一种具有防碰罩的多旋翼巡检飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及输电线路巡检技术领域，具体地，涉及一种具有防碰罩的多旋翼飞行器。
【背景技术】
[0002]高压和超高压架空输电线路是长距离输送电能的主要方式，导地线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积的停电和巨大的经济损失。因此，电力公司要定期对线路设备巡检，及时发现早期损伤和缺陷并加以评估，然后根据缺陷的轻重缓急，以合理的费用和正确的优先顺序，安排必要的维护和修复，从而确保供电可靠性。
[0003]目前，对输电导线进行巡检的方法主要有两种:
[0004](I)地面目测法:采用肉眼或望远镜对辖区内的电力线进行观测。由于输电线路分布点多面广、地理条件复杂，巡线工人需要翻山越岭、涉水过河、徒步或驱车巡检。这种方法劳动强度大，工作效率和探测精度低，可靠性差。
[0005](2)航测法:直升飞机巡线。直升飞机沿输电线路飞行，工作人员用肉眼或机载摄像设备观测和记录沿线异常点的情况。这种方法尽管距离接近，提高了探测效率和精度，但电力线从观察者或摄录设备的视野中快速通过，增加了技术难度，运行费用较高。
[0006]多旋翼飞行器在输电线路巡检中将扮演越来越重要的角色。无人飞行器具有视野开阔，操作灵活，重量轻等特点，能够快速起降，针对性得对线上金具、线路走廊进行近距离观测。较于有人直升机，大大降低了巡检所需费用，也解决了地面目测法探测精度低，可靠性差的问题。然而，目前多旋翼飞行器普遍存在续航时间短的问题，并不能满足较长距离巡检需要。
[0007]移动机器人技术的发展，为架空电力线路巡检提供了新的移动平台。巡线机器人能够带电工作，以一定的速度沿输电线爬行，并能跨越防振锤、耐张线夹、悬垂线夹、杆塔等障碍，利用携带的传感仪器近距离地对杆塔、导线及避雷线、绝缘子、线路金具、线路通道等实施接近检测，代替工人进行电力线路的巡检工作，可以进一步提高巡线的工作效率和巡检精度。但是，移动机器人在上下线操作上存在较大困难，大多需要以人工方式背负上线，或以滑轮吊装方式上线，存在较大的安全隐患。移动机器人在输电线路上行走过程还需要克服线上金具(防振锤、间隔棒、悬垂线夹等)的障碍，进一步加大了移动机器人的设计难度，制约了机器人的活动范围。
[0008]中国申请号为201310683217.2的专利方案公开了一种电力线巡检用的多旋翼飞行器以及基于它的系统，该多旋翼飞行器具有挂载滑轮，通过挂载在导地线上移动完成巡检工作，该方案克服了目前多旋翼飞行器续航时间短不能满足长距离巡检需要的问题，提高了多旋翼飞行器的长距离巡检能力，但该方案仍存在如下问题:(1)多旋翼飞行器一般具有多个螺旋桨，由于需要飞行至导地线附近才能实现挂载，飞行中的螺旋桨非常容易触碰到导地线，对飞行器本身、电网造成巨大损害；(2)导地线巡检现场一般位于远郊区，整体多旋翼飞行器的运输、维修均不方便，故障部件的更换也很麻烦。可见，目前利用多旋翼飞行器进行输电线路巡检的技术还存在诸多问题。
【实用新型内容】
[0009]本实用新型实施例的主要目的在于提供一种具有防碰罩的多旋翼巡检飞行器，以解决现有的多旋翼飞行器飞行至导地线附近时螺旋桨容易碰撞到导地线的问题。
[0010]为了实现上述目的，本实用新型提供一种具有防碰罩的多旋翼巡检飞行器，包括:多旋翼飞行装置、落线行走装置、巡检装置；其中，
[0011]所述多旋翼飞行装置包括:机舱、多个旋翼和起落架；
[0012]所述多个旋翼固定连接所述机舱，并以所述机舱为中心对称设置，通过旋转产生
[0013]升力带动所述机舱飞行；
[0014]所述起落架固定连接所述机舱的底部；
[0015]所述落线行走装置包括:支撑架、导向摄像机、移动机构；
