专利名称：多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及汽车转向控制技术领域，尤其涉及一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机。
背景技术：
近年来，随着越来越多大型风电等新能源项目的建设、维护以及大型石化、电厂建设的需求，汽车起重机市场得到了长足的发展。为了满足车辆在短距离场地转移或者低速转弯时对机动灵活性、弯道通过能力的要求，目前生产的带伸缩式吊臂或者桁架式吊臂的汽车起重机一般具有三个甚至更多的车轴，其中大部分至少有一个后轴是可以主动转向或者随动转向的。为了便于说明，给出一种三轴全地面起重机、六轴汽车起重机的外形示意图。图1为一种采用油气悬挂的全地面起重机，图2为采用板簧悬架的汽车起重机。无论对于全地面起重机还是对于汽车起重机而言，不仅可以在建筑工地上行驶，而且也可以在公共道路上行驶。因此，在满足车辆机动灵活性的前提下，为了避免因单独的后轴转向系统造成的故障，所有主动转向的后轴必须都是可以控制的。对于类似图1和图2的汽车起重机，可以通过机械转向拉杆系或者电子液压转向装置实现后轴的转向。例如，图3是图1所示全地面起重机用转向系统的一种实现示例，图4是图2所示汽车起重机用转向系统的一种实现示例。图3中，取消了与前轴的机械拉杆联系。图4中，力的转移和转向转移通过多个四连杆机构从一轴传递到六轴，进而实现六轴的转向。图1所示的全地面起重机采用图3所示的转向系统时，正常道路行驶时，后轴由其上的转向锁死装置保持在中间位置，确保后轴直线行驶。只有在小场地转移时短时间内启动后轴转向。也就是说，图3所示的转向技术，后轴不能主动转向。图2所示的汽车起重机采用图4所示的转向系统时，后轴受转向杠杆约束，只能跟随前轴反向转向。图4所示的转向系统的缺点是:转向四连杆机构过多；力的传递、转向运动的转移，需要视具体的转向系统刚度来定，转向系统刚度越大，力的传递越快，后轴转向也快；使用一段时间后，转向拉杆总成两端的球头销会出现磨损，间隙增大，加大后轴转向的滞后量，从一定程度上也会带来轮胎的异常磨损。在现有技术中也有一些关于后轴转向的汽车起重机后轴电控转向系统及方法，但成本过于昂贵，不适用仅有一个主动转向后轴的汽车起重机或者全地面起重机上，或不适用行驶车速高的汽车起重机上，因此，需要一种新型的随动转向控制系统。
发明内容有鉴于此，本实用新型要解决的一个技术问题是提供一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统，在主动转向后轴上设置驱动车轮转向的液压装置。一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统，所述多轴汽车起重机包括:一个主动转向后轴9、安装在所述主动转向后轴9上的左后转向轮11和右后转向轮15、控制所述左后转向轮11转向的第一转向节臂17和控制所述右后转向轮15转向的第二转向节臂18，以及回油油路，其特征在于，所述随动转向控制系统包括:左转液压油缸8、右转液压油缸13和第一控制阀装置7 ;所述左转液压油缸8的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴9和所述第一转向节臂17铰接；所述右转液压油缸13的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴9和第二转向节臂18铰接；所述第一控制阀装置7的第一油压输出口 A分别与所述左转液压油缸8的无杆腔、所述右转液压油缸13的有杆腔相连通；所述第一控制阀装置7的第二油压输出口 B分别与所述左转液压油缸8的有杆腔、所述右转液压油缸13的无杆腔相连通；在所述第一油压输出口A输出高压并且所述第二油压输出口B与所述回油油路相通的状态下，所述左转液压油缸8的活塞杆伸长并且所述右转液压油缸13的活塞杆缩短，通过带动所述第一转向节臂17和第二转向节臂18使所述左后转向轮11和右后转向轮15左转；在所述第一油压输出口 A与所述回油油路相通并且所述第二油压输出口 B输出高压的状态下，所述左转液压油缸8的活塞杆缩短并且所述右转液压油缸13的活塞杆伸长，通过带动所述第一转向节臂17和第二转向节臂18使所述左后转向轮11和右后转向轮15右转。