一种能更换存储箱的运输机器人的制作方法

本发明涉及一种能更换存储箱的运输机器人，属于运输机器人技术领域。

背景技术：

现有的运输机器人，存储空间是固定的，只能容纳一定体积的物品。由于车体的限制和重心的要求，存储空间不能做的太大，否则有倾覆的风险。太大的物品，就只能用人工运送了。因为机器人本体的成本并不低，只能运送受限制的物品，经济性非常差。即便一个机器人只送一件大物品，那么当不需要送大物品的时候，这个机器人就不能工作了。闲置的机器人经济性更差，因为机器人对于物品的适应性太差，无法实现降低人力的目的，也就限制了运输公司采购机器人的数量，同时现有技术的储物箱都布置在机器人上方，使整个机器人的重心太高了很多，增大了机器人侧翻的风险。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种能更换存储箱的运输机器人。

本发明的能更换存储箱的运输机器人，它包含牵引机器人、挂钩、半挂拖车、随动轮、摩擦轮、平键、随动轮轴、右刹车片、左刹车片、刹车片转轴、第一推杆电机、第二推杆电机、第三电机推杆、挂钩插销、万向轮支架、万向轮、刹车滑块、刹车光轴、弹簧、推杆转轴和储物柜，所述的牵引机器人后方设置有半挂拖车，且半挂拖车上安装有储物柜，所述的牵引机器人上开设有小孔，且小孔上与挂钩活动连接，所述的半挂拖车前端设置有槽口，所述的槽口与挂钩插销连接，且挂钩插销一侧通过推杆转轴与第一推杆电机的伸出轴连接，所述的第一推杆电机的后端通过推杆转轴与半挂拖车连接，所述的半挂拖车的中部下方安装有万向轮支架，且万向轮支架的后侧通过推杆转轴与第二推杆电机的伸出轴连接，所述的第二推杆电机的后端通过推杆转轴与半挂拖车连接，所述的半挂拖车后部两侧安装有随动轮，且随动轮之间安装有刹车滑块，所述的随动轮通过随动轮轴与摩擦轮连接，且随动轮轴上安装有平键，所述的随动轮轴一端与随动轮固定，另一端穿入半挂拖车的轴孔，且随动轮轴的伸出端与摩擦轮连接，所述的摩擦轮前侧安装有右刹车片和左刹车片，且右刹车片和左刹车片通过刹车片转轴与半挂拖车的轴孔连接，所述的右刹车片和左刹车片通过弹簧与刹车滑块连接，所述的刹车滑块上安装有刹车光轴，且刹车光轴与半挂拖车上的安装孔连接，所述的刹车滑块通过推杆转轴与第三电机推杆的伸出轴连接，所述的第三电机推杆后端通过推杆转轴与半挂拖车后端连接。

本发明的有益效果：它的结构简单，设计合理，运输机器人的存储箱是可以与牵引机器人分开的，把送货部分与车体分开，并且能随意更换，有效降低机器人的采购和使用成本，真正实现机器人代替人力的目标，大大增加了机器人对于物品的适用性，牵引机器人可以重复拖拽不同容量储物柜的半挂拖车运送货物，牵引机器人与半挂拖车采用自动挂钩机构，设置一个可翻转的万向轮，在没有牵引机器人的时候，半挂拖车可以保持平衡，并可以人工移动，半挂拖车的刹车机构采用摩擦轮和随动轮同轴的结构，降低随动轮磨损，且成本低。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为现有技术中的运输机器人结构示意图；

图2为本发明的整体结构示意图；

图3为牵引机器人和半挂拖车安装结构示意图；

图4为图3的右视图；

图5为图3的仰视图；

图6为牵引机器人和半挂拖车连接处分解结构示意图；

图7为第二推杆电机安装结构示意图；

图8为本发明的刹车部分分解结构示意图；

图9为图10的正视图；

图10为第一推杆电机的安装结构示意图；

图11为图10的侧视图；

图12为第一推杆电机的工作状态结构示意图；

图13为万向轮安装结构示意图；

图14为刹车滑块的安装结构示意图；

图15为刹车滑块的工作状态结构示意图。

附图标记：牵引机器人1、挂钩2、半挂拖车3、随动轮4、摩擦轮5、平键6、随动轮轴7、右刹车片8、左刹车片9、刹车片转轴10、第一推杆电机11、第二推杆电机11-1、第三电机推杆11-2、挂钩插销12、万向轮支架13、万向轮14、刹车滑块15、刹车光轴16、弹簧17、推杆转轴18、储物柜19。