[0016]所述支撑架的底端固定连接所述机舱的顶部；
[0017]所述导向摄像机固定装设于所述支撑架上，用于拍摄待挂导地线，以引导所述移
[0018]动机构挂载至所述待挂导地线上；
[0019]所述移动机构固定于所述支撑架的顶端，用于挂载至所述待挂导地线上并沿其移动；
[0020]所述巡检装置包括:巡检摄像机；
[0021]所述巡检摄像机固定装设于所述机舱的底部，用于拍摄待检对象，以检查所述待
[0022]检对象是否损坏；
[0023]所述旋翼包括:旋翼支架、无刷电机、螺旋桨和防碰罩；
[0024]所述旋翼支架的一端固定连接所述机舱；
[0025]所述无刷电机、所述螺旋桨和所述防碰罩装设于所述旋翼支架上；
[0026]所述螺旋桨能够在所述无刷电机的驱动下旋转并产生升力；
[0027]所述防碰罩罩设于所述螺旋桨外部。
[0028]借助于上述技术特征，本实用新型在螺旋桨的外部罩设防碰罩，达到了隔离开螺旋桨和外界的目的，防止飞行过程中螺旋桨与电力线发生碰撞或摩擦，保证了多旋翼巡检飞行器的飞行安全，为输电线路的巡检工作提供了方便。
【附图说明】
[0029]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1是本实用新型提供一种多旋翼巡检飞行器的结构示意图；
[0031]图2(a)?2(d)是本实用新型实施例一提供的可拆分组装的旋翼结构示意图；
[0032]图3 (a)?3 (d)是本实用新型实施例二提供的可拆分组装的落线行走装置结构示意图；
[0033]图4(a)?4(d)是本实用新型实施例二提供的双孔连接件结构示意图；
[0034]图5(a)?5(d)是本实用新型实施例三提供的可拆分组装的巡检装置结构示意图；
[0035]图6 (a)?6 (d)是本实用新型实施例三提供的双孔连接件结构示意图；
[0036]图7(a)?7(d)是本实用新型实施例四提供的可拆分组装的多旋翼巡检飞行器结构示意图。
【具体实施方式】
[0037]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0038]需要说明的是，本【实用新型内容】涉及到两种输电线路对象，分别是“待挂导地线”和“待检对象”;其中，“待挂导地线”是本实用新型中多旋翼巡检飞行器的挂载对象，多旋翼巡检飞行器挂载到该“待挂导地线”上并沿其移动；“待检对象”是本实用新型中多旋翼巡检飞行器的巡检对象，包括但不限于是导地线、杆塔、金具、通道等，多旋翼巡检飞行器对该“待检对象”进行巡视检查。对于同一多旋翼巡检飞行器，属于“待检对象”的导地线与“待挂导地线”是两条独立的输电线路。
[0039]本实用新型提供一种多旋翼巡检飞行器，如图1所示，包括:多旋翼飞行装置、落线行走装置、巡检装置。其中，多旋翼飞行装置包括:机舱11、多个旋翼和起落架13 ;落线行走装置包括:支撑架21、导向摄像机22、移动机构23 ;巡检装置包括:巡检摄像机31 ;旋翼具体包括:旋翼支架121、无刷电机122、螺旋桨123和防碰罩124 ;旋翼支架121的一端固定连接机舱11 ;无刷电机122、螺旋桨123和防碰罩124装设于旋翼支架121上；螺旋桨123能够在无刷电机122的驱动下旋转并产生升力；防碰罩124罩设于螺旋桨123外部。
[0040]下面对上述各个装置分别进行说明:
[0041](I)多旋翼飞行装置负责整个多旋翼巡检飞行器的飞行工作，包括:机舱、多个旋翼和起落架。
[0042]所述多个旋翼固定连接所述机舱，并以所述机舱为中心对称设置，通过旋转产生升力带动所述机舱飞行。本实用新型中旋翼的具体结构可以但不限于是现有多旋翼无人机采用的旋翼结构，旋翼的数量可以但不限于是四个、六个、八个。
[0043]由于多旋翼巡检飞行器需要飞行至待挂导地线附近才能实现挂载，飞行中的螺旋桨非常容易触碰到导地线