专利名称：多功能液压救援机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种多功能液压救援机器人。
背景技术：
近几年来，国内外地震频发，地震造成了严重的人员伤亡和财产损失，而被困人员的救援工作也成为地震过后的首要任务。但这些地震的救援行动普遍遭遇到一些同样的难题:因地震过后公路交通几乎全部被破坏而导致大型机械难以在第一时间进入灾害现场；使用大型机械一般动力强、噪声大，操作比较困难、精度难以控制，在救援现场容易引起建筑物的二次坍塌，致使救援行动失败；在大型机械不能自己进入救援现场的情况下，救援人员只能徒手挖掘压在被困者身上的石头、水泥板等重物，这给救援工作制造了很大的困难；大部分被困者都是被埋在建筑物坍塌的废墟中，此时大型机械和救援人员都难以接近受救人员。
实用新型内容针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种多功能液压救援机器人，该机器人可代替救援人员进入危险或空间狭小的地方进行救援，结构简单、功能齐全，并且不依赖于电力设施。为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:一种多功能液压救援机器人，包括行进机构、越沟机构、举升机构及清障机构；所述行进机构由左、右前轮组件和左、右后轮组件构成，所述前轮组件由行星架、中心轮、中间轮、行星轮、传 动轮及前轮链条组成；在行星架的内部设置有中心轮，在中心轮的外围设置有中间轮，在中间轮的外围设置有行星轮；所述中心轮、中间轮及行星轮通过齿轮轴设置在行星架内部；在行星架的外部两侧壁上、与行星轮同轴设置有传动轮，在传动轮的外围设置有前轮链条；所述中心轮与中间轮、中间轮与行星轮、传动轮与前轮链条分别相啮合；所述后轮组件由后轮架、主动链轮、链轮、第二链轮及后轮链条组成；主动链轮、链轮及第二链轮通过齿轮轴设置在后轮架上，在主动链轮、链轮及第二链轮的外围设置有后轮链条，所述主动链轮、链轮及第二链轮分别与后轮链条相啮合；所述中心轮、主动链轮的齿轮轴分别与行进电机轴相连接；所述越沟机构由底板、越沟后轮、越沟后链轮、越沟电机轮、齿条、越沟链条、越沟前链轮、滚轮及左、右摆臂组成；在越沟机构前部设置有左、右越沟前链轮，左、右越沟前链轮之间通过前中心轴相连接，前中心轴通过前轴支架设置在底板上，前中心轴的两端分别与左、右摆臂的一端相连接，左、右摆臂的另一端分别与其各自的滚轮相连接；在越沟机构后部设置有左、右越沟后链轮，越沟前、后链轮分别与越沟链条相啮合，在所述左、右越沟后链轮的侧方分别设置有越沟后轮，越沟后链轮和越沟后轮之间通过后中心轴相连接；后中心轴通过后轴支架设置在底板上，所述齿条设置在底板上的凹槽内，越沟后轮与齿条相啮合，且齿条可从凹槽伸出底板；在一侧越沟后轮的侧方设置有越沟电机轮，所述越沟后轮与越沟电机轮相啮合；所述越沟电机轮的齿轮轴与越沟电机轴相连接；所述举升机构由液压缸、液压缸底座、丝杠、滑块、支杆、液压支架及轴承组成；举升机构的上部设置有液压缸，在液压缸的下方设置有液压缸底座，在液压缸底座内设置有丝杠，所述液压缸的非活塞端通过滑块与丝杠相连接，丝杠与滑块螺纹连接；在液压缸底座的两侧分别设置有左、右支杆，左、右支杆的一端与液压缸的非活塞端相连接，另一端与液压缸底座相连接；所述液压缸、液压缸底座、滑块及支杆组成曲柄滑块机构，丝杠和滑块组成丝杠滑块机构；所述丝杠前、后两端与液压缸底座通过轴承连接，丝杠的前端通过联轴器与液压电机轴相连接，所述液压电机固定在液压支架上；在所述底板上设置有若干个支撑轴，在液压缸底座和液压支架左、右两端分别设置有底座通孔和支架通孔，所述支撑轴设置在底座通孔和支架通孔中，在底座通孔