根据本实用新型的系统的一个实施例，进一步的，还包括:中位锁定液压油缸10和第二控制阀装置12 ;所述中位锁定液压油缸10包括:固定设置在缸体21中的中位定位块28、分别设置在所述中位定位块28两侧的第一活塞22和第二活塞29 ;其中，所述第一活塞22与活塞杆固定连接，通过所述第一活塞22和第二活塞29将缸体21的内腔分隔成有杆腔25、中间腔24和无杆腔26，并且，所述第一活塞22和第二活塞29之间形成中间腔24 ；所述中位锁定液压油缸10的活塞杆23和缸体21底端分别与所述主动转向后轴9和所述第一转向节臂17或第二转向节臂18铰接；所述第二控制阀装置12的第三油压输出口 T2与所述中间腔24相连通、第四油压输出口 D分别与所述中位锁定液压油缸10的无杆腔25和有杆腔26相连通；其中，所述第三油压输出口 T2始终与所述回油油路相通；在所述多轴汽车起重机向前行驶的状态下，所述第四油压输出口 D输出高压且所述第三油压输出口 T2与所述回油油路相通，第一活塞22和第二活塞29分别与所述中位定位块28的两端相接触。根据本实用新型的系统的一个实施例，进一步的，在所述多轴汽车起重机转向的状态下，所述第三油压输出口 T2和第四油压输出口 D都与所述回油油路相通；在所述多轴汽车起重机向前行驶的状态下，所述第一油压输出口 A的输出油压和所述第二油压输出口B都与所述回油油路相通。根据本实用新型的系统的一个实施例，进一步的，所述左转液压油缸8的缸体底端与所述主动转向后轴9铰接，所述左转液压油缸8的活塞杆和所述第一转向节臂17铰接；所述右转液压油缸13的缸体底端与所述主动转向后轴9铰接，所述右转液压油缸13的活塞杆和第二转向节臂18连接。根据本实用新型的系统的一个实施例，进一步的，检测第四油压输出口 D油压的压力检测装置16。根据本实用新型的系统的一个实施例，进一步的，测量所述多轴汽车起重机行驶速度的车速检测装置。根据本实用新型的系统的一个实施例，进一步的，控制所述第一控制阀装置7和第二控制阀装置12的各个油压输出口输出高压、或与所述回油油路相通的控制装置。根据本实用新型的系统的一个实施例，进一步的，测量所述多轴汽车起重机的前轴的转向角度的前轴转向检测装置、和测量所述主动转向后轴9转向角度的后轴转向检测
>J-U ρ α装直。根据本实用新型的系统的一个实施例，进一步的，在所述车速检测装置检测到车辆的最低车速限值、前轴检测装置检测到前轴处于中间位置、并且后轴检测装置检测到所述主动转向后轴9处于中间位置的状态下，所述控制装置控制所述第四油压输出口 D输出高压且所述第三油压输出口 Τ2与所述回油油路相通。一种多轴汽车起重机，包括如上所述的多轴汽车起重机的随动转向控制系统。本实用新型的多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机，在主动转向后轴上设置驱动车轮转向的液压装置，使得转向灵活，提高低速转向的机动灵活性和弯道通过能力，避免高速行驶时可能出现的甩尾现象。
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术中的一种采用油气悬挂的全地面起重机的示意图2为现有技术中的一种采用板簧悬架的汽车起重机的示意图；图3为图1中的全地面起重机用转向系统的示意图；图4为图2中的汽车起重机用转向系统的示意图；图5为根据本实用新型的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例的示意图；图6为根据本实用新型的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例中的中位锁定液压油缸的一个示意图；图7为根据本实用新型的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例中的控制阀装置的一个示意图。