具体实施方式

如图1-图15所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含牵引机器人1、挂钩2、半挂拖车3、随动轮4、摩擦轮5、平键6、随动轮轴7、右刹车片8、左刹车片9、刹车片转轴10、第一推杆电机11、第二推杆电机11-1、第三电机推杆11-2、挂钩插销12、万向轮支架13、万向轮14、刹车滑块15、刹车光轴16、弹簧17、推杆转轴18和储物柜19，所述的牵引机器人1后方设置有半挂拖车3，且半挂拖车3上安装有储物柜19，所述的牵引机器人1上开设有小孔，且小孔上与挂钩2活动连接，所述的半挂拖车3前端设置有槽口，所述的槽口与挂钩插销12连接，且挂钩插销12一侧通过推杆转轴18与第一推杆电机11的伸出轴连接，所述的第一推杆电机11的后端通过推杆转轴18与半挂拖车3连接，所述的半挂拖车3的中部下方安装有万向轮支架13，且万向轮支架13的后侧通过推杆转轴18与第二推杆电机11-1的伸出轴连接，所述的第二推杆电机11-1的后端通过推杆转轴18与半挂拖车3连接，所述的半挂拖车3后部两侧安装有随动轮4，且随动轮4之间安装有刹车滑块15，所述的随动轮4通过随动轮轴7与摩擦轮5连接，且随动轮轴7上安装有平键6，所述的随动轮轴7一端与随动轮4固定，另一端穿入半挂拖车3的轴孔，且随动轮轴7的伸出端与摩擦轮5连接，所述的摩擦轮5前侧安装有右刹车片8和左刹车片9，且右刹车片8和左刹车片9通过刹车片转轴10与半挂拖车3的轴孔连接，所述的右刹车片8和左刹车片9通过弹簧17与刹车滑块15连接，所述的刹车滑块15上安装有刹车光轴16，且刹车光轴16与半挂拖车3上的安装孔连接，所述的刹车滑块15通过推杆转轴18与第三电机推杆11-2的伸出轴连接，所述的第三电机推杆11-2后端通过推杆转轴18与半挂拖车3后端连接。

本运输机器人的工作原理为：首先，将一个挂钩2插进牵引机器人1的小孔内，如图6所示，挂钩2能够在牵引机器人1的小孔内自由旋转。

挂钩插销12插入到半挂拖车3的槽口里，挂钩插销12的侧面用一个推杆转轴18固定第一推杆电机11的伸出轴，第一推杆电机11的另一个孔，再用一个推杆转轴18固定到半挂拖车3相应的固定孔上，如图6所示，装配完成后效果，如图9和图10所示。

万向轮14预先装配在万向轮支架13上，万向轮支架13的顶端孔，用一个推杆转轴18固定在半挂拖车3的安装孔上，如图6和图7所示；万向轮支架13的侧面孔用一个推杆转轴18和第二推杆电机11-1的伸出轴固定。第二推杆电机11-1的另一个孔，再用一个推杆转轴18固定在半挂拖车3的固定孔上，如图6和图7所示。装配完成后效果，如图4和图5所示。

两个随动轮4之间的刹车滑块15的每个孔内穿入一跟刹车光轴16，这两根刹车光轴16分别固定在半挂拖车3的安装孔上，如图3和图4所示。刹车滑块15的中间位置，用一个推杆转轴18固定第三推杆电机11-2的伸出轴，第三推杆电机11-2的另一个孔，再用一个推杆转轴18固定在半挂拖车11的固定孔上，如图3和图6所示。

将两根均已安装平键6的随动轮轴7，一端固定随动轮4，另一端穿入半挂拖车3的轴孔内，穿入后的随动轮轴7的伸出端，各固定一个刹车轮5，如图8所示。再取两个刹车片转轴10穿入半挂拖车3的轴孔内，如图8所示，穿入后，在刹车片转轴10的伸出端分别固定左刹车片9和右刹车片8。刹车滑块15的两端，各用一个弹簧17，分别连接左刹车片9和右刹车片8。装配完成后效果，如图5所示。

半挂拖车3在平地上站稳，是由第二推杆电机11-1推动万向轮支架13和万向轮14的组合体，直立在地面上，如图9和图10所示。

此时，第一推杆电机11的伸出轴收缩，挂钩插销12在最左端(如图11所示)，牵引机器人1向半挂拖车3缓缓行进。当牵引机器人1上面的挂钩2触碰到半挂拖车3的槽口时，第一推杆电机11的伸出轴，带动挂钩插销12从左向右滑动。这样，挂钩2就被挂钩插销12挡在了半挂拖车3的槽口内，如图12所示。

当挂钩插销12滑动到指定位置后，万向轮支架13固定的第二推杆电机11-1的伸出轴开始收缩，将万向轮14抬起至与车体平行的位置，如图13所示。这时，半挂拖车3的重心就由牵引机器人1和随动轮4共同负担了。

刹车过程：以右刹车片8为例，当刹车滑块15至最右侧时，如图14所示，右刹车片8的下端，远离刹车轮5。半挂拖车3可以移动。当刹车滑块15沿着刹车光轴16，向左移动时，如图15所示，弹簧17带动右刹车片8逆时针旋转，右刹车片8的下端，紧紧贴合刹车轮5。弹簧17被拉长的越长，右刹车片8对刹车轮5的正压力就越大，它们之间的摩擦力也就越大。因为刹车轮5和随动轮4是固定在同一根随动轮轴7上的，在平键6的作用下，刹车轮5和随动轮4有相同的角速度。刹车轮5与右刹车片8之间的摩擦力逐渐加大的情况下，必然导致刹车轮5速度降低，也就导致了随动轮4的速度逐渐降低。这就起到了刹车的作用。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。