直线是船外机3L、3R的方向并且能够被看作是转向角度。进一步，箭头F的长度表示船外机3L、3R的推力的大小。此外，从移动中心G延伸的箭头表示船舶I的行驶方向。
[0086]在图7B和图7C中，船外机3L、3R的档位是向前移动(F)并且因为船外机3L和船外机3R的转向角度是几乎相同的角度，因此操纵种类是几乎平行的，如与图6所示的区域I关联的档位和操纵种类。注意，舵控制器20在区域I中控制船外机3L、3R的推力为相同的预定大小。
[0087]这里，图7B所示的船舶I的动作表示从移动中心G直线延伸的向前移动。图7B所示的动作对应于图7A所示的操作杆9在区域I中向前侧直线倾斜的操作(图7所示的箭头71)。
[0088]另一方面，图7C所示的船舶I的动作表示向前移动并且左转。图7C所示的动作对应于图7A所示的操作杆9在区域I中倾斜至接近边界线BL4的操作(图7所示的箭头72)。
[0089]因此，除了区域I的信息，操纵杆10也检测区域I中的操作位置(倾斜位置)。舵控制器20根据由操纵杆10检测到的区域I中的操作位置改变船外机3L和船外机3R的转向角度。然而，即使改变转向角度，因为操作杆9位于区域I中，因此舵控制器20改变转向角度并且保持船外机3L和船外机3R的转向角度为几乎相同的角度。
[0090]假定操纵杆10在操作杆9在区域I中倾斜的情况下已经检测到在区域I中向左和向右移动操作杆9的操作。在这种情况下，舵控制器20根据由操纵杆10检测到的区域I中操作位置的变化连续地改变船外机3L和船外机3R的转向角度。相应地，根据操作杆9在区域I中的向左和向右移动，船舶I依次被操纵以执行左转、向前移动和右转。然而，即使连续地改变转向角度，因为操作杆9位于区域I中，舵控制器20改变转向角度并且保持船外机3L和船外机3R的转向角度为几乎相同的角度。
[0091]注意，虽然这里描述了检测到区域I的情况，但是即使已经检测到区域3，舵控制器20也能够类似地执行处理。简而言之，舵控制器20控制左船外机3L和右船外机3R，从而实现与区域3关联的档位和操纵种类。
[0092]图8A是显示当操作杆9位于区域2或者区域4中时船舶I的动作的示意图。图8A表示当操作杆9在区域2/区域4中向右或者向左直线倾斜时，船舶I朝向右或者向左平行移动。进一步，图8A表示当操作杆9在区域2中以向前和向后成分中的一个向右侧倾斜时(当倾斜至接近边界线BLl或者边界线BL2时)，船舶I以该向前和向后成分中的一个斜向右平行移动。类似地，图8A表示当操作杆9在区域4中以向前和向后成分中的一个向左侧倾斜时(当倾斜至接近边界线BL4或者边界线BL3时)，船舶I以该向前和向后成分中的一个斜向左平行移动。简而言之，区域2和区域4表示在船舶I不转向的情况下的平行移动(除了向前移动和向后移动之外)。
[0093]这里，将描述当已经检测到区域2时舵控制器20的处理。舵控制器20基于由操纵杆10检测到的区域2的信息参考图6所示的表格以获取左船外机3L的档位是向前移动(F)的信息、右船外机3R的档位是向后移动(R)的信息和操纵种类为字母“V”(八)的信息。这里，在操纵种类中的字母“V”指的是执行操纵使得船外机3L的中心线和船外机3R的中心线当延伸时指向移动中心G。换句话说，船外机3L和船外机3R的转向角度相对于船舶I的中心线C对称。
[0094]图8B和图8C显示了舵控制器20控制左船外机3L和右船外机3R以实现获取的档位和操纵种类的状态。这里，从船外机3R延伸的箭头R表示船外机3R的档位是向后移动。进一步，箭头R的方向是船外机3R的推力(作用在船舶I上的力)的方向。此外，平行于箭头R延伸的直线是船外机3R的方向并且能够被看作是转向角度。进一步，箭头R的长度表示是船外机3R的推力的大小。
[0095]在图8B和图8C中，船外机3L的档位是向前移动(F)，船外机3R的档位是向后移动(R)，并且操纵种类是字母“V”，其中船外机3L和船外机3R的转向角度相对于中心线C对称，如与图6所示的区域2关联的档位和操纵种类。注意，在图SB中，舵控制器20控制船外机3L、3R的推力为相同的大小。另一方面，在图SC中，舵控制器20控制推力，从而船外机3L的推力大于船外机3R的推力。
[0096]这里，图8B所示的船舶I的动作表示从移动中心G横向直线延伸的向右横向平行移动。图SB所示的动作对应于图8A所示的操作杆9在区域2中向右侧直线倾斜的操作(图8A所示的箭头81)。
[0097]另一方面，图8C所示的船舶I的动作表示斜向右前方平行移动。图8C所示的动作对应于图8A所示的操作杆9在区域2中倾斜至接近边界线BLl的操作(图8A所示的箭头 82)。