具体实施方式
下面参照附图对本实用新型进行更全面的描述，其中说明本实用新型的示例性实施例。下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。下面结合图和实施例对本实用新型的技术方案进行多方面的描述。本实用新型提供一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统，用于解决具有主动转向后轴的汽车起重机对机动灵活性、弯道通过能力、操纵稳定性的需求问题。图5为根据本实用新型的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例的示意图；如图5所示:多轴汽车起重机包括一个主动转向后轴9、安装在主动转向后轴9上的左后转向轮11和右后转向轮15、控制左后转向轮11转向的第一转向节臂17和控制右后转向轮15转向的第二转向节臂18。多轴汽车起重机的随动转向控制系统包括:左转液压油缸8、右转液压油缸13和第一控制阀装置7 ;左转液压油缸8的两端分别与主动转向后轴9和第一转向节臂17铰接；右转液压油缸13的两端分别与主动转向后轴9和第二转向节臂18铰接。根据本实用新型的一个实施例，也可以采用其它的连接方式，例如，左转液压油缸8的两端分别与主动转向后轴9和第一转向节臂17焊接、螺纹连接等等。第一控制阀装置7的第一油压输出口 A分别与左转液压油缸8的无杆腔、右转液压油缸13的有杆腔相连通。第一控制阀装置7的第二油压输出口 B分别与左转液压油缸8的有杆腔、右转液压油缸13的无杆腔相连通。本实用新型中的有杆腔是指液压油缸中的活塞杆所处的油腔，无杆腔是指液压油缸中的没有活塞杆的油腔。在多轴汽车起重机转向的状态下，第一油压输出口的输出油压大于或小于第二油压输出口的输出油压，左转液压油缸8的活塞杆伸长并且右转液压油缸13的活塞杆缩短、或者左转液压油缸8的活塞杆缩短并且右转液压油缸13的活塞杆伸长，通过带动第一转向节臂17和第二转向节臂18使左后转向轮11和右后转向轮15左转或右转。多轴汽车起重机具有一个可以主动转向的后轴和安装在后轴上的转向轮，使得转向灵活。根据本实用新型的一个实施例，多轴汽车起重机可以具有多个主动转向的后轴，多个主动转向的后轴都具有主动转向的能力。图6为根据本实用新型的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例中的中位锁定液压油缸的一个示意图。如图6所示，中位锁定液压油缸10为双活塞液压油缸，包括:在缸体25中设置的中位定位块28、第一活塞22和第二活塞29 ;第一活塞22和第二活塞29分别设置在中位定位块28的两侧，第一活塞22和第二活塞27之间形成中间腔，中间腔与随动转向控制系统的回油系统相通。通过第一活塞22和第二活塞29将缸体21的内腔分隔成有杆腔25、中间腔24和无杆腔26三个部分，活塞杆23呈台阶轴状且大直径部置于中间腔内，小直径部依次穿过第一活塞22和缸体上端盖后伸出，中间腔的内壁上固定设置管状的中位定位块28。根据本实用新型的一个实施例，活塞杆23的大直径部分的外圆周面上套装有中间活塞27，中间活塞27的长度大于等于中位定位块28的长度，中间活塞27的下端面与第二活塞29的中间部的上端面相抵，其中，第二活塞29的中间部上端面设置凹槽，中间活塞27的下端面与凹槽接触、且第二活塞29上端面的外周部与中位定位块28的左端面相抵。中位腔24始终接系统回流，有杆腔25和无杆腔26通过相应的进油和回油电磁开关阀同时连通系统的压力油路或回油油路，当有杆腔25和无杆腔26均接通系统回油油路时，中位锁定油缸处于解锁状态时，施加在活塞杆23上的外力推动活塞杆23伸出或缩回。