1.一种机器人行走装置，包括腰部总成、两个大腿部、两个小腿部和两个脚部总成，其特征在于：腰部总成具有腰部主架（1）、两髋部扭转支架（4）和两髋部偏摆支架（5），大腿部具有大腿支架（7），小腿部具有小腿支架（10）；两髋部扭转支架（4）分别固定在腰部主架（1）底面的左、右侧，两髋部扭转支架（4）各在扭转电机传动机构（2）驱动下作绕上下向轴线的转动，两髋部偏摆支架（5）分别铰接在两髋部扭转支架（4）的下部，两髋部偏摆支架（5）各在偏摆电机传动机构（3）驱动下作绕前后向轴线的转动；两大腿支架（7）的上端各与两髋部偏摆支架（5）的前侧铰接，两大腿支架（7）的下端各与一所述小腿支架（10）的上端后侧铰接，每髋部偏摆支架（5）的后侧与对应大腿支架（7）的中偏下部位之间铰接有髋关节俯仰电动推杆（6），每髋部偏摆支架（5）的前侧与小腿支架（10）的上端前侧之间铰接有膝关节俯仰电动推杆（8）；所述脚部总成具有主动轮组件（12）和步行组件（13），主动轮组件（12）连接在小腿支架（10）的底部，步行组件（13）连接在主动轮组件（12）上。
2.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：所述小腿支架（10）底部的四个角上各设有导向杆（10-1）。
3.根据权利要求2所述的机器人行走装置，其特征在于：所述主动轮组件（12）包括左右向的主动轮轴（12-1）、固定在主动轮轴（12-1）上的主动轮（12-3）、支撑主动轮轴（12-1）的滑动轮架（12-3）和驱动主动轮轴（12-1）旋转的主动轮电机（12-2），所述滑动轮架（12-3）处于小腿支架（10）的四根导向杆（10-1）之间，滑动轮架（12-3）的顶部与小腿支架（10）的底部之间连接有减震器（11）。
4.根据权利要求3所述的机器人行走装置，其特征在于：所述步行组件（13）具有框形底架（13-1），底架（13-1）上且在前端铰接有一对前后向的连杆（13-2），每一连杆（13-2）的后端与底架（13-1）的后端之间铰接有气弹簧（13-3），连杆（13-2）通过后端的铰接孔（13-2-a）、气弹簧（13-3）通过前端的铰接孔（13-3-a）均动配合套在主动轮轴（12-1）上。
5.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：每膝关节俯仰电动推杆（8）的下端与小腿支架（10）的上端前侧之间由第二销轴（15）铰接，每第二销轴（15）的左右两端各铰接有被动轮（9），两被动轮（9）组成一对。
6.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于： 所述髋部扭转支架（4）与髋部偏摆支架（5）之间由第一销轴（14）连接，第一销轴（14）的中部置于髋部偏摆支架（5）的销轴孔中且为紧配合，第一销轴（14）的前、后端分别置于髋部扭转支架（4）的前、后销轴孔中且为动配合，第一销轴（14）前端的头部（14-1）伸出髋部扭转支架（4）。
7.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：所述扭转电机传动机构（2）由扭转电机（2-1）和第一同步带传动机构组成，扭转电机（2-1）固定在腰部主架（1）的底面上，扭转电机（2-1）的输出轴和髋部扭转支架（4）顶部的固定轴（4-1）均向上插入腰部主架（1）的内腔中，第一同步带传动机构的主、被动同步带轮（2-2、2-3）分别固定在扭转电机（2-1）的输出轴和固定轴（4-1）上。
8.根据权利要求6所述的机器人行走装置，其特征在于：所述偏摆电机传动机构（3）由偏摆电机（3-1）和第二同步带传动机构组成，偏摆电机（3-1）固定在髋部扭转支架（4）上，偏摆电机（3-1）的输出轴向前伸出髋部偏摆支架（5），第二同步带传动机构的主、被动同步带轮（3-2、3-3）分别固定在偏摆电机（3-1）的输出轴和第一销轴（14）的头部（14-1）上。
9.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：所述髋关节俯仰电动推杆（6）的推杆（6-1）的一端铰接在大腿支架（7）上。
10.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：所述膝关节俯仰电动推杆（6）的推杆（8-1）的一端铰接在偏摆支架（5）上。