与底板、支架通孔与底板之间的支撑轴上分别设置有支撑弹簧，所述液压缸底座、液压电机及液压支架均设置在底板通槽的上方，且与底板通槽相对应；所述清障机构由螺纹杆、前清障支架、后清障支架、挡板、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、方孔圆柱、方杆、清障丝杆、方杆齿轮、清障丝杆齿轮及传动齿轮组成；在所述前清障支架上设置有柱形槽，在柱形槽内设置有第一清障电机；在后清障支架底部设置有具有内螺纹的圆柱通孔，所述螺纹杆通过圆柱通孔设置在后清障支架上；在前清障支架的下方设置有第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮，第一齿轮的齿轮轴与第一清障电机轴相连接，所述第二齿轮通过底 板上的圆柱凸起设置在底板与前清障支架之间，第三齿轮与螺纹杆的下端相连接；在后清障支架的前、后壁上分别设置有圆孔，且圆孔的位置前后对应，在一对前后对应的圆孔内分别设置有方孔圆柱，所述方杆通过方孔圆柱设置在后清障支架上，所述清障丝杆通过另一对前后对应的圆孔设置在后清障支架上；清障丝杆与连接卡环一端固定连接，在方杆上设置有凹槽，且凹槽处的方杆的横截面为圆形，在凹槽内设置有连接卡环的另一端，在所述方杆、清障丝杆上分别设置有方杆齿轮、清障丝杆齿轮，且清障丝杆齿轮与清障丝杆螺纹连接，所述方杆齿轮、清障丝杆齿轮设置在后清障支架与挡板之间，所述方杆齿轮、清障丝杆齿轮分别与其各自的传动齿轮相啮合；所述传动齿轮的齿轮轴分别与其各自的第二清障电机轴相连接。所述中间轮共有三个，且在圆周上均匀分布。所述行星轮共有三个，且与中间轮——对应。所述链轮、第二链轮规格相同、在同一水平面上，且与主动链轮在同一平面形成三角状结构。所述前轮链条由前轮橡胶套、两个单链条和销轴组成，所述前轮橡胶套通过销轴分别与两个单链条相连接，且两个单链条结构相同。所述后轮链条由后轮橡胶套、单链条和销轴组成，所述后轮橡胶套通过销轴与单链条相连接。所述第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮规格相同，传动比为1:1:1。所述方杆齿轮与其传动齿轮规格相同，传动比为1:1。所述清障丝杆齿轮与其传动齿轮规格相同，传动比为1:1。本实用新型的有益效果:本实用新型的多功能液压救援机器人可在抗震救灾中进入现场，代替救援人员进入危险或空间狭小的地方进行救援，具备结构简单、体积小、重量轻、能输出足够大的力、能适应恶劣环境、功能齐全以及不依赖于电力设施等特点，具体有益效果如下:1.采用行星轮与链条结合的行进机构:行星轮可使小车翻越一定高度的障碍物，链条可以使小车更平稳的前进，两者的结合可以使本实用新型适应更多变的环境；2.弹簧举升机构:在实施救援时，利用弹簧将本实用新型作业的部分降到地面，使地面成为受力点，可以使液压缸施力更稳，同时减轻了车体的负担；3.越沟机构:越沟机构中的电机转动时，通过齿轮及链条使齿条伸出、摆臂摆动。当遇到沟时，使得齿条与摆臂支撑在沟的两边，从而帮助本实用新型越沟。
图1为本实用新型的多功能液压救援机器人的结构示意图；图2为前轮组件、行进电机及行进电机架的结构示意图；图3为前轮链条的两个单链条、前轮橡胶套及销轴连接后的结构示意图；图4为后轮组件、行进电机及行进电机架的结构示意图；图5为后轮链条的一个单链条、后轮橡胶套及销轴连接后的结构示意图；图6为行进机构与底板连接后的结构示意图；图7为越沟机构的结构示意图；图8为举升机构与底板连接后的结构示意图；图9为图8的侧视图；图10为清障机构与底板连接后的结构示意图；图11为图10的侧视图；图12为图10的俯视图；图13为去掉挡板后的图10的结构示意图；图中， I—中心