1.一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人，其特征在于，由攀爬部、固定部和作业臂三个部分组成，固定部连接在攀爬部上，作业臂连接在固定部上；所述攀爬部由上板、下板、异步小夹具、导杆、传动丝杆及齿轮组成；所述固定部由同步大夹具、齿轮对及齿轮组成；所述作业臂由支撑架、固定爪、水平回转关节、肩弯曲关节、肘弯曲关节、腕关节、夹具组成。
2.根据权利要求1所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人，其特征在于，所述传动丝杆（11）的上端固定于上板，传动丝杆（11）的下端与第一齿轮（9）内圈之间进行丝杆螺母传动，齿轮（9）通过传动螺母固定连接于底部轴承内环上，底部轴承通过轴承盖（21）固定连接于下板上，第二齿轮（10）下端连接变速电机并与第一齿轮（9）相啮合，从而带动第一齿轮（9）与传动丝杠（11）进行丝杠传动。
3.根据权利要求2所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人，其特征在于，所述导杆（3）共有两个，导杆（3）的上端分别固定安装在上板上，导杆（3）的下端穿过下板上相对应的预设小孔，两个相对分列设置，以防止下板升降移动时向两边偏离。
4.根据权利要求3所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人，其特征在于，所述异步小夹具共有两个，分别设置在上板和下板上相对应的中心通孔处，即上部小夹具（17）和下部小夹具（8），上部小夹具（17）通过与第一电机(12)连接的上部带动齿轮(18)的带动进行开合活动，下部小夹具（8）通过与第二电机（19）连接的下部带动齿轮（14）的带动进行开合活动。
5.根据权利要求1所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人，其特征在于，所述同步大夹具共有两个，即上部大夹具（4）和下部大夹具（6），分别连接在上板和下板上，上部大夹具（4）与上板连接处有上部啮合齿轮对（15），上部啮合齿轮对（15）中的一个齿轮与上部主动齿轮（16）相啮合，上部主动齿轮（16）与第三电机（13）通过销钉连接，下部大夹具（6）与下板连接处有下部啮合齿轮对（5），下部啮合齿轮对（5）中的一个齿轮与下部主动齿轮（7）啮合，下部主动齿轮（7）与第四电机（20）通过销钉连接。
6.根据权利要求1所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人，其特征在于，所述作业臂通过固定爪（27）固定连接在支撑架（1）上，所述支撑架（1）焊接在上部大夹具（4）上，所述作业臂由水平回转关节（26）、肩弯曲关节（25）、肘弯曲关节（24）、腕关节（23）、夹具（22）依次连接组成。
7.根据权利要求6所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人，其特征在于，所述固定爪（27）为四爪结构，四爪结构的中心有圆形通孔，通孔内壁有与螺杆连接的螺纹，所述螺杆焊接在水平回转关节（26）下端中心处。