1.一种水下自张紧式生产输送立管系统，其特征在于：包括生产立管组件、控制立管组件、组合浮筒(15)和系泊装置(14)；
所述的生产立管组件包括柔性生产立管(31)与刚性生产立管(41)，所述的控制立管组件包括刚性保护管(40)和柔性控制管缆(30)，所述的组合浮筒(15)包括内层浮筒(6)和外层浮筒(1)；所述的外层浮筒(1)内设置多个内层浮筒(6)；
所述的外层浮筒(1)主体为圆柱体结构，外层浮筒(1)外壁下部边缘连接四个悬臂浮筒，四个悬臂浮筒沿周向均布，呈辐射状，悬臂浮筒末端采用桁架悬臂(2)，桁架悬臂(2)的外端连接系泊缆绳，外层浮筒(1)由四根系泊缆绳系泊在海床(21)的桩基上；外层浮筒(1)内竖直设置多个圆柱形通道(3)，用于安装多个内层浮筒(6)；圆柱形通道(3)内壁沿圆周均布四条竖直滑道(4)，滑道(4)贯穿整个圆柱形通道(3)内壁；在相邻两滑道(4)之间的内壁中央，离外层浮筒(1)底端1/3高度处设置限位体A(5)；
所述的内层浮筒(6)主体为圆柱体结构，其外径小于圆柱形通道(3)的直径，内层浮筒(6)外壁沿圆周均布四个竖直凸出体(7)，凸出体(7)宽度B1小于圆柱形通道(3)内的滑道(4)的宽度B，凸出体(7)与内层浮筒(6)等高；所述的凸出体(7)位于圆柱形通道(3)内的滑道(4)中；在相邻两凸出体(7)之间的外壁中央，离内层浮筒(6)底端1/2高度处设置有限位体B(8)，限位体B(8)与位于圆柱形通道(3)内的限位体A(5)相配合，限制内层浮筒(6)与外层浮筒(1)的相对竖直运动；
所述的刚性生产立管(41)的顶端穿过内层浮筒(6)的立管通道(9)，并与内层浮筒(6)顶部连接；所述的刚性生产立管(41)的底端连接应力接头(42)，应力接头(42)的底端连接海底井口球形阀(45)；所述的井口球形阀(45)与海底井口头(43)连接，并集成控制模块A(46)；所述的井口球形阀(45)在工作状态下，与刚性生产立管(41)联通；在紧急情况下旋转90度，关闭刚性生产立管(41)与海底井口头(43)的连接通道；所述的柔性生产立管(31)的底端与刚性生产立管(41)顶端连接，所述的柔性生产立管(31)的顶端与干式采油树(22)连接；所述的干式采油树(22)位于干式采油平台(25)的甲板上；
所述的刚性保护管(40)的顶端穿过内层浮筒(6)的立管通道(9)，并与内层浮筒(6)顶部连接；所述的柔性控制管缆(30)由上段管缆和下段管缆组成，所述的刚性保护管(40)为下段管缆提供安装与保护通道；所述的刚性保护管(40)顶端设置管缆接头，上段管缆和下段管缆通过管缆接头连接；所述的刚性保护管(40)底端与应力接头(42)连接，应力接头(42)的底端与控制模块B(47)连接，控制模块B(47)的底端固定在刚性保护管基座(44)上；所述的柔性控制管缆(30)用于控制井下化学试剂注入，进行井下压力和温度信息采集，控制井下安全阀的闭合以及控制井口球形阀(45)的闭合；所述的柔性控制管缆(30)的顶端与控制中心(23)连接、其底端穿过刚性保护管(40)与控制模块B(47)连接；所述的控制中心(23)位于干式采油平台(25)的甲板上；
所述的外层浮筒(1)与系泊装置(14)连接；
所述的控制模块A(46)与控制模块B(47)之间通过飞线(48)连接，所述的飞线(48)为信号线缆。
2.根据权利要求1所述的一种水下自张紧式生产输送立管系统，其特征在于：所述的控制立管组件一组对应生产立管组件二至四组。
3.根据权利要求1所述的一种水下自张紧式生产输送立管系统，其特征在于：所述的组合浮筒(15)浮筒浸没于海面(20)下30～200m深度处。
4.根据权利要求1所述的一种水下自张紧式生产输送立管系统，其特征在于：所述的凸出体(7)正面设置有两个滚筒装置，分别位于凸出体(7)正面长边的两个三等分高度处，所述的滚筒装置由滚筒(10)、转轴(11)和支座(12)组成，转轴(11)轴线垂直于凸出体(7)侧面，支座(12)长度与凸出体(7)正面的宽度B1相等，滚筒(10)通过转轴(11)安装在支座(12)上；滚筒(10)与滑道(4)底面滚动接触。
5.根据权利要求1所述的一种水下自张紧式生产输送立管系统，其特征在于：所述的悬臂浮筒为矩形截面悬臂浮筒。
6.根据权利要求1所述的一种水下自张紧式生产输送立管系统，其特征在于：所述的滑道(4)的横截面为矩形截面；所述的凸出体(7)的横截面为矩形截面。
