船外机的控制装置、船外机的控制方法和程序的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种船外机的控制装置、一种船外机的控制方法和一种程序。尤其是，本发明优选地用于使用操作杆操纵船舶的情况，该操作杆可以从中立状态在所有方向上倾斜。
【背景技术】
[0002]在某些情况中，为了获得大的推力，大型船舶等等具有配备在船体的艉板的左右两边的两个船外机。在配备有两个船外机的船舶中，控制船外机的转向角度至不同的方向或者控制船外机的档位至不同的档位，不仅能够向左右方向正常转动而且能够在左右方向上平行移动并且向左和向右定点转动。
[0003]已知的船舶除了舵轮之外还配备有操纵杆，以允许船舶操作员容易地执行这样的正常转弯、平移和定点转动。例如，能够利用操纵杆通过一个操作单元的操作而自由执行平移和定点转动的用于轮船的操纵装置被公开在专利文献I中。
[0004]在专利文献I中公开的用于轮船的操纵设备中，操纵杆的操作杆的操作区域被划分成第一区域、第二区域和第三区域，并且根据操作杆的位置和转动量的螺旋桨的转向角度和发动机速度被储存在用于每个划分的区域的映射图中。用于船外机的操纵装置通过根据操作杆的位置和转动量并基于该映射图控制螺旋桨到转向角度和发动机速度，能够容易地操纵轮船。
[0005]引用列表
[0006]专利文献
[0007]专利文件1:日本特开平专利公报N0.1-285486
【发明内容】
[0008]技术问题
[0009]然而，通过使用作为全方向操作单元的操纵杆执行操纵的情况具有这样的问题:当操作杆从操作杆最初移动到的区域被移动到不同的区域时，难以使得船舶的操纵与每个船舶操作员意图的操纵一致。
[0010]例如，假定当操作杆从操作杆竖直直立的中立状态倾斜到设定在前侧的区域时船舶向前移动和当操作杆倾斜到设定在后侧的区域时船舶向后移动，并且当操作杆从中立状态倾斜到设定在右侧的区域时船舶向右平行移动，并且当操作杆倾斜到设定在左侧的区域时船舶向左平行移动。这里，假定，船舶操作员将操作杆移动到右区域并且保持操作杆在倾斜状态而不将操作杆从倾斜到前区域的状态返回到中立状态。在这种情况下，存在可能的操纵方法，例如将船舶从向前移动中向右转动的操纵方法和将船舶从向前移动中向右平行移动的操纵方法。因此，当操作杆从区域到区域移动的操作被执行时，更加反映船舶操作员的意图的操纵方法是更优选的。
[0011]此外，当船舶从向前移动中向右转动时，只有船外机的转向角度改变，而当船舶从向前移动中向右平行移动时，船外机的档位也需要改变。相应地，当操作杆从区域到区域移动的操作被执行时的问题是:根据采用的操纵方法无意地改变了档位，导致降低操纵效率。
[0012]本发明考虑到上述问题，其目的是即使当使用全方向操作单元操纵船舶时从区域到区域移动的操作被执行，可以容易地进行反映船舶操作员的意图的操纵并且能够改善操纵效率。
[0013]解决问题的方案
[0014]根据本发明的船外机的控制装置是一种船外机的控制装置，该船外机的控制装置根据操作杆的操作控制安装在船舶上的两个船外机，该操作杆能够从中立状态在所有方向上倾斜，该船外机的控制装置包括:区域获取部件，该区域获取部件从被划分成多个区域的操作杆的操作区域中，获取从中立状态切换到的操作杆所在的区域；转向控制部件，该转向控制部件根据区域获取部件获取的区域控制两个船外机的档位和操纵种类；和判定部件，该判定部件判定操作杆是否处于中立状态；其中，当操作杆移动到不同的区域时，转向控制部件根据区域获取部件获取的区域控制两个船外机的档位和操纵种类，直到判定部件判定操作杆处于中立状态。
[0015]根据本发明的船外机的控制方法是一种船外机的控制方法，该船外机的控制方法用于根据操作杆的操作控制安装在船舶上的两个船外机，该操作杆能够从中立状态在所有方向上倾斜，该船外机的控制方法包括:区域获取步骤，该区域获取步骤从被划分成多个区域的操作杆的操作区域中获取从中立状态切换到的操作杆所在的区域；转向控制步骤，该转向控制步骤根据区域获取步骤获取的区域控制两个船外机的档位和操纵种类；和判定步骤，该判定步骤判定操作杆是否处于中立状态；其中，当操作杆移动到不同的区域时，转向控制步骤根据区域获取步骤获取的区域控制两个船外机的档位和操纵种类，直到判定步骤判定操作杆处于中立状态。
[0016]根据本发明的程序是一种程序，该程序用于根据操作杆的操作控制安装在船舶上的两个船外机，该操作杆能够从中立状态在所有方向上倾斜，该程序使计算机执行以下步骤:区域获取步骤，该区域获取步骤从被划分成多个区域的操作杆的操作区域中获取从中立状态切换到的操作杆所在的区域；转向控制步骤，该转向控制步骤根据区域获取步骤获取的区域控制两个船外机的档位和操纵种类；和判定步骤，该判定步骤判定操作杆是否处于中立状态；其中，当操作杆移动到不同的区域时，转向控制步骤根据区域获取步骤获取的区域控制两个船外机的档位和操纵种类，直到判定步骤判定操作杆处于中立状态。