轮，2—中间轮，3—行星轮，4一传动轮，5—前轮链条，6—行星架，7一主动链轮，8—链轮,9一第二链轮，10一后轮链条，11一后轮架，12一越沟后轮，13一越沟后链轮，14一越沟电机轮，15—齿条，16一越沟链条，17—越沟前链轮，18—摆臂，19—滚轮，20—前中心轴，21—前轴支架，22一后中心轴,23—后轴支架，24一底板,25一液压缸，26—液压缸底座，27—丝杠，28—滑块，29—支杆，30—轴承，31—联轴器，32—支撑轴，33—支撑弹簧，34一液压支架，35一螺纹杆，36一如清障支架，37一后清障支架，38一第一齿轮，39一第二齿轮，40—第三齿轮，41 一方孔圆柱，42—方杆，43—清障丝杆，44 一方杆齿轮，45—清障丝杆齿轮，46—传动齿轮，47—连接卡环，48—圆柱凸起，49一行进电机，50—行进电机架，51—底板通槽，52—越沟电机，53—越沟电机架，54—液压电机，55—第一清障电机，56—第二清障电机，57—底座通孔，58—支架通孔，59—前轮橡胶套，60—单链条，61—销轴，62—后轮橡胶套，63—挡板。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的详细说明。如图f图13所示，一种多功能液压救援机器人，包括行进机构、越沟机构、举升机构及清障机构；[0038]所述行进机构由左、右前轮组件和左、右后轮组件构成，所述前轮组件由行星架6、中心轮1、中间轮2、行星轮3、传动轮4及前轮链条5组成；在行星架6的内部设置有中心轮1，在中心轮I的外围设置有中间轮2，在中间轮2的外围设置有行星轮3 ;所述中心轮1、中间轮2及行星轮3通过齿轮轴设置在行星架6内部；在行星架6的外部两侧壁上、与行星轮3同轴设置有传动轮4，在传动轮4的外围设置有前轮链条5 ;所述中心轮I与中间轮2、中间轮2与行星轮3、传动轮4与前轮链条5分别相啮合；所述后轮组件由后轮架11、主动链轮7、链轮8、第二链轮9及后轮链条10组成；主动链轮7、链轮8及第二链轮9通过齿轮轴设置在后轮架11上，在主动链轮7、链轮8及第二链轮9的外围设置有后轮链条10，所述主动链轮7、链轮8及第二链轮9分别与后轮链条10相啮合；所述中心轮1、主动链轮7的齿轮轴分别通过设置在底板24上的行进电机架50与行进电机49轴相连接；所述越沟机构由底板24、越沟后轮12、越沟后链轮13、越沟电机轮14、齿条15、越沟链条16、越沟前链轮17、滚轮19及左、右摆臂18组成；在越沟机构前部设置有左、右越沟前链轮17，左、右越沟前链轮17之间通过前中心轴20相连接，前中心轴20通过前轴支架21设置在底板24上，前中心轴20的两端分别与左、右摆臂18的一端相连接，左、右摆臂18的另一端分别与其各自的滚轮19相连接；在越沟机构后部设置有左、右越沟后链轮13，越沟前、后链轮分别与越沟链条16相啮合，在所述左、右越沟后链轮13的侧方分别设置有越沟后轮12,越沟后链轮13和越沟后轮12之间通过后中心轴22相连接；后中心轴22通过后轴支架23设置在底板24上,所述齿条15设置在底板24上的凹槽内，越沟后轮12与齿条15相啮合,且齿条15可从凹槽伸出底板24 ;在一侧越沟后轮12的侧方设置有越沟电机轮14，所述越沟后轮12与越沟电机轮14相啮合；所述越沟电机轮14的齿轮轴通过设置在底板24上的越沟电机架53与越沟电机52轴相连接；所述举升机构由液压缸25、液压缸底座26、丝杠27、滑块28、支杆29、液压支架34及轴承30组成；举升机构的上部设置有液压缸25，在液压缸25的下方设置有液压缸底座26，在液压缸底座26内设置有丝杠27，所述液压缸25的非活塞端通过滑块28与丝杠27相连接，丝杠27与滑块28螺纹连接；在液压缸底座26的两侧分别设置有左、右支杆29，左、右支杆29的一端与液压缸25的非活塞端相连接，另一端与液压缸底座26相连接；所述液压缸25、液压缸底座26、滑块28及支杆29组成曲柄滑块机构，丝杠27和滑块28组成丝杠滑块机构；所述丝杠27前、后两端与液压缸底座26通过轴承30连接，丝杠27的前端通过联轴器31与液压电机54轴相连接，所述液压电机54固定在液压支架34上；在所述底板24上设置有若干个支撑轴32，在液压缸底座26和液压支架34左、右两端分别设置有底座通孔57和支架通孔58，所述支撑轴32设置在底座通孔57和支架通孔58中，在底座通孔57与底板24、支架通孔58与底板24之间的支撑轴32上分别设置有支撑弹簧33，所述液压缸底座26、液压电机54及液压支架34均设置在底板通槽51的上方，且与底板通槽51相对应；所述清障机构由螺纹杆35、前清障支架36、后清障支架37、挡板63、第一齿轮38、第二齿轮39、第三齿轮40、方孔圆柱41、方杆42、清障丝杆43、方杆齿轮44、清障丝杆齿轮45及传动齿轮46组成；在所述前清障支架36上设置有柱形槽，在柱形槽内设置有第一清障电机55 ;在后清障支架37底部设置有具有内螺纹的圆柱通孔，所述螺纹杆35通过圆柱通孔设置在后清障支架37上；在前清障支架36的下方设置有第一齿轮38、第二齿轮39及第三齿轮40，第一齿轮38的 齿轮轴与第一清障电机55轴相连接，所述第二齿轮39通过底板24上的圆柱凸起48设置在底板24与前清障支架36之间,第三齿轮40与螺纹杆35的下端相连接；在后清障支架37的前、后壁上分别设置有圆孔，且圆孔的位置前后对应，在一对前后对应的圆孔内分别设置有方孔圆柱41，所述方杆42通过方孔圆柱41设置在后清障支架37上，所述清障丝杆43通过另一对前后对应的圆孔设置在后清障支架37上；清障丝杆43与连接卡环47 —端固定连接，在方杆42上设置有凹槽，且凹槽处的方杆的横截面为圆形，在凹槽内设置有连接卡环47的另一端，在所述方杆42、清障丝杆43上分别设置有方杆齿轮44、清障丝杆齿轮45，且清障丝杆齿轮45与清障丝杆43螺纹连接，所述方杆齿轮44、清障丝杆齿轮45设置在后清障支架37与挡板63之间，所述方杆齿轮44、清障丝杆齿轮45分别与其各自的传动齿轮46相啮合；所述传动齿轮46的齿轮轴分别与设置在后清障支架37上的其各自的第二清障电机轴56相连接。所述中间轮2共有三个，且在圆周上均匀分布。所述行星轮3共有三个，且与中间轮2——对应。所述链轮8、第二链轮9规格相同、在同一水平面上，且与主动链轮7在同一平面形成三角状结构。所述前轮链条5由前轮橡胶套59、两个单链条60和销轴61组成，所述前轮橡胶套59通过销轴61分别与两个单链条60相连接，且两个单链条60结构相同。所述后轮链条10由后轮橡胶套62、单链条60和销轴61组成，所述后轮橡胶套59通过销轴61与单链条60相连接。所述第一齿轮38、第二齿轮39及第三齿轮40规格相同，传动比为1:1:1。所述方杆齿轮44与其传动齿轮46规格相同，传动比为1:1。所述清障丝杆·齿轮45与其传动齿轮46规格相同，传动比为1:1。所述挡板63与后清障支架37通过螺栓相连接。
