当船体2在水平方向上转动时检测角加速度。角加速度传感器12将检测到的角加速度的信息输出到舵控制器20。
[0046]舵控制器20起控制船外机3R、3L的控制装置的作用。更具体地，舵控制器20电连接到上述舵6、遥控箱8、操纵杆10、转换开关11和角加速度传感器12，并且电连接到BCM25和各个船外机3L、3R的致动器驱动器26和ECM 29。舵控制器20构成所谓的计算机，该计算机包括 CPU 21、ROM 22、RAM 23、EEPROM 24 等等。
[0047]CPU 21通过执行存储在ROM 22中的程序实现稍后描述的流程图中的处理。ROM22是非易失性存储器并且存储由CPU 21执行的程序、用于控制船外机3L、3R的设定值等等。RAM 23是易失性存储器并且临时存储当CPU 21控制船外机3L、3R时计算的信息等等。EEPROM 24是可重写非易失性存储器并且存储当CPU 21控制船外机3L、3R时的信息等等。
[0048]BCM (船舶控制模块)25电连接到舵控制器20和船外机3L、3R的ECM 29。BCM 25将指令从舵控制器20向ECM 29传输。类似于舵控制器20，BCM 25构成计算机，该计算机包括CPU、ROM、EEPROM等等。注意，操纵系统100能够在省略BCM 25的情况下被构成。在这种情况下，舵控制器20能够直接电连接到船外机3L、3R的ECM 29。
[0049]然后，将描述船外机3L、3R的构造。船外机3L、3R具有几乎相同的构造，这里将以船外机3R进行说明。
[0050]船外机3R具有致动器驱动器26、转向致动器27、船舵发送器28、ECM 29、电控节流体30和换挡致动器31。
[0051]致动器驱动器26电连接到转向致动器27和船舵发送器28，并且控制转向致动器27和船舵发送器28。
[0052]转向致动器27响应于经由致动器驱动器26的来自舵控制器20的指令改变船外机3R的转向角度。更具体地，如图1所示，转向致动器27使得包括螺旋桨32的推进装置33分别围绕转向轴线(点划线S)向左和向右旋转到预定角度Θ。
[0053]船舵发送器28检测船外机3R的实际转向角度并且将上述实际转向角度输出到致动器驱动器26。
[0054]因此，致动器驱动器26获取由船舵发送器28检测到的实际转向角度的信息以驱动转向致动器27，从而形成由舵控制器20指示的转向角度。进一步，致动器驱动器26将从船舵发送器28获取的实际转向角度输出到舵控制器20。
[0055]ECM 29 (发动机控制模块)电连接到电控节流体30和换挡致动器31，并且控制电控节流体30和换挡致动器31。
[0056]电控节流体30响应于经由BCM 25和ECM 29的来自舵控制器20的指令改变船外机3R的节流阀的节气门角度。打开节流阀增加船外机3R的发动机的输出，以增加螺旋桨32的旋转速度，从而增加船外机3R的推力。另一方面，关闭节流阀减小船外机3R的发动机的输出，以减小螺旋桨32的旋转速度，从而减小船外机3R的推力。
[0057]换挡致动器31响应于经由BCM 25和ECM 29的来自舵控制器20的指令改变船外机3R的档位。例如，当舵控制器20给出朝向后方向改变档位的指令时，换挡致动器31通过改变推进装置33中的齿轮的啮合改变档位。改变档位，螺旋桨32的旋转方向从前进方向的旋转方向转换为相反方向。
[0058]然后，将参考图3描述在本实施例中使用操纵杆的操作杆的操作。图3是显示使用操纵杆的操作杆的操作的实例的视图。
[0059]在本实施例中的操纵杆10的操作杆9可以从竖直向上直立的中立位置在所有方向上360度倾斜。进一步，操作杆9能够围绕操作杆9的轴线从中立状态在左右方向上旋转。
[0060]进一步，操作杆9始终由推动构件推动以返回中立状态。相应地，通过从操作杆9相对于中立状态倾斜的状态放手或者减少力，船舶操作员能够使得操作杆9返回中立状态。进一步，类似地，通过从操作杆9围绕其轴线旋转的状态放手或减少力，船舶操作员能够使得操作杆9返回操作杆9旋转之前的中立状态。
[0061]注意，当操作杆9处于中立状态时，舵控制器20使得船外机3L、3R进入初始状态。该初始状态是船外机3L、3R的档位在向前方向上，转向角度为O度并且发动机处于怠速状态的状态。
[0062]在本实施例中的操作杆9的操作能够被大致地分类为六个操作，例如前倾斜操作、后倾斜操作、右倾斜操作、左倾斜操作、右转操作和左转操作。
[0063]前倾斜操作是将处于中立状态的操作杆9向前侧倾斜的操作。后倾斜操作是将处于中立状态的操作杆9向后侧倾斜的操作。
[0064]右倾斜操作是将处于中立状态的操作杆9向右侧倾斜的操作。左倾斜操作是将处于中立状态的操作杆9向左侧倾斜的操作。