当中位锁定油缸的有杆腔25、无杆腔26与系统的压力油路相通，而中位腔24与系统的回油油路相通时，中位锁定油缸处于锁定状态时，此时，在压力油的作用下，第一活塞22向左移动直到与中位定位块28相抵，第二活塞29在压力油的作用下向右移动，与中间活塞27或中位定位块28中的至少一个相接触，确保了相应转向轴上的车轮保持直线行驶。通过调整中位定位块28的位置和中间活塞27的长度，可以调整中位锁定油缸锁定时的具体位置，并且中间活塞28和中位定位块28相当于提供了双重定位保护。根据本实用新型的一个实施例，随动转向控制系统包括中位锁定液压油缸10和第二控制阀装置12 ;中位锁定液压油缸10的活塞杆23和缸体21底端分别与主动转向后轴9和第一转向节臂17或第二转向节臂18铰接；第二控制阀装置12的第三油压输出口 T2与中间腔24相连通、第四油压输出口 D分别与中位锁定液压油缸10的无杆腔25和有杆腔26相连通；其中，第三油压输出口 T2始终与回油油路相通；在多轴汽车起重机向前行驶的状态下，第四油压输出口 D输出高压且第三油压输出口 T2与回油油路相通，第一活塞22和第二活塞29分别与中位定位块28的两端相接触。在多轴汽车起重机转向的状态下，第三油压输出口 T2、第四油压输出口 D的输出油压相同，并都与随动转向控制系统的回油系统相通；在多轴汽车起重机向前行驶的状态下，第一油压输出口 A的输出油压与第二油压输出口 B的输出油压相同，并都与随动转向控制系统的回油系统相通；第三油压输出口 T2和第四油压输出口 D，并等于预先设定的阈值。根据本实用新型的一个实施例，在后轴9布置两个转向油缸和一个转向中位锁定油缸。当后轴主动转向时，第一控制阀装置7的P 口经A 口或B 口有高压油源进入后轴的转向油缸，实现后轴的左右转向。第二控制阀装置12的P 口被截止；Tl 口、T2 口、D 口三个油口的油液互相流通，也与液压转向系统的回油系统相通。当后轴保持直线行驶时，第一控制阀装置7的P 口被截止，A 口、B 口、T 口三个油口的油液互通，与液压转向系统的回油系统相通。油泵输出的压力油经第二控制阀装置12的P 口流向D 口，强制后轴的转向中位锁定油缸回到中间位置，当压力检测装置16检测到A口压力约为压力设定限值时，P 口被截止，D 口的高压油被第二控制阀组12截止；另外，Tl口与T2 口相通。根据本实用新型的一个实施例，左转液压油缸8的缸体端与主动转向后轴9铰接，左转液压油缸8的缸杆端和第一转向节臂17铰接；右转液压油缸13的缸体端与主动转向后轴9铰接，右转液压油缸13的缸杆端和第二转向节臂18连接。根据本实用新型的一个实施例，对后轴可以返回中间位置的驾驶情况的车辆最高行驶速度加以规定，介于25千米/小时至50千米/小时之间。当车速检测装置序5检测到车辆最高车速限时，控制装置6向第一控制阀装置7和第二控制阀装置12的开关电磁阀发出得电或失电信号时，后轴返回中间位置。这时，在道路行驶过程中，由后轴主动液压转向系统保证后轴处于中间位置，确保车辆在中高速行驶时可以以稳定的直线行驶，从一定方面确保车辆的操纵稳定性。根据本实用新型的一个实施例，对后轴可以主动转向的驾驶情况的车辆最低行驶速度加以规定。只有满足三个条件的前提下，控制装置6向第一控制阀装置7和第二控制阀装置12的开关电磁阀发出得电或失电信号，后轴可以主动转向。三个条件具体内容是:车速检测装置5检测到车辆最低车速限值，前轴检测装置4检测到前轴处于中间位置，后轴检测装置14检测到后轴处于中间位置。前轴检测装置4、后轴检测装置14可以为角度检测装置，也可以为中位检测装置。这两个检测装置共同承担检测判断转向轴是否处于中间位置，只要有一个检测到转向轴不处于中间位置，无论车辆的车速有多低，转向控制器始终将后轴锁定在中间位置，将车辆保持在直线行驶状态。根据本实用新型的一个实施例，一种多轴汽车起重机，也可以为一种多轴汽车，包括如上的多轴汽车起重机的随动转向控制系统。图7为根据本实用新型的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例中的控制阀装置的一个示意图。