以下结合附图说明本实用新型的使用过程:如图f图13所示，正常行进状态下，行进机构工作时，行进电机49驱动中心轮I转动，中心轮I带动中间轮2转动，再由三个中间轮2将动力转到行星轮3上面。行星轮3进而带动与其同轴的传动轮4转动，之后传动轮4带动与其啮合的前轮链条5做行进运动。在遇到障碍的工况下，例如砖头等障碍物，在正常状态的前提下，前轮三角中的一角顶住障碍物，然后以这个角作为旋转轴，由于前轮组件是行星轮机构，此时前轮组件的其它部件根据这个新的旋转轴爬上障碍物。行进电机49驱动主动链轮7转动，进而带动与其啮合的后轮链条10顺着主动链轮7运动。相当于主动链轮7做主动轮，后轮链条10起到传动作用，链轮8、第二链轮9做从动轮，一起协助主动链轮7带动后轮链条10运动。前、后轮链条底部接触地面，在地面上，有一定摩擦力就能够行进。后退时只要让行进电机49反转即可。越沟机构工作时,越沟电机52驱动越沟电机轮14转动,越沟电机轮14带动越沟后轮12转动,越沟后轮12转动进而带动齿条15前后移动。当齿条15向后移动的时候,齿条15伸出本实用新型主体部分，相当于增加了本实用新型的车身后部的长度。越沟后链轮13与越沟后轮12固定在后中心轴22上。当越沟后轮I转动的时候，同时也带动了越沟后链轮13转动。通过越沟后链轮13的转动，经由越沟链条16，最终带动越沟前链轮17转动。越沟前链轮17与摆臂18固定在前中心轴20上，当越沟前链轮17转动的时候，摆臂18亦能够绕着前中心轴20做摆动。在摆臂18的前端还安装了 2个可以转动的滚轮19。当摆臂18摆到地面时，滚轮19接触地面之后，摆臂18就不再摆动。相当于增加了本实用新型车身前部的长度，并且由于滚轮19可以滚动，本实用新型能够继续前进。当遇到不长于车身、摆臂18加齿条15的长度的沟壑时，越沟电机52转动，齿条15伸出。由于动力源均为越沟电机轮14，此时摆臂18也跟着做转动，直到伸到最长位置。此时车身有效总长度约为800mm，即车身原长度加上齿条15和摆臂18的长度。进入沟壑时，摆臂18上的滚轮19搭上沟壑对面的前侧。此时行进动力主要靠与后轮组件相连接的行进电机49，行进电机49带动后轮组件前进。当前轮组件顺利爬上沟壑对面时，后轮组件进入沟壑，此时动力主要靠与前轮组件相连接的行进电机49，行进电机49带动前轮组件前进，同时带动齿条15搭在沟壑的后侧，直到后轮组件也爬上沟壑时，越沟运动完成，收起所有机构即可。举升机构工作时，液压电机54通过联轴器31将动力传给丝杠27，带动丝杠27转动。而丝杠27与滑块28配合。滑块28中有螺纹孔，当丝杠27转动时候，滑块28能够沿着丝杠27方向前进或者后退。滑块28与支杆27、液压缸底座26以及液压缸25 —起构成曲柄滑块机构，当滑块28运动的时候，就能够调节液压缸25的举升角度。液压电机54以及承载液压机构的液压缸底座26都是悬置在底板24的底板通槽51的上方。正常行走情况下，支撑这两个部件的是用支撑弹簧33的弹力进行的。由于车轮的高度，举升机构是不会接触地面影响行进的。而当需要举升机构作用时，例如遇到压在受伤人员上方的石板等，需要举升机构支撑起石板时，液压缸25可调节角度使作用力垂直作用于重物。然后液压缸底座26压缩支撑弹簧33，直到液压缸底座26接触地面，将重物的重力传到地面上方。这样可以给举升机构提供除液压的输出力之外额外的作用力，共同支撑压在受伤人员上方的重物。采用液压系统作为动力输出装置的优势:因为液压系统采用矿物油作为工作介质，该介质有良好的润滑 和防锈性，有利于提高液压元件的使用寿命。由于液压流量易于连续调节，所以液压传动实现无极调速方便。占用较小的体积但是能够输出很大的举升力，适用于各种救援现场。液压缸25的顶部还可以装置液压钳，遇有钢筋等障碍物，可以利用液压钳清除。清障机构工作时，第一清障电机55带动与其连接的第一齿轮38转动，进而通过第二齿轮39将动力传到第三齿轮40，这三个齿轮被前、后清障支架及底板24限制在一个小空间中。并且第三齿轮40与螺纹杆35相连接，当第三齿轮40转动时，螺纹杆35亦转动。与螺纹杆35配合的是后清障支架37的圆柱通孔，受到前清障支架36以及螺纹杆35运动的约束，后清障支架37将做上下运动，即清障机构具有上下运动的自由度。后清障支架37上的2个第二清障电机56转动，带动一对完全相同的传动齿轮46转动。