1.一种轴式电动助力转向装置，其特征在于，所述装置包括：
固定于车架上的壳体；
一端用于与方向盘抗扭连接的第一小齿轮轴，所述第一小齿轮轴上设置有扭矩传感器；
具有第一端和第二端的齿条，所述齿条的第一端设置有第一齿段，所述齿条的第二端设置有第二齿段，所述第一齿段和所述第二齿段分别位于所述齿条的两侧，所述第一齿段与所述第一小齿轮轴的另一端啮合，所述齿条的第一端和第二端分别与使车轮转向的转向拉杆连接；
可转动的连接在所述壳体上的第二小齿轮轴，所述第二小齿轮轴具有第三齿段，所述第三齿段与所述第二齿段啮合；
可转动的连接在所述壳体上的第三小齿轮轴，所述第三小齿轮轴具有第四齿段，所述第四齿段与所述第二齿段啮合，所述第三小齿轮轴和所述第二小齿轮轴同步传动连接；
设置有控制器的电动组件，所述电动组件的输出端与所述第二小齿轮轴传动连接，所述控制器和所述扭矩传感器连接,所述电动组件固定在所述壳体上。
2.根据权利要求1所述的一种轴式电动助力转向装置，其特征在于，所述第二小齿轮轴具有第一连接段，所述第三小齿轮轴具有第二连接段，所述第一连接段和所述第二连接段通过皮带连接。
3.根据权利要求2所述的一种轴式电动助力转向装置，其特征在于，所述第一连接段以及所述第二连接段上均设置有第一啮齿，所述皮带内侧设置有与两个所述第一啮齿啮合的第二啮齿。
4.根据权利要求3所述的一种轴式电动助力转向装置，其特征在于，所述皮带包括由内到外依次设置的第一层、第二层和第三层，其中，
所述第一层的材质为尼龙，所述第二层的材质为玻璃纤维，所述第三层的材质为丁腈橡胶和三元乙丙橡胶的混合物。
5.根据权利要求1所述的一种轴式电动助力转向装置，其特征在于，所述装置还包括固定于所述壳体上的第一齿段间隙调整组件以及固定于所述壳体上的第二齿段间隙调整组件，所述第一齿段间隙调整组件与所述齿条背离第一齿段的一侧接触，所述第二齿段间隙调整组件与所述齿条背离第二齿段的一侧接触。
6.根据权利要求1所述的一种轴式电动助力转向装置，其特征在于，所述装置还包括固定在所述壳体上的减速组件，所述电动组件通过所述减速机组和所述第二小齿轮轴传动连接。
7.根据权利要求6所述的一种轴式电动助力转向装置，其特征在于，所述减速组件包括蜗杆和涡轮盘，所述蜗杆的一端与所述电动组件的输出端传动连接，所述蜗杆上的螺旋齿与涡轮盘的齿轮啮合，所述涡轮盘固定套装在所述第二小齿轮轴上。
8.根据权利要求1-7所述的一种轴式电动助力转向装置，其特征在于，所述电动组件包括至少一个电动机，通过所述控制器对所述电动机进行控制。
9.根据权利要求8所述的一种轴式电动助力转向装置，其特征在于，所述第一小齿轮轴的齿轮为斜齿轮。
10.一种机动车，其特征在于，所述机动车包括权利要求1-9任一项所述的一种轴式电动助力转向装置。