如图7所示，第一控制阀装置30包括:第一电磁阀-Yl和第二电磁阀-Y2 ;第二控制阀装置31包括:第三电磁阀-Y3、第四电磁阀-Y4和第五电磁阀-Y5。并且，根据如上述的实施例所示，将第一控制阀装置的第一油压输出口 A2分别与左转液压油缸的无杆腔、右转液压油缸的有杆腔相连通；第一控制阀装置的第二油压输出口 B2分别与左转液压油缸的有杆腔、右转液压油缸的无杆腔相连通；第二控制阀装置的第三油压输出口 Tl与中位锁定液压油缸的中间腔相连通、第四油压输出口 Al分别与中位锁定液压油缸的无杆腔和有杆腔相连通；其中，第三油压输出口 Tl始终与回油油路相通。当后轴33主动转向时，各个电磁阀的得电情况如下:第一电磁阀-Yl得电，第二电磁阀-Y2得电，第三电磁阀-Y3不得电，第四电磁阀-Y4得电，第五电磁阀-Y5不得电。这时，转向中位锁定油缸的有杆腔、中间腔、无杆腔均与系统液压回油油箱相通。当油泵输出的高压油进入控制阀组一的Al油口、系统回油与控制阀组一的BI油口相通时，A2油口输出高压油，B2油口回油箱，后轴33可以实现左转向。当油泵输出的高压油进入控制阀组一的BI油口、系统回油与控制阀组一的Al油口相通时，B2油口输出高压油，A2油口回油箱，后轴可以实现右转向。当后轴回中位，不再参与转向过程时，各个电磁阀的得电情况如下:第一电磁阀-Yl不得电，第二电磁阀-Y2不得电，第三电磁阀-Y3得电，第四电磁阀-Y4得电。油泵输出的油液经控制阀组二的P 口、第三电磁阀-Y3、第四电磁阀-Y4进入到转向中位锁定油缸的有杆腔、无杆腔，依靠转向中位锁定油缸内部的限位装置回到后轴车轮中间位置。当作用在转向中位锁定油缸的有杆腔、无杆腔的压力达到某一值时，第五电磁阀-Y5得电，第四电磁阀-Y4不得电，第三电磁阀-Y3也不得电，蓄能器32用于补偿因转向中位锁定油缸内部泄漏带来的压力损失，即作用在转向中位锁定油缸的有杆腔、无杆腔的压力为高压油液。本实用新型多轴汽车起重机的随动转向控制系统为具有主动转向后轴的车辆提供一种液控随动转向控制方法，提高起重机低速转向的机动灵活性和弯道通过能力，避免高速行驶时可能出现的甩尾现象。本实用新型的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
权利要求1.一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统，所述多轴汽车起重机包括:一个主动转向后轴(9)、安装在所述主动转向后轴(9)上的左后转向轮(11)和右后转向轮(15)、控制所述左后转向轮(11)转向的第一转向节臂(17)和控制所述右后转向轮(15)转向的第二转向节臂(18)，以及回油油路，其特征在于，所述随动转向控制系统包括: 左转液压油缸(8)、右转液压油缸(13)和第一控制阀装置(7)； 所述左转液压油缸(8)的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴(9)和所述第一转向节臂(17)铰接；所述右转液压油缸(13)的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴(9)和第二转向节臂(18)铰接； 所述第一控制阀装置(7)的第一油压输出口(A)分别与所述左转液压油缸(8)的无杆腔、所述右转液压油缸(13)的有杆腔相连通；所述第一控制阀装置(7)的第二油压输出口(B)分别与所述左转液压油缸(8)的有杆腔、所述右转液压油缸(13)的无杆腔相连通； 在所述第一油压输出口(A)输出高压并且所述第二油压输出口(B)与所述回油油路相通的状态下，所述左转液压油缸(8)的活塞杆伸长并且所述右转液压油缸(13)的活塞杆缩短，通过带动所述第一转向节臂(17)和第二转向节臂(18)使所述左后转向轮(11)和右后转向轮(15)左转； 在所述第一油压输出口(A)与所述回油油路相通并且所述第二油压输出口(B)输出高压的状态下，所述左转液压油缸(8)的活塞杆缩短并且所述右转液压油缸(13)的活塞杆伸长，通过带动所述第一转向节臂(17)和第二转向节臂(18)使所述左后转向轮(11)和右后转向轮(15)右转。
