技术特征：
技术总结
本发明公开了一种四驱电动汽车的转向控制器，包括VCU整车控制器、线控控制器与模糊控制器。本发明还公开了一种转向控制系统，包括转向控制器、方向盘转角传感器、横摆角速度传感器、质心侧偏角估计器车辆行驶状态估计器。本发明还公开了一种转向控制方法，采用转向控制系统，稳定时，采用阿克曼前馈与模糊控制联合控制，不稳定时采用转矩分配控制。本发明还公开了一种四驱电动汽车的运行控制方法，直线行驶时进行驱动防滑控制或转矩分配控制，转向时采用本发明的转向控制方法。本发明解决现有技术中未兼顾转向顺畅性和稳定性的技术问题，能够同时提高转向过程的顺畅性与稳定性，保证直行与转向的稳定运行。
技术研发人员：陈哲明;程灿;周鹏;张博涵;梁丹丹;曲帅
受保护的技术使用者：重庆理工大学
技术研发日：2018.08.28
技术公布日：2019.01.08