[0017]本发明的有益效果
[0018]根据本发明，即使当使用全方向操作单元操纵船舶时从区域到区域移动的操作被执行，能够容易地进行反映船舶操作员的意图的操纵并且能够改善操纵效率。
【附图说明】
[0019]图1是从斜后方看时船舶的立体图；
[0020]图2是显示船舶的操纵系统的构造的框图；
[0021]图3是显示使用操纵杆的操作杆的操作的实例的视图；
[0022]图4是显示操作杆的操作区域的区域I至区域4的视图；
[0023]图5是显示操作杆的操作区域的区域5和区域6的视图；
[0024]图6是显示区域和船舶的动作彼此关联的表格的图表；
[0025]图7A是显示当操作杆位于区域I或者区域3中时船舶的动作的示意图；
[0026]图7B是显示当操作杆位于区域I中时船舶的动作的示意图；
[0027]图7C是显示当操作杆位于区域I中时船舶的动作的示意图；
[0028]图8A是显示当操作杆位于区域2或者区域4中时船舶的动作的示意图；
[0029]图SB是显示当操作杆位于区域2中时船舶的动作的示意图；
[0030]图SC是显示当操作杆位于区域2中时船舶的动作的示意图；
[0031]图9A是显示当操作杆位于区域5或者区域6中时船舶的动作的示意图；
[0032]图9B是显示当操作杆位于区域5中时船舶的动作的示意图；和
[0033]图10是显示控制船舶的动作的处理的流程图。
【具体实施方式】
[0034]在下文中，将结合附图描述本发明的优选实施例。
[0035]图1是从斜后方看时船舶的立体图。如图1所示，均配备有发动机的多个船外机3经由支架装置附接到位于船舶I的船体2的后部分中的艉板2a。在本实施例中，显示了附接两个船外机3L、3R的构造。两个船外机3L、3R附接在相对于船舶I的中心线C(参见稍后说明的图7B等)两侧对称的位置。船舶I的中心线C是在前后方向上延伸并且经过船舶I的移动中心G的直线。
[0036]操作舱4设置在船体2的大致中心部分中。在操作舱4中，配置配备有舵轮5的舵6、配备有遥控杆7的遥控箱8、配备有操作杆9的操纵杆10和转换开关11，作为用于操作船舶I的操作装置。此外，显示关于船舶I的信息等等的显示装置布置在操作舱4中。
[0037]船舶操作员操作舵轮5和遥控杆7以在正常时间操纵船舶1，并且当在靠岸等时希望执行船舶I的精确动作时操作操纵杆10的操作杆9以操纵船舶I。船舶操作员经由转换开关11执行选择以能够在使用舵轮5和遥控杆7的操作与使用操纵杆10的操作杆9的操作之间转换。注意，当操作被转换至通过操纵杆10的操作时，船外机3L、3R的发动机被控制以便不到达预定输出以上。
[0038]图2是显示船舶的操纵系统的构造的框图。在图2中，与图1中相同的部件用相同的参考数字表示。作为本实施例中的操纵系统100，使用线控换档方法、线控油门方法和线控转向方法的系统。更具体地说，来自舵6、遥控箱8和操纵杆10的信息作为电信号输出至稍后描述的舵控制器20，并且舵控制器20使用上述电信号控制两个船外机3L、3R的档位、节气门开度、转向角，从而操纵船舶I。
[0039]在下文中，将描述操纵系统100的具体构造。
[0040]除了上述舵6、遥控箱8、操纵杆10和转换开关11，操纵系统100具有角加速度传感器12、舵控制器20、BCM 25和船外机3L、3R。
[0041]舵6具有内置的转向传感器，其检测舵轮5的转向操作角度。舵6将检测到的转向操作角度的信息输出到舵控制器20。
[0042]当遥控杆7被从中立位置向前侧或者后侧操作时，遥控箱8检测换挡操作位置和操作量。遥控箱8将检测到的换挡操作位置和操作量的信息输出到舵控制器20。
[0043]操纵杆10是全方向操作单元。操纵杆10具有内置的杆传感器，该内置的杆传感器检测操作杆9的操作。操纵杆10允许从中立状态向所有方向倾斜操作杆9的操作和围绕它的轴线在左右方向上旋转操作杆9的操作。操纵杆10将检测到的操作杆9的操作的信息输出到舵控制器20。稍后将参考图3描述操纵杆10的细节。
[0044]转换开关11检测由船舶操作员选择的被选择位置并且将检测到的被选择位置的信息输出到舵控制器20。舵控制器20根据转换开关11检测到的被选择位置，只使舵轮5和遥控杆7的操作与操作杆9的操作中的一个操作生效，而使另一个操作不生效。
[0045]角加速度传感器12附接于船体2，并且