[0098]因此，除了区域2的信息，操纵杆10也检测区域2中的操作位置(倾斜位置)。舵控制器20根据由操纵杆10检测到的区域2中的操作位置改变船外机3L和船外机3R的推力。例如，在倾斜至接近边界线BLl的操作中，舵控制器20控制推力，使得船外机3L的推力大于船外机3R的推力。然而，即使改变推力，因为操作杆9位于区域2中，因此舵控制器20改变推力并且保持船外机3L和船外机3R呈字母“V”形式。
[0099]假定操纵杆10在操作杆9在区域2中倾斜的情况下已经检测到在区域2中向前和向后移动操作杆9的操作。在这种情况下，舵控制器20根据由操纵杆10检测到的区域2中操作位置的变化连续地改变船外机3L和船外机3R的推力。相应地，根据操作杆9在区域2中的向前和向后移动，船舶I依次被操纵以执行斜向右前方平行移动、向右横向平行移动和斜向右后方平行移动。然而，即使连续地改变推力，因为操作杆9位于区域2中，因此舵控制器20改变推力并且保持船外机3L和船外机3R呈字母“V”形式。
[0100]注意，虽然这里描述了检测到区域2的情况，但是即使检测到区域4，舵控制器20也能够类似地执行处理。简而言之，舵控制器20控制左船外机3L和右船外机3R，从而实现与区域4关联的档位和操纵种类。
[0101]图9A是显示当操作杆9位于区域5或者区域6中时船舶I的动作的示意图。图9A表示当操作杆9围绕轴线旋转至区域5/区域6时，船舶I向右或者向左定点转动。
[0102]这里，将描述当已经检测到区域5时舵控制器20的处理。舵控制器20基于由操纵杆10检测到的区域5的信息参考图6所示的表格以获取左船外机3L的档位是向前移动(F)的信息、右船外机3R的档位是向后移动(R)的信息和操纵种类为平行的信息。这里，操纵种类中的平行指的是船外机3L和船外机3R的转向角度被设定成相同的角度(这里是O度)。
[0103]图9B显示了舵控制器20控制左船外机3L和右船外机3R以实现获取的档位和操纵种类的状态。
[0104]在图9B中，船外机3L的档位是向前移动(F)，船外机3R的档位是向后移动(R)，并且因为船外机3L和船外机3R的转向角度为O度，所以操纵种类是平行的，如与图6所示的区域5关联的档位和操纵种类。
[0105]这里，图9B所示的船舶I的动作表示以移动中心G为定点的定点右转。图9B所示的动作对应于图9A所示的操作杆9围绕轴线旋转至区域5的操作(图9A所示的箭头91)。
[0106]注意，除了区域5的信息，操纵杆10也可以检测区域5中的操作位置(相对于边界线BL5的旋转角度)。当由操纵杆10检测到的区域5中的旋转角度变大时，舵控制器20更多地增加船外机3L和船外机3R的推力并且保证它们相等。然而，即使改变推力，因为操作杆9位于区域5中，因此舵控制器20改变推力并且保持船外机3L和船外机3R的转向角度为几乎相同的角度。
[0107]注意，虽然这里描述了检测到区域5的情况，即使检测到区域6，舵控制器20也能够类似地执行处理。简而言之，舵控制器20控制左船外机3L和右船外机3R，从而实现与区域6关联的档位和操纵种类。
[0108]将操作杆9的操作区域划分成如上所示的六个区域，允许船舶操作员直观地执行向前移动、向后移动、向右平行移动、向左平行移动、定点右转和定点左转，因此能够改善船舶I的可操作性。
[0109]然而，当执行将操作杆9从区域到区域移动的操作时，可以考虑多种操纵方法。这里，从区域到区域移动的操作指的是，例如，操作杆9在最初在区域I中被倾斜的状态下以画圈的方式向左或向右移动，从而越过边界线BL4或者边界线BLl并且移动到区域4或者区域2。进一步，该操作也指的是，例如，操作杆9在最初被围绕轴线向右旋转以移动到区域5的状态下被移动到区域I至区域4。进一步，该操作也指的是，例如，操作杆9在倾斜至区域I的状态下围绕操作杆9的轴线向右旋转以移动到区域5中。
[0110]在本实施例中，即使执行将操作杆9从区域到区域移动的操作，也能执行反映由船舶操作员最初表示的意图的操纵。更具体地，即使操作杆9从区域到区域移动，当操作杆9从中立状态被操作时，最初被检测到的区域被保持。保持操作杆9最初被操作到达的区域并且控制船外机3L、3R，能够继续进行反映由船舶操作员最初表示的意图的船舶的操纵。
[0111]另一方面，当希望根据不同的区域操纵船舶I时，操作杆9先返回到中立状态然后移动到不同的区域，从而能够根据不同的区域操纵船舶。如上所述，通过操作杆9返回到中立状态以能够根据不同的区域操纵船舶I的操作是能够被船舶操作员直观地识别的操作。
[0112]在下文中，将参考图10所示的流程图具体地描述通过本实施例中的操纵系统100的处理。图10所示的流程图通过舵控制器20的CPU 21执行存储在ROM 22中的程序而实现。注意，图10所示的流程图例如通过船舶操作员改变转换开关11使得操纵杆10的操作生效而开始。