7.根据权利要求1所述的一种水下自张紧式生产输送立管系统，其特征在于：所述的限位体A(5)为矩形体，每个圆柱形通道(3)内均有4个，沿圆柱形通道(3)内壁周向均布，并处在圆柱形通道(3)内壁同一高度处；所述的限位体B(8)为矩形体，每个内层浮筒(6)上均有4个，沿内层浮筒(6)外壁周向均布，并处在内层浮筒(6)外壁同一高度处；当内层浮筒(6)和外层浮筒(1)的中心等高时，限位体B(8)与限位体A(5)之间留有1至2米的间距。
8.一种水下自张紧式生产输送立管系统的安装方法，其特征在于：包括以下步骤：
A、预备工作：
A1、将外层浮筒(1)吊装置于半潜船主甲板上，再将内层浮筒(6)吊至圆柱形通道(3)的正上方，调整内层浮筒(6)的位置和角度，直至内层浮筒(6)的四个凸出体(7)分别对准圆柱形通道(3)上的四条滑道(4)，将内层浮筒(6)下放至圆柱形通道(3)之中；
A2、重复A1步骤操作，依次完成所有内层浮筒(6)的就位；内层浮筒(6)与外层浮筒(1)在岸上组合完成，构成组合浮筒(15)；
B、组合浮筒(15)的就位与下沉：
B1、利用半潜船将组合浮筒(15)拖曳至安装地点，各工作船就位；在外层浮筒(1)上连接常规安装作业方法用的缆绳和锚链等，半潜船加压载水下沉并开离，组合浮筒(15)浮在海面(20)上；
B2、同时向各个内层浮筒(6)压载舱内注水，内层浮筒(6)在重力作用下缓慢下沉，直至内层浮筒(6)上的四个限位体B(8)分别与外层浮筒(1)上的四个限位体A(5)接触；继续向各个内层浮筒(6)压载舱注水至设计量，该设计量的压载水使得内层浮筒(6)完全没入水中时其重力G1仍大于浮力F1，在此过程中外层浮筒(1)在各个内层浮筒(6)的拖曳下随内层浮筒(6)一起缓慢下沉至停止，组合浮筒(15)浮在海面(20)上；
B3、向外层浮筒(1)压载舱内注水至设计量，该设计量的压载水使得外层浮筒(1)完全没入水中时其浮力F2大于重力G2，在此过程中外层浮筒(1)在各个内层浮筒(6)的拖曳下随内层浮筒(6)一起缓慢下沉直至外层浮筒(1)完全没入水中；
B4、当组合浮筒(15)完全没入水中时，在竖直方向上的受力状态为：外层浮筒(1)的浮力F2大于其重力G2，内层浮筒(6)的重力G1大于其浮力F1，且所有内层浮筒(6)的净浮力之和N(G1-F1)大于外层浮筒(1)的净浮力F2-G2，其中N为内层浮筒(6)个数，即N(G1-F1)>(F2-G2)；在这种受力情况下，内层浮筒(6)能够拖曳外层浮筒(1)稳定下沉，在这种受力情况下，内层浮筒(6)能够拖曳外层浮筒(1)稳定下沉，且在下沉过程中限位体B(8)与限位体A(5)紧密接触，外层浮筒(1)与内层浮筒(6)不会有相对运动；
C、组合浮筒(15)的水下安装：
组合浮筒(15)下沉至目标深度后，外层浮筒(1)的桁架悬臂(2)与相应的系泊装置(14)连接，定位于海床(21)；外层浮筒(1)充入压缩气体，外层浮筒(1)上浮，张紧系泊缆绳；在此过程中，限位体A(5)与限位体B(8)相互作用，内层浮筒(6)在外层浮筒(1)限位体A(5)的作用下共同上浮；
D、刚性生产立管(41)与刚性保护管(40)的水下安装
D1、逐个安装刚性生产立管(41)：通过干式采油平台(25)吊装刚性生产立管(41)，使刚性生产立管(41)的底端通过相应内层浮筒(6)的立管通道(9)和井口球形阀(45)与海底井口头(43)连接、刚性生产立管(41)顶端与内层浮筒(6)的顶部连接；
D2、先将柔性控制管缆(30)的下段管缆通过管缆接头安装在刚性保护管(40)内，再通过干式采油平台(25)吊装刚性保护管(40)，使刚性保护管(40)的底端通过相应内层浮筒(6)的立管通道(9)和控制模块B(47)与刚性保护管基座(44)连接、刚性保护管(40)的顶端与内层浮筒(6)的顶部连接；
D3、向内层浮筒(6)内注入氮气，使内层浮筒(6)沿滑道(4)上浮，同时张紧刚性生产立管(41)和刚性保护管(40)，内层浮筒(6)浮至设计位置，即内层浮筒(6)与外层浮筒(1)的中心等高，限位体B(8)与限位体A(5)之间留有1至2米的间距；
E、柔性生产立管(31)与柔性控制管缆(30)的水下安装
E1、通过干式采油平台(25)吊装柔性生产立管(31)，使柔性生产立管(31)底端与刚性生产立管(41)顶端连接、柔性生产立管(31)顶端与位于干式采油平台(25)甲板上的干式采油树(22)连接；
E2、通过干式采油平台(25)吊装柔性控制管缆(30)，使柔性控制管缆(30)的上段管缆底端与刚性保护管(40)顶端的管缆接头连接、上段管缆顶端与位于干式采油平台(25)甲板的控制中心(23)连接；
至此，一种水下自张紧式生产输送立管系统安装完毕。