头组件504可采用市售产品，其本身包含俯仰和周向两个自由度，可以实现周向360°、前后俯仰±135°角观察。
[0036]四、所述动力系统3的组成:
所述动力系统3包括一组72Ah、36V的锂电池、配电盒，所述配电盒用于安装和保护锂电池，所述锂电池分别与所述传动系统2的2台翻转臂驱动电机208、2台主驱动电机207相连。所述2台主驱动电机207交差布置，用于驱动主履带驱动轮，另外2台翻转臂驱动电机208前后布置，用于控制前后两对翻转臂。
[0037]五、所述浮板式箱体4的组成:
所述浮板式箱体4由6061铝合金制成，包括左右侧板、底仓板、配电安装架、及上盖板、载物盒。其中，左右侧板位于底仓板的两侧，通过螺栓链接；配电安装架横向安装在箱体中间，既作为锂电池与控制电路的安装架，也作为浮板式箱体4的横向支撑梁；上盖板与载物盒安装位于左右侧板的上方。
【主权项】
1.一种轮履复合移动机器人平台，包括行进系统(I)、传动系统(2)、动力系统(3)、浮板式箱体(4)、云台系统(5)，其特征在于:所述行进系统(I)固定在所述浮板式箱体(4)的两侧，所述行进系统(I)通过所述传动系统(2)与所述位于浮板式箱体(4)内的动力系统(3)相连，所述云台系统(5)位于所述浮板式箱体(4)的上方并与所述动力系统(3)相连； 所述行进系统(I)包括2组前后轮驱动同步带组件(101)、4组翻转臂组件(102)、4组轮胎组件(103);所述前后轮驱动同步带组件(101)包括传动履带(1011)、压带轮组件(1012)、张紧轮装置(1013)、主履带驱动轮(1014)、随动轮(1015)，所述传动履带(1011)与主履带驱动轮(1014)、随动轮(1015)相连，所述主履带驱动轮(1014)、随动轮(1015)分别与所述传动系统(2)相连，所述压带轮组件(1012)固定在所述浮板式箱体(4)外侧边并作用于所述传动履带(1011)的内侧，所述张紧轮装置(1013)固定在所述浮板式箱体(4)外侧边并作用于所述传动履带(1011)的外侧； 所述翻转臂组件(102)包括翻转臂履带(1021 )、翻转臂(1022)、翻转臂驱动轮(1023)、2个履带支撑板(1024)、翻转臂惰轮(1025)，其中所述翻转臂履带(1021)与翻转臂驱动轮(1023)、翻转臂惰轮(1025)相连；所述翻转臂驱动轮(1023)分别与所述轮胎组件(103)、传动系统(2)相连，使得所述翻转臂驱动轮(1023)与所述轮胎组件(103)同步旋转；所述履带支撑板(1024)固定在所述翻转臂(1022)的上下两侧，用于支承所述翻转臂履带(1021);所述翻转臂惰轮(1025)与所述翻转臂(1022)的一端相连，用于支承和导向所述翻转臂履带(1021);所述翻转臂(1022)的另一端与所述传动系统(2)相连； 所述传动系统(2)包括2组前后交叉设置的传动装置，其中每一组传动装置包括第一内轴(201)、第一外轴(202)、第一圆柱直齿齿轮副(203)、翻转臂同步轴(205)、翻转臂锥齿轮副(204)、翻转臂驱动电机(208)、第二圆柱直齿齿轮副(209)、第二外轴(2010)、第二内轴(2011)、主驱动锥齿轮副(206 )、主驱动电机(207 );所述第一外轴(202 )套设在所述第一内轴(201)外；所述第一外轴(202)通过所述第一圆柱直齿齿轮副(203)与所述翻转臂同步轴(205)的一端相连；所述翻转臂同步轴(205)上固设有所述翻转臂锥齿轮副(204)，所述翻转臂驱动电机(208 )通过所述翻转臂锥齿轮副(204)与所述翻转臂同步轴(205 )相连；所述翻转臂同步轴(205)的另一端通过所述第二圆柱直齿齿轮副(209)与所述第二外轴(2010)相连，所述第二外轴(2010)套设在所述第二内轴(2011)外，所述第二内轴(2011)通过所述主驱动锥齿轮副(206)与所述主驱动电机(207)相连；所述第一内轴(201)、第二内轴(2011)分别各与I组所述翻转臂组件(102)的翻转臂驱动轮(1023)相连，并通过所述翻转臂驱动轮(1023)驱动所述轮胎组件(103);所述第一内轴(201)、第二内轴(2011)还分别与所述主履带驱动轮(1014)或随动轮(1015)相连；所述第一外轴(202)、第二外轴(2010)分别与一组所述翻转臂组件(102)的翻转臂(1022)键连接。
