一种轮腿复合式智能移动机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及智能移动机器人领域。
【背景技术】
[0002]现代战争的快速部署说到底是后勤运输问题，即向预定战场快速投放作战部队、武器装备和作战物资的运输问题。机动作战能力对于夺取信息化战争的胜利至关重要。现在士兵的负重都较大，如果有适当的运输工具，士兵便不用背负沉重的装备，保留体力执行战斗任务。但目前悍马车及其他轮式运输工具都无法越过大型障碍物，只要敌人设置了一定的障碍，现在的运输工具就会失去作用。所以目前世界各国都十分注重研制具有强大的自动识别能力、自动定位能力、自动驾驶能力和自动控制能力的智能化运输装备，即智能移动机器人。
[0003]对于智能移动机器人，履带式对地形适应性较强，但是转弯时，履带易磨损、履带开模难度大等都成为其应用的瓶颈；轮式移动机器人克服了履带式的这些缺点，移动灵活、控制简单.但是它对地形的适应性较差，一般来说，轮式移动机器人对地形的适应性大小与轮子的数量成正比，但随着轮子数量的增加，又带来了机器人体积庞大、重量重等缺点。腿式移动机器人对地形的适应性很强，能通过较大壕沟和台阶。但结构和控制复杂，速度和效率较低。轮腿式机器人具有机动灵活、行驶速度快、越障能力强等优点。现有的轮腿式机器人如月球车等对复杂路面的适应性都已较强，但运输能力都较差，不能满足军事及救灾方面的运输要求。
【发明内容】
[0004]本发明为了解决现有战争物资运输工具体积大、结构复杂和运输能力差的问题，提出了一种轮腿复合式智能移动机器人，能够实现跨越垂直障碍，跨越沟壕，走斜面等复杂任务，并应具有较好的运载能力。
[0005]—种轮腿复合式智能移动机器人包括车箱体、车底盘和轮腿复合机构，所述车底盘的前部、中部和后部的左右两侧均对称设有轮腿复合机构，车箱体的底部与车底盘的顶部连接，且所述车箱体与车底盘为可拆卸结构。
[0006]每个轮腿复合机构均包括行走机构和摆腿机构，所述行走机构用于实现机器人行走运动，所述摆腿机构用于实现机器人的摆腿运动。
[0007]有益效果:本发明所述的轮腿复合式智能移动机器人采用轮腿复合式机构，运动效率高，针对不同的地面可以采用不同的行驶模式，四轮行驶或者六轮行驶，根据路面情况和载重选择不同的行驶模式，行驶速度最高达25km/h ;通过调整机器人左右轮的速度，能够实现机器人的前进、后腿、同向转速及反向转速；当机器人左右侧车轮速度相同时，机器人向前或者向后运动；当机器人一侧速度大于另一侧速度，但方向相同时，机器人实现同向差速转向；当机器人两侧速度方向相反时，机器人实现反向差速转向；具有良好的爬坡和越障性能；能够翻越垂直障碍，跨越壕沟，在斜面上将车底盘调整到水平，具有良好的稳定性；结构简单，灵活。采用六套相同的轮腿复合机构，安装拆卸及更换零件方便。
【附图说明】
[0008]图1为本发明所述的一种轮腿复合式智能移动机器人的立体结构示意图；
[0009]图2为本发明所述的一种轮腿复合式智能移动机器人的内部结构示意图；
[0010]图3为轮腿复合机构2的结构示意图；
[0011]图4为行走机构与摆腿机构的装配示意图；
[0012]图5为摆腿机构的装配示意图。
【具体实施方式】
[0013]【具体实施方式】一、结合图1和图2说明本【具体实施方式】，本【具体实施方式】所述的一种轮腿复合式智能移动机器人包括车箱体1、车底盘3和轮腿复合机构2，所述车底盘3的前部、中部和后部的左右两侧均对称设有轮腿复合机构2，车箱体I的底部与车底盘3的顶部连接，且所述车箱体I与车底盘3为可拆卸结构。
[0014]本实施方式所述的智能移动机器人的六套轮腿复合机构2安装在车底盘3上，车箱体I是可更换外壳，可以作为野外无人运输车辆、无人作战平台或者作为遥控排雷机器人，根据需求，可以在车底盘3上安装不同的外壳，搭载不同的武器装备。
[0015]【具体实施方式】二、本【具体实施方式】与【具体实施方式】一所述的一种轮腿复合式智能移动机器人的区别在于，车箱体I采用玻璃钢实现。
[0016]本实施方式中所述的车箱体I为玻璃钢材料实现，强度高、质量轻、造型容易。
[0017]【具体实施方式】三、本【具体实施方式】与【具体实施方式】一所述的一种轮腿复合式智能移动机器人的区别在于，车底盘3采用铝合金材料实现。
[0018]本实施方式中所述的车底盘3采用硬质铝合金材料实现，重量轻、强度高，可以减轻车体本体重量，最大限度增加机器人的有效载重。
[0019]【具体实施方式】四、本【具体实施方式】与【具体实施方式】一所述的一种轮腿复合式智能移动机器人的区别在于，所述每个轮腿复合机构均包括行走机构和摆腿机构，所述行走机构用于实现机器人行走运动，所述摆腿机构用于实现机器人的摆腿运动。
[0020]本实施方式中所述的行走机构能够实现机器人的行走运动，包括正反向运动、同向差速运动、反向差速运动；摆腿机构能够实现机器人的摆腿运动，从而实现机器人的姿态及重心的调整，实现跨越障碍、壕沟等复杂任务。
[0021]【具体实施方式】五、结合图3和图4说明本【具体实施方式】，本【具体实施方式】与【具体实施方式】四所述的一种轮腿复合式智能移动机器人的区别在于，所述行走机构包括行走电机9、行走电机座7、行走输出轴22、行走小同步带轮21、行走支撑壳体23、行走同步带30、行走大同步带轮31、带轮锁紧螺母32、车轮左轮毂24、车轮右轮毂25、车轮锁紧螺母26、车轮输出轴27、车轮输出轴压盖28、车轮支撑壳体29和车轮4，所述行走电机9通过法兰固定在行走电机座7上，行走电机9的输出轴与行走输出轴22的一端采用平键连接，行走输出轴22通过双轴承支撑在行走支撑壳体23内，行走小同步带轮21与行走输出轴22的另一端采用平键连接，且行走输出轴22的轴端采用锁紧螺母将行走小同步带轮21固定在行走输出轴22上，行走小同步带轮21与行走大同步带轮31通过行走同步带30连接，行走大同步带轮31与车轮输出轴27的一端采用平键连接，且车轮输出轴27的轴端通过带轮锁紧螺母32将行走大同步带轮31固定在车轮输出轴27上，车轮输出轴27通过双轴承支撑在车轮支撑壳体29内，车轮输出轴27的另一端通过车轮锁紧螺母26与车轮输出轴压盖28连接，车轮输出轴压盖28通过法兰与车轮右轮毂25连接，车轮右轮毂25通过法兰与车轮左轮毂24连接，车轮左轮毂24、车轮右轮毂25及车轮支撑壳体29之间均采用双轴承支撑。
[0022]【具体实施方式】六、结合图3至图5说明本【具体实施方式】，本【具体实施方式】与【具体实施方式】五所述的一种轮腿复合式智能移动机器人的区别在于，所述摆腿机构包括