[0065]右转操作是使处于中立状态的操作杆9围绕操作杆9的轴线向右旋转的操作。左旋转操作是使处于中立状态的操作杆9围绕操作杆9的轴线向左旋转的操作。
[0066]注意，操作杆9能够在所有方向上360度倾斜，因此也可以向前侧和右侧的中间、右侧和后侧的中间、后侧和左侧的中间、以及左侧和前侧的中间倾斜。在这种情况下，在操作杆9的操作区域中，根据稍后描述的操作杆9所在的区域，决定前倾斜操作、后倾斜操作、右倾斜操作和左倾斜操作中的一个。
[0067]然后，将参考图4和图5描述操作杆9的区域。这里，该区域是通过将操作杆9可操作的区域划分为多个部分而设定的区域。在本实施例中，操作区域被划分成六个区域。划分的六个区域中的每一个对应于上述六个操作中的一个。
[0068]图4是当从上方看时操作杆9的视图，并且显示区域I至区域4。
[0069]在图4中，作为用于划分区域的边界线，显示了边界线BLl至边界线BL4，其相对于经过处于中立状态的操作杆9的轴线的前后中心线向左和向右倾斜45度。如上所述，区域I至区域4是等分的四分之一区，从而船舶操作员容易地识别这些区域，因此可以防止误操作。注意，边界线BLl至BL4是船舶操作员操作操作杆9时的指示，因此较佳地，它们实际设置在操纵杆10上。
[0070]区域I是边界线BLl和边界线BL4之间的区域。倾斜到区域I中的操作杆9的操作与前倾斜操作关联。
[0071]区域2是边界线BLl和边界线BL2之间的区域。倾斜到区域2中的操作杆9的操作与右倾斜操作关联。
[0072]区域3是边界线BL2和边界线BL3之间的区域。倾斜到区域3中的操作杆9的操作与后倾斜操作关联。
[0073]区域4是边界线BL3和边界线BL4之间的区域。倾斜到区域4中的操作杆9的操作与左倾斜操作关联。
[0074]图5是当从上方看时的操作杆9的视图并且显示区域5至区域6。
[0075]在图5中，作为用于划分这些区域的边界线，显示了边界线BL5，其经过操作杆9的轴线并且向前侧延伸。
[0076]区域5是在边界线BL5的右侧的旋转区域。围绕轴线旋转至区域5的操作杆9的操作与右转操作关联。
[0077]区域6是在边界线BL5的左侧的旋转区域。围绕轴线旋转至区域6的操作杆9的操作与左转操作关联。
[0078]操纵杆10检测操作杆9所在的区域并且将检测到的区域的信息输出至舵控制器
20 ο
[0079]然后，将描述当操作杆9操作时船舶I的动作。
[0080]图6是显示操作杆9所在的区域和船舶的动作等等彼此关联的表格的图表。该表格被预先储存在ROM 22等等中。在图6所示的表格中，船舶的动作的信息、左船外机3L的档位的信息、右船外机3R的档位的信息和操纵种类的信息与每个区域的信息关联。
[0081]基于由操纵杆10检测到的区域的信息，通过参考图6所示的表格，舵控制器20能够获取与区域关联的左船外机3L的档位的信息、右船外机3R的档位的信息和操纵种类的信息。舵控制器20控制船外机3L、3R的转向致动器27、电控节流体30和换挡致动器31，从而实现左船外机3L的档位、右船外机3R的档位和操纵种类。因此，在图6所示的表格中的船舶的动作能够被实现。
[0082]在下文中，将具体描述根据操作杆9所在的区域的船舶的动作。
[0083]图7A是显示当操作杆9位于区域I或者区域3中时船舶I的动作的示意图。图7A表示当操作杆9在区域I/区域3中向前侧/后侧直线倾斜时，船舶I直线向前/向后移动。进一步，图7A表示当操作杆9在区域I中以向左和向右成分中的一个向前侧倾斜时(当倾斜至接近边界线BLl或者边界线BL4时)，船舶I根据该向左和向右成分中的一个的大小向前移动并且向右转动或者向左转动。类似地，图7A表示当操作杆9在区域3中以向左和向右成分中的一个向后侧倾斜时(当倾斜至接近边界线BL2或者边界线BL3时)，船舶I根据该向左和向右成分中的一个的大小向后移动并且向右转动或者向左转动。
[0084]这里，将描述当检测到区域I时舵控制器20的处理。舵控制器20基于由操纵杆10检测到的区域I的信息参考图6所示的表格以获取左船外机3L的档位是向前移动(F)的信息、右船外机3R的档位是向前移动(F)的信息和操纵种类几乎平行的信息。这里，操纵种类几乎平行指的是船外机3L和船外机3R的转向角度被设定成几乎相同的角度。
[0085]图7B和图7C显示了舵控制器20控制左船外机3L和右船外机3R以实现获取的档位和操纵种类的状态。这里，从船外机3L、3R延伸的箭头F表示船外机3L、3R的档位是向前移动。进一步，箭头F的方向是船外机3L、3R的推力(作用在船舶I上的力)的方向。此外，平行于箭头F延伸的