2.根据权利要求1所述的一种轮履复合移动机器人平台，其特征在于:所述云台系统(5)包括云台底座(501)、升降杆组件(502)、直线推杆电机组件(503)、摄像头组件(504)，所述摄像头组件(504)固定在所述升降杆组件(502)的上端，所述升降杆组件(502)的下端通过所述云台底座(501)固定在所述浮板式箱体(4)上，所述直线推杆电机组件(503)与所述升降杆组件(502)相连并控制所述升降杆组件(502)的升降。
3.根据权利要求1所述的一种轮履复合移动机器人平台，其特征在于:所述轮胎组件(103)包括轮胎(1031 )、轮毂链接法兰(1032)、双头链接法兰(1033)，其中所述轮胎(1031)与所述轮毂链接法兰(1032)相连，所述双头链接法兰(1033)的两头分别与所述翻转臂驱动轮(1023)、所述轮毂链接法兰(1032)相连。
4.根据权利要求2所述的一种轮履复合移动机器人平台，其特征在于:所述升降杆组件(502)包括外管固定法兰(5021)、外管固定夹(5022)、外管(5023)、内嵌直线滑动轴承(5024)、压配合轴承(5025)、内管(5026)、内管固定法兰(5027)、内管固定夹(5028);所述内管(5026)内套在所述外管(5023)内并通过所述内嵌直线滑动轴承(5024)和压配合轴承(5025)与所述外管(5023)形成滑动连接，所述外管(5023)的下端通过所述外管固定夹(5022)固定在所述外管固定法兰(5021)上，所述外管固定法兰(5021)固定在所述云台底座(501)上；所述内管(5026 )的上端通过所述内管固定夹(5028 )固定在所述内管固定法兰(5027)上；所述内管固定夹(5028)还与所述直线推杆电机组件(503)相连，所述摄像头组件(504)固定在所述内管固定夹(5028)的上端。
5.根据权利要求4所述的一种轮履复合移动机器人平台，其特征在于:所述直线推杆电机组件(5 O 3 )包括电机固定法兰(5 O 31 )、直线推杆电机(5 O 3 3 )，所述直线推杆电机(5033)的上端与所述内管固定夹(5028)相连，所述直线推杆电机(5033)的下端通过销钉(5032)固定在所述电机固定法兰(5031)上，所述电机固定法兰(5031)固定在所述云台底座(501)上。
6.根据权利要求4所述的一种轮履复合移动机器人平台，其特征在于:所述摄像头组件(504 )包括摄像头安装座(5041)、摄像头卡紧片(5042 )、红外摄像头(5043 )，所述摄像头安装座(5041)固定在所述内管固定夹(5028)的上端，所述红外摄像头(5043)通过所述摄像头卡紧片(5042)与所述摄像头安装座(5041)相连。
【专利摘要】本发明为一种轮履复合移动机器人平台，它包括行进系统、传动系统、动力系统、浮板式箱体、云台系统。所述行进系统固定在所述浮板式箱体的两侧，所述行进系统通过所述传动系统与所述位于浮板式箱体内的动力系统相连，所述云台系统位于所述浮板式箱体的上方并与所述动力系统相连；所述行进系统包括2组前后轮驱动同步带组件、4组翻转臂组件、4组轮胎组件。本发明所提出的移动机器人平台，结构独特，功能多样，行走可靠，便于拆卸，可广泛应用于特殊复杂环境的作业。
【IPC分类】B62D55-04
【公开号】CN104787134
【申请号】CN201510143176
【发明人】卢秋红, 张国伟
【申请人】上海合时智能科技有限公司
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年3月30日