本实用新型涉及机器人领域，具体为一种机器人轮式移动和双足步行运动装置。
背景技术：
人形机器人单驱动轮形式会导致机器人站立不稳，双宽轮前后布置会使得整体转向时横向滑动摩擦过大转弯困难，且现有的机器人通常具有单一的运动模式，常常无法满足工作需求。
技术实现要素：
本实用新型要实现的技术目的为：(1)实现机器人的双足步行；(2)实现机器人稳定的轮式移动；(3)两种运动模式的切换。
一种机器人轮式移动和双足步行运动装置，包括中控器，电连接于所述中控器的腿部末级舵机、电连接于所述中控器的步行控制器，电连接于所述腿部末级舵机的轮式移动装置，电连接于所述步行舵机的步行舵机；所述轮式移动装置包括驱动轮、与所述驱动轮处在非同一直线的支撑轮，其中，轮式移动装置基于模块化设计，作为机器人的扩展配件。
较佳的，所述支撑轮为万向轮。
较佳的，所述腿部末级舵机位于机器人腿部末端。
本实用新型的有益性为：机器人可以实现双足步行模式，可以适应各种复杂的地形；轮式移动模式时能够高速移动，机器人可以根据不同地形实现两种运动模式的切换；在机器人的中控器上进行移动模式的切换，改变机器人的动作模式。两只脚上的轮式装置相对独立，可以完成前进、后退、加减速、前进中左右转弯、原地转圈等动作。同时配合机器人主体做出类似轮滑动作、单足前进、滑步等效果，支撑轮与驱动轮不在同一条直线，机器人的中心落在三点之间，重心更平稳，而且转弯时滑动摩擦系数很小。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型部件连接关系图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明：
如图1、图2所示，一种机器人轮式移动和双足步行运动装置，包括中控器1，电连接于所述中控器1的腿部末级舵机2、电连接于所述中控器1的步行控制器3，电连接于所述腿部末级舵机2的轮式移动装置4，电连接于所述步行舵机5的步行舵机5，其中，轮式移动装置 4基于模块化设计，作为机器人的扩展配件，所述腿部末级舵机2与中控器1基于串联舵机的连接方式，所述轮式移动装置4包括驱动轮401、与所述驱动轮401处在非同一直线的支撑轮402，且所述支撑轮402为万向轮。机器人在缺省状态下进行步行行走，当中控器1接收到红外线轮式控制信号后，向腿部末级舵机2发出控制信号，驱动轮401在腿部末级舵机 2的控制下行走；两只脚上的轮式移动装置4相对独立，中控器1可同时向步行控制器、左右腿部末级电机2发出不同控制命令，完成前进、后退、加减速、前进中左右转弯、原地转圈等动作。同时配合机器人主体做出类似轮滑动作、单足前进、滑步等效果，支撑轮402与驱动轮401不在同一条直线。