传动齿轮46分别带动方杆齿轮44、清障丝杆齿轮45转动，与清障丝杆43相连接的清障丝杆齿轮45中间孔是螺纹孔，能够与清障丝杆43配合做丝杆传动。当清障丝杆齿轮45转动的时候，清障丝杆43也跟着做转动，并在转动的同时向前移进。清障丝杆43前方设置有连接方杆42的连接卡环47。方杆42开了一个凹槽与连接卡环47配合。当清障丝杆43前进的时候可带动方杆42 —起前进,而当方杆42转动的时候,不影响清障丝杆43的运动。即清障机构具有了前后移动和转动二个自由度。方杆42前方可以安装木锯和电机等清障装置。由于所述的三个自由度。清障装置可以很容易在空间中切割障碍物。附属机构及其功能远程监控:机器人上还安装有摄像装置，照明装置和对讲装置、使救援人员更清楚的了解救援现场的情况(包括行进路径和伤者的状态)。医疗救助:机器人携带一个医疗箱，其中有营养液和必要的自救药物供伤者使用，提高伤者的生命力，为进一步的救援赢取时间。无线探测:为避免能源消耗，除了现有的有线控制进入救援现场方式外，还可配置无线控制进 入现场进行搜索。
权利要求1.一种多功能液压救援机器人，其特征在于包括行进机构、越沟机构、举升机构及清障机构； 所述行进机构由左、右前轮组件和左、右后轮组件构成，所述前轮组件由行星架、中心轮、中间轮、行星轮、传动轮及前轮链条组成；在行星架的内部设置有中心轮，在中心轮的外围设置有中间轮，在中间轮的外围设置有行星轮；所述中心轮、中间轮及行星轮通过齿轮轴设置在行星架内部；在行星架的外部两侧壁上、与行星轮同轴设置有传动轮，在传动轮的外围设置有前轮链条；所述中心轮与中间轮、中间轮与行星轮、传动轮与前轮链条分别相啮合；所述后轮组件由后轮架、主动链轮、链轮、第二链轮及后轮链条组成；主动链轮、链轮及第二链轮通过齿轮轴设置在后轮架上，在主动链轮、链轮及第二链轮的外围设置有后轮链条，所述主动链轮、链轮及第二链轮分别与后轮链条相啮合；所述中心轮、主动链轮的齿轮轴分别与行进电机轴相连接； 所述越沟机构由底板、越沟后轮、越沟后链轮、越沟电机轮、齿条、越沟链条、越沟前链轮、滚轮及左、右摆臂组成；在越沟机构前部设置有左、右越沟前链轮，左、右越沟前链轮之间通过前中心轴相连接，前中心轴通过前轴支架设置在底板上，前中心轴的两端分别与左、右摆臂的一端相连接，左、右摆臂的另一端分别与其各自的滚轮相连接；在越沟机构后部设置有左、右越沟后链轮，越沟前、后链轮分别与越沟链条相啮合，在所述左、右越沟后链轮的侧方分别设置有越沟后轮，越沟后链轮和越沟后轮之间通过后中心轴相连接；后中心轴通过后轴支架设置在 底板上，所述齿条设置在底板上的凹槽内，越沟后轮与齿条相啮合，且齿条可从凹槽伸出底板；在一侧越沟后轮的侧方设置有越沟电机轮，所述越沟后轮与越沟电机轮相啮合；所述越沟电机轮的齿轮轴与越沟电机轴相连接； 所述举升机构由液压缸、液压缸底座、丝杠、滑块、支杆、液压支架及轴承组成；举升机构的上部设置有液压缸，在液压缸的下方设置有液压缸底座，在液压缸底座内设置有丝杠，所述液压缸的非活塞端通过滑块与丝杠相连接，丝杠与滑块螺纹连接；在液压缸底座的两侧分别设置有左、右支杆，左、右支杆的一端与液压缸的非活塞端相连接，另一端与液压缸底座相连接；所述液压缸、液压缸底座、滑块及支杆组成曲柄滑块机构，丝杠和滑块组成丝杠滑块机构；所述丝杠前、后两端与液压缸底座通过轴承连接，丝杠的前端通过联轴器与液压电机轴相连接，所述液压电机固定在液压支架上；在所述底板上设置有若干个支撑轴，在液压缸底座和液压支架左、右两端分别设置有底座通孔和支架通孔，所述支撑轴设置在底座通孔和支架通孔中，在底座通孔与底板、支架通孔与底板之间的支撑轴上分别设置有支撑弹簧，所述液压缸底座、液压电机及液压支架均设置在底板通槽的上方，且与底板通槽相对应； 