一种行走机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种行走机器人。

背景技术：

随着科学技术的发展，机器人的使用范围日益扩大。除已知的工厂广泛使用的焊接机器人以外，各种仿生领域的机器人逐渐增多。服务机器人广泛应用于各个行业，尤其在商场、饭店等场所。在商场或饭店可以使用机器人进行一些物品的传送，这样可以节省人力。但机器人在传送较大物品时或将需要传送的物品放置在机器人一侧时，由于物品不均匀或摆放位置不对称，可能会使机器人重心不稳，机器人会向一边倾斜或摔倒，存在不安全的问题。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种行走机器人，其能提高机器人在传送物品时的稳定性和安全性。

本实用新型的解决方案是这样实现的：一种行走机器人，包括机器人主体和底座，所述底座设置在机器人主体的底部，所述底座下设置有行走机构，其中，所述机器人主体的顶部设置有承载平台，所述底座为方形结构，在底座的四角处设置有配重件安装槽。这样，当将需要传送的物品放置在承载平台时，若发生行走机器人和物品整体倾斜或重心不稳时，可以在底座四角处的配重件安装槽中选择性地放置配重件，通过在不同角的配重件安装槽中放置不同的配重件，来调整行走机器人和物品整体的重心稳定，确保行走机器人不发生倾斜或摔倒，提高机器人在传送物品时的稳定性和安全性。特别是将需要传送的物品放置在行走机器人的一侧时，比如挂设在行走机器人的前面，这样可以节省空间，此时，可以在行走机器人底座的后面两角处的配重件安装槽中放置合适的配重件，确保整行走机器人和物品整体的平衡性，防止行走机器人发生倾斜或摔倒。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述配重件安装槽中设置有两个以上的配重件安装固定位。这样，可以将配重件防止在不同的安装固定位来调整行走机器人的重心。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述配重件为方块或圆柱体，所述配重件的大小与所述配重件安装槽匹配。这样，方便安装，也可以提高配重件的安装稳定性。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述配重件包括不同重量的多种型号。这样，可以根据不同的情况，选择不同重量的配重件，或者多个配重件的组合，来调整行走机器人的重心。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述行走机构为行走轮或行走履带。所述行走轮或行走履带可以由驱动电机驱动，并带动所述行走机器人移动。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述承载平台为载物台或载物挂件。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1为本方案一种实施例涉及的行走机器人的结构示意图；

图2为图1中行走机器人的底座的俯视图。

图中：

1机器人主体 2底座 3行走机构 4承载平台

5配重件安装槽

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本实用新型实施例如下，请参见图1和图2，一种行走机器人，包括机器人主体1和底座2，所述底座2设置在机器人主体1的底部，机器人主体与底座直接可以通过焊接固定或者通过卡接件或螺纹固定。所述底座2下设置有行走机构3，其中，所述机器人主体1的顶部设置有承载平台4，承载平台可以直接固定在机器人主体上，如通过焊接或螺栓固定。所述底座2为方形结构，如正方形结构或正方体结构，在底座2的四角处设置有配重件安装槽5。配重件安装槽5可以与底座的边平行设置，配重件安装槽5也可以设置在底座2的对角线上。这样，当将需要传送的物品放置在承载平台4时，若发生行走机器人和物品整体倾斜或重心不稳时，可以在底座2四角处的配重件安装槽5中选择性地放置配重件，通过在不同角的配重件安装槽5中放置不同的配重件，来调整行走机器人和物品整体的重心稳定，确保行走机器人不发生倾斜或摔倒，提高机器人在传送物品时的稳定性和安全性。特别是将需要传送的物品放置在行走机器人的一侧时，比如挂设在行走机器人的前面，这样可以节省空间，此时，可以在行走机器人底座2的后面两角处的配重件安装槽5中放置合适的配重件，确保整行走机器人和物品整体的平衡性，防止行走机器人发生倾斜或摔倒。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，所述配重件安装槽5中设置有两个以上的配重件安装固定位。这样，可以将配重件防止在不同的安装固定位来调整行走机器人的重心。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，所述配重件为方块或圆柱体，所述配重件的大小与所述配重件安装槽5匹配。这样，方便安装，也可以提高配重件的安装稳定性。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，所述配重件包括不同重量的多种型号。这样，可以根据不同的情况，选择不同重量的配重件，或者多个配重件的组合，来调整行走机器人的重心。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，所述行走机构3为行走轮或行走履带。所述行走轮或行走履带可以由驱动电机驱动，并带动所述行走机器人移动。优选的是，行走机构的行动轮可以包括主动轮和万向轮，驱动电机与所述主动轮连接，驱动所述主动轮转动，两万向轮位于两所述主动轮的同一侧。如此，在移动的过程中，通过驱动电机驱动主动轮转动，带动行走机器人的行走。万向轮的设置使得行走机器人可前后移动和原地自转。行走机器人的移动速度范围可以为0-2m/s，加减速度的范围可以为0-0.5m/s2，行走机器人的控制器可预先设置参数，如平动和转动的伺服参数、加速度、减速度、速度。控制器可控制转动的角度，控制移动的距离和坐标，获取移动状态等。控制器可以选用现有的控制芯片，如32位ARM微控制器STM32F103等。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，所述承载平台4为载物台或载物挂件。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，所述机器人主体1上设有距离避障传感器(未图示)，所述距离避障传感器与行走机器人的控制器电性连接。所述距离避障传感器可以为红外避障传感器，所述距离传感器的数量可以为多个，多个所述距离传感器间隔设于机器人主体的前后左右。如此，通过距离传感器，可使行走机器人实现智能避开障碍物的功能，多个距离传感器的设置使得行走机器人可感知其四周各个方向上的障碍物，使其避障效果更佳。另外，还可以在机器人主体1上装设有摄影装置(未图示)，所述摄影装置与行走机器人的控制器电性连接，方便进行摄影，进行监控。其中，距离避障传感器和摄影装置都为现有的成熟技术，相关产品可以直接从市场购买得到。优选的是，所述摄影装置可以为多个，多个摄影装置分别安装在机器人主体的前后左右各面，这样可以实现多角度拍摄，确保拍摄无死角。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。