2.按权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括:中位锁定液压油缸(10)和第二控制阀装置(12)； 所述中位锁定液压油缸(10)包括`:固定设置在缸体(21)中的中位定位块(28)、分别设置在所述中位定位块(28)两侧的第一活塞(22)和第二活塞(29);其中，所述第一活塞(22)与活塞杆固定连接，通过所述第一活塞(22)和第二活塞(29)将缸体(21)的内腔分隔成有杆腔(25)、中间腔(24)和无杆腔(26)，并且，所述第一活塞(22)和第二活塞(29)之间形成中间腔(24)； 所述中位锁定液压油缸(10)的活塞杆(23)和缸体(21)底端分别与所述主动转向后轴(9)和所述第一转向节臂(17)或第二转向节臂(18)铰接；所述第二控制阀装置(12)的第三油压输出口(T2)与所述中间腔(24)相连通，第四油压输出口(D)分别与所述中位锁定液压油缸(10)的无杆腔(25)和有杆腔(26)相连通；其中，所述第三油压输出口(T2)始终与所述回油油路相通； 在所述多轴汽车起重机向前行驶的状态下，所述第四油压输出口(D)输出高压且所述第三油压输出口(T2)与所述回油油路相通，第一活塞(22)和第二活塞(29)分别与所述中位定位块(28)的两端接触。
3.按权利要求2所述的系统，其特征在于: 所述左转液压油缸(8)的缸体底端与所述主动转向后轴(9)铰接，所述左转液压油缸(8)的活塞杆和所述第一转向节臂(17)铰接； 所述右转液压油缸(13)的缸体底端与所述主动转向后轴(9)铰接，所述右转液压油缸(13)的活塞杆和第二转向节臂(18)连接。
4.按权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括: 检测第四油压输出口(D)油压的压力检测装置(16)。
5.按权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括: 测量所述多轴汽车起重机行驶速度的车速检测装置。
6.按权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括: 控制所述第一控制阀装置(7)和第二控制阀装置(12)的各个油压输出口输出高压、或与所述回油油路相通的控制装置。
7.按权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括: 测量所述多轴汽车起重机的前轴的转向角度的前轴转向检测装置、和测量所述主动转向后轴(9)转向角度的后轴转向检测装置。
8.一种多轴汽车起重机，其特征在于: 包括如权利要求1至7任意一项所述的多轴汽车起重机的随动转向控制系统。
专利摘要本实用新型提供了一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机，在多轴汽车起重机转向的状态下，第一油压输出口的输出油压大于或小于第二油压输出口的输出油压，左转液压油缸(8)的活塞杆伸长并且右转液压油缸(13)的活塞杆缩短、或者左转液压油缸(8)的活塞杆缩短并且右转液压油缸(13)的活塞杆伸长，通过带动第一转向节臂(17)和第二转向节臂(18)使左后转向轮(11)和右后转向轮(15)左转或右转。本实用新型多轴汽车起重机的随动转向控制系统为具有主动转向后轴的车辆提供一种液控随动转向控制方法，提高多轴汽车起重机低速转向的机动灵活性和弯道通过能力，避免高速行驶时可能出现的甩尾现象。
文档编号B62D5/06GK202923705SQ20122063287
公开日2013年5月8日 申请日期2012年11月27日 优先权日2012年11月27日
发明者曹培雷, 王志芳, 曹光光, 丁宏刚, 张永亮, 王建东 申请人:徐州重型机械有限公司