所述清障机构由螺纹杆、前清障支架、后清障支架、挡板、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、方孔圆柱、方杆、清障丝杆、方杆齿轮、清障丝杆齿轮及传动齿轮组成；在所述前清障支架上设置有柱形槽，在柱形槽内设置有第一清障电机；在后清障支架底部设置有具有内螺纹的圆柱通孔，所述螺纹杆通过圆柱通孔设置在后清障支架上；在前清障支架的下方设置有第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮，第一齿轮的齿轮轴与第一清障电机轴相连接，所述第二齿轮通过底板上的圆柱凸起设置在底板与前清障支架之间，第三齿轮与螺纹杆的下端相连接；在后清障支架的前、后壁上分别设置有圆孔，且圆孔的位置前后对应，在一对前后对应的圆孔内分别设置有方孔圆柱，所述方杆通过方孔圆柱设置在后清障支架上，所述清障丝杆通过另一对前后对应的圆孔设置在后清障支架上；清障丝杆与连接卡环一端固定连接，在方杆上设置有凹槽，且凹槽处的方杆的横截面为圆形，在凹槽内设置有连接卡环的另一端，在所述方杆、清障丝杆上分别设置有方杆齿轮、清障丝杆齿轮，且清障丝杆齿轮与清障丝杆螺纹连接，所述方杆齿轮、清障丝杆齿轮设置在后清障支架与挡板之间，所述方杆齿轮、清障丝杆齿轮分别与其各自的传动齿轮相啮合；所述传动齿轮的齿轮轴分别与其各自的第二清障电机轴相连接。
2.根据权利要求1所述的多功能液压救援机器人，其特征在于所述中间轮共有三个，且在圆周上均匀分布。
3.根据权利要求1所述的多功能液压救援机器人，其特征在于所述行星轮共有三个，且与中间轮--对应。
4.根据权利要求1所述的多功能液压救援机器人，其特征在于所述链轮、第二链轮规格相同、在同一水平面上，且与主动链轮在同一平面形成三角状结构。
5.根据权利要求1所述的多功能液压救援机器人，其特征在于所述前轮链条由前轮橡胶套、两个单链条和销轴组成，所述前轮橡胶套通过销轴分别与两个单链条相连接，且两个单链条结构相同。
6.根据权利要求1所述的多功能液压救援机器人，其特征在于所述后轮链条由后轮橡胶套、单链条和销轴组成，所述后轮橡胶套通过销轴与单链条相连接。
7.根据权利要求1所述的多功能液压救援机器人，其特征在于所述第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮规格相同，传动比为1:1:1。
8.根据权利要求1所述的多功能液压救援机器人，其特征在于所述方杆齿轮与其传动齿轮规格相同，传 动比为1:1。
9.根据权利要求1所述的多功能液压救援机器人，其特征在于所述清障丝杆齿轮与其传动齿轮规格相同，传动比为1:1。
专利摘要一种多功能液压救援机器人，属于机器人技术领域。本实用新型可代替救援人员进入危险或空间狭小的地方进行救援，结构简单、功能齐全，并且不依赖于电力设施。本实用新型包括行进机构、越沟机构、举升机构及清障机构；行进机构由前轮组件和后轮组件组成；所述越沟机构由底板、越沟后轮、越沟后链轮、越沟电机轮、齿条、越沟链条、越沟前链轮、滚轮及左、右摆臂组成；所述举升机构由液压缸、液压缸底座、丝杠、滑块、支杆、液压支架及轴承组成；所述清障机构由螺纹杆、前清障支架、后清障支架、挡板、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、方孔圆柱、方杆、清障丝杆、方杆齿轮、清障丝杆齿轮及传动齿轮组成。
文档编号B62D55/00GK203142829SQ20132005628
公开日2013年8月21日 申请日期2013年1月31日 优先权日2013年1月31日
发明者蔡远骏, 毕磊, 游青青 申请人:东北大学