一种稳定移动机器人的制作方法
【专利说明】一种稳定移动机器人
[0001]
技术领域
[0002]本发明涉及一种机器人装置，特别是一种简单及稳定移动的机器人。
【背景技术】
[0003]目前，大部分移动机器人均采用履带式、轮式机构实现位移运动，这类机器人易控制，且移动速度可调，移动方向可自由调节。但当遇到路面不平整，路况较差时，这类机器人往往无法实现稳定运动和持续运动。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于，提供一种稳定移动机器人。本发明能在不平整路面实现稳定运动和持续运动，行走可靠。
[0005]本发明的技术方案:一种稳定移动机器人，其特征在于:包括主体架和设置在主体架上的四条腿部结构，主体架内设有连接四条腿部结构的驱动结构；所述驱动结构包括经动力齿轮转动轴固定在主体架上的动力齿轮，动力齿轮的两侧分别啮合有从动齿轮，从动齿轮经从动齿轮转动轴设置在主体架内，从动齿轮转动轴两端分别连接腿部结构；所述腿部结构包括着地支撑腿、腿部长杆、腿部短杆、腿部曲柄和腿部连接杆，所述着地支撑腿一端与腿部连接杆的一端铰接，着地支撑腿的中部与腿部长杆的一端铰接；所述腿部连接杆的另一端铰接在主体架上；所述腿部长杆的中部与腿部短杆的一端铰接，腿部长杆的另一端与腿部曲柄的一端铰接，腿部曲柄的另一端与从动齿轮转动轴的端部连接；所述腿部短杆的另一端铰接在主体架上。
[0006]前述的稳定移动机器人中，所述主体架包括左侧板和右侧板，左侧板和右侧板之间设有一对支撑杆和一对固定连接杆；所述腿部连接杆的的另一端铰接在固定连接杆的端部，所述腿部短杆的另一端铰接在支撑杆的端部。
[0007]与现有技术相比，本发明通过驱动机构带动四条结构相同的腿部机构进行行走，行走轨迹姿态与动物类似，使得能在平整路面和不平整路面实现稳定运动和持续运动，行走可靠稳定，特别适用于复杂路况行走。本发明还具有体积小、结构简单、操作简便的特点。本发明采用的传动机构以及腿部机构能运行稳定，结构牢固。
【附图说明】
[0008]图1是本发明的结构示意图。
[0009]附图中的标记为:1-着地支撑腿，2-腿部长杆，3-腿部短杆，4-腿部曲柄，5-腿部连接杆，6-支撑杆；7_从动齿轮；8_右侧板，9-从动齿轮转动轴，10-固定连接杆，11-动力齿轮，12-动力齿轮转动轴轴，13-左侧板，14-主体架。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
[0011]实施例。一种稳定移动机器人，构成如图1所示，包括主体架14和设置在主体架14上的四条腿部结构(四条腿部结构分别设置在主体架的左前、右前、左后和右后四个位置，且结构相同)，主体架14内设有连接四条腿部结构的驱动结构；所述驱动结构包括经动力齿轮转动轴12固定在主体架14上的动力齿轮11，所述动力齿轮转动轴12进而由电机直接带动，动力齿轮11的两侧分别啮合有从动齿轮7，从动齿轮7经从动齿轮转动轴9设置在主体架14内，从动齿轮转动轴9两端分别连接腿部结构；所述腿部结构包括着地支撑腿1、腿部长杆2、腿部短杆3、腿部曲柄4和腿部连接杆5，所述着地支撑腿I 一端与腿部连接杆5的一端铰接，所述着地支撑腿I另一端着地，着地支撑腿I的中部与腿部长杆2的一端铰接；所述腿部连接杆5的另一端铰接在主体架14上；所述腿部长杆2的中部与腿部短杆3的一端铰接，腿部长杆2的另一端与腿部曲柄4的一端铰接，腿部曲柄4的另一端与从动齿轮转动轴9的端部连接；所述腿部短杆3的另一端铰接在主体架14上。
[0012]所述主体架14包括左侧板13和右侧板8，左侧板13和右侧板8之间设有一对支撑杆6和一对固定连接杆10 ;所述腿部连接杆5的的另一端铰接在固定连接杆10的端部，所述腿部短杆3的另一端铰接在支撑杆6的端部。
[0013]本发明通过驱动机构带动四条结构相同的腿部机构进行行走，行走轨迹姿态与动物类似，使得能在平整路面和不平整路面实现稳定运动和持续运动，行走可靠稳定，特别适用于复杂路况行走。本发明还具有体积小、结构简单、操作简便的特点。本发明采用的传动机构以及腿部机构能运行稳定，结构牢固。
【主权项】
1.一种稳定移动机器人，其特征在于:包括主体架(14)和设置在主体架(14)上的四条腿部结构，主体架(14)内设有连接四条腿部结构的驱动结构；所述驱动结构包括经动力齿轮转动轴(12)固定在主体架(14)上的动力齿轮(11)，动力齿轮(11)的两侧分别啮合有从动齿轮(7 )，从动齿轮(7 )经从动齿轮转动轴(9 )设置在主体架(14)内，从动齿轮转动轴(9 )两端分别连接腿部结构；所述腿部结构包括着地支撑腿(1)、腿部长杆(2)、腿部短杆(3)、腿部曲柄(4)和腿部连接杆(5)，所述着地支撑腿(I) 一端与腿部连接杆(5)的一端铰接，着地支撑腿(I)的中部与腿部长杆(2 )的一端铰接；所述腿部连接杆(5 )的另一端铰接在主体架(14)上；所述腿部长杆(2)的中部与腿部短杆(3)的一端铰接，腿部长杆(2)的另一端与腿部曲柄(4)的一端铰接，腿部曲柄(4)的另一端与从动齿轮转动轴(9)的端部连接；所述腿部短杆(3)的另一端铰接在主体架(14)上。2.根据权利要求1所述的稳定移动机器人，其特征在于:所述主体架(14)包括左侧板(13)和右侧板(8)，左侧板(13)和右侧板(8)之间设有一对支撑杆(6)和一对固定连接杆(10);所述腿部连接杆(5)的的另一端铰接在固定连接杆(10)的端部，所述腿部短杆(3)的另一端铰接在支撑杆(6)的端部。
【专利摘要】本发明公开了一种稳定移动机器人，构成包括主体架（14）和设置在主体架（14）上的四条腿部结构，主体架（14）内设有连接四条腿部结构的驱动结构；所述驱动结构包括经动力齿轮转动轴（12）固定在主体架（14）上的动力齿轮（11），动力齿轮（11）的两侧分别啮合有从动齿轮（7），从动齿轮（7）经从动齿轮转动轴（9）设置在主体架（14）内，从动齿轮转动轴（9）两端分别连接腿部结构。本发明能在不平整路面实现稳定运动和持续运动，行走可靠。
【IPC分类】B62D57/032
【公开号】CN104986245
【申请号】CN201510445814
【发明人】沈文宝, 童小燕
【申请人】湖州市千金宝云机械铸件有限公司
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年7月27日