轮系组件包括有A万向轮(21a)、B万向轮(22a)、A定向轮(23a)、B定向轮(Ma)和动力定向轮05) ；A万向轮(21a)与A转接件(11)连接，B万向轮0 )与B转接件(12) 连接，A定向轮(23a)与C转接件(13)连接，B定向轮(Ma)与D转接件(14)连接；所述动力定向轮0 由U形轮架(251)、动力转轴(25 、轮子(25 4滚珠轴承(254) 和B滚珠轴承(25 组成，轮子(25 安装在动力转轴(25 上，动力转轴052)的一端套接有A滚珠轴承0M)，动力转轴052)的另一端套接有B滚珠轴承055)，该A滚珠轴承(254)安装在U形轮架051)的一支臂的通孔内，该B滚珠轴承(255)安装在U形轮架(251)的另一支臂的通孔内；转向和移动组件C3)包括有安装板(37)、电机支撑架(38)、第一步进电机(34)、第二步进电机(35)、A转向同步带(31)、B转向同步带(32)、C转向同步带(33)、移动同步带(36)、 A带轮(41)、B带轮(42)、C带轮(43)、D带轮(44)、E带轮(45)、F带轮(46)、G带轮(47) 和H带轮(48)；安装板(37)上设有平板(371)和套筒(372)，平板(371)用于安装电机支撑架(38)， 套筒(372)内套接有转向轴(1 的上端；第一步进电机(34)的输出轴上连接有A带轮；第二步进电机(3 的输出轴上连接有F带轮06)；A带轮Gl)与B带轮02)之间套接有A转向同步带(31)；C带轮G3)与F带轮06)之间套接有移动同步带(36)；D带轮04)与H带轮08)之间套接有C转向同步带(33)；E带轮05)与G带轮07)之间套接有B转向同步带(32)；E带轮05)、D带轮04)和B带轮02)从上至下安装在转向轴(15)上。
2.根据权利要求1所述的原地转向的轮式机器人底座机构，其特征在于四边形机架 (16)底部设置的A定向轮(23a)、B定向轮(Ma)、A万向轮(21a)、B万向轮(2 ), A定向轮与B定向轮为对角布局，A万向轮Qla)与B万向轮为对角布局。
3.根据权利要求1所述的原地转向的轮式机器人底座机构，其特征在于动力定向轮 (25)设置在四边形机架(16)底部的横向中心线和纵向中心线的交点处。
专利摘要本实用新型公开了一种原地转向的轮式机器人底座机构，该底座机构包括有机架组件、轮系组件、转向和移动组件三个部分，轮系组件安装在机架组件的下方，转向和移动组件用于驱动轮系组件的转向和平移。当载体安装在机架上时，轮系组件的运动由转接件来传递，转接件的驱动力由转向和移动组件中的两个电机、四个同步带以及八个带轮协作实现，因此保证了机架的平稳转向和移动。本实用新型底座机构的转向由第一步进电机单独驱动完成，底座机构的移动由第二步进电机单独驱动完成，本底座机构只用两个电机既可实现转向和移动功能，又可使两种运动完全解耦，控制简单。
文档编号B62D57/02GK202071916SQ20112017289
公开日2011年12月14日 申请日期2011年5月27日 优先权日2011年5月27日
发明者刘军传 申请人:北京英传奇科技有限公司