一种玻璃搬运机器人的制作方法

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种玻璃搬运机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

针对玻璃搬运切费时费力，玻璃搬运费用高的问题，因此急需一种可以自动搬玻璃的机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种玻璃搬运的机器，其通过六个组合轮子可以向任意方向行走，通过吸盘可以吸起玻璃。利用控制系统的智能控制从而可以精确快速的玻璃搬运。

本发明采取的技术方案为：一种璃搬运机器人，包括底盘、液压缸支座、液压缸、压杆、第一步进电机、杆架、控制系统、电机轴、六个第一轮子、六个第二轮子、六个第二步进电机、六个第一小齿轮、六个第一大齿轮、六个电机支座、六个支杆、六个轴、六个探测器、六个舵机支架、六个第一舵机、六个第二小齿轮、六个第二大齿轮、第三步进电机、第三小齿轮、旋转支座、第三大齿轮、吸盘支座、四个吸盘支架、吸盘、距离探测器、真空泵、半齿轮、电机齿轮、伺服电机，其特征在于：所述的旋转支座固定安装在底盘上面；所述的液压缸后端固定安装在液压缸支座上面；所述的压杆滑动安装在液压缸里面；所述的杆架和压杆连接；述的第一步进电机的外壳固定安装在杆架上，同时其电机轴固定安装在液压缸的顶杆前端；所述的控制系统安装固定在底盘上；所述的第一轮子和第二轮子固定安装在轴的两侧；所述的第一大齿轮固定安装在轴上；所述的第二步进电机固定安装在电机支座上；所述的第一小齿轮固定安装在第二步进电机的电机轴上；所述的第一小齿轮和第一大齿轮相互啮合；所述的支杆竖直放置，其下端固定安装在电机支座上，上端转动安装在底盘上；所述的六个探测器安装固定在底盘六个边上；所述的舵机支架安装固定在底盘上；所述的第一舵机竖直向上，其舵机轴固定安装在舵机支架上；所述的第二小齿轮安装在第一舵机的舵机轴上；所述的第二大齿轮固定安装在支杆上；所述的第二大齿轮和第二小齿轮相互啮合；所述的第三步进电机安装在底盘上；所述的第三小齿轮安装在第三步进电机上；所述的第三大齿轮安装固定在液压缸支座上；所述的吸盘支座安装在杆架上；所述的距离探测器安装固定在吸盘支座下面；所述的吸盘通过吸盘支架安装在吸盘支座上；所述的真空泵安装在吸盘支座上；所述的半齿轮安装在吸盘支座上；所述的伺服电机安装在杆架的凹槽里；所述的电机齿轮安装在伺服电机上。

进一步的，所述的半齿轮和电机齿轮相互啮合。

附图说明

图1为本发明的整体装配立体结构示意图。

图2为本发明的另一角度整体装配立体结构示意图。

图3为本发明的部分立体结构示意图。

图4为本发明的另一角度部分立体结构示意图。

图5为本发明的局部放大结构示意图。

图6为本发明的局部放大结构示意图。

附图标号：1-底盘、2-液压缸支座、3-液压缸、4-压杆、5-第一步进电机、6-杆架、7-控制系统、8-电机轴、101-第一轮子、102-第二轮子、103-第二步进电机、104-第一小齿轮、105-第一大齿轮、106-电机支座、107-支杆、108-轴、201-探测器、202-舵机支架、203-第一舵机、204-第二小齿轮、205-第二大齿轮、206-第三步进电机、207-第三小齿轮、208-旋转支座、209-第三大齿轮、301-吸盘支座、302-吸盘支架、303-吸盘、304-距离探测器、305-真空泵、306-半齿轮、307-电机齿轮、308-伺服电机。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种玻璃搬运机器人，包括底盘1、液压缸支座2、液压缸3、压杆4、第一步进电机5、杆架6、控制系统7、电机轴8、六个第一轮子101、六个第二轮子102、六个第二步进电机103、六个第一小齿轮104、六个第一大齿轮105、六个电机支座106、六个支杆107、六个轴108、六个探测器201、六个舵机支架202、六个第一舵机203、六个第二小齿轮204、六个第二大齿轮205、第三步进电机206、第三小齿轮207、旋转支座208、第三大齿轮209、吸盘支座301、四个吸盘支架302、吸盘303、距离探测器304、真空泵305、半齿轮306、电机齿轮307、伺服电机308，其特征在于：所述的旋转支座208固定安装在底盘1上面；所述的液压缸3后端固定安装在液压缸支座2上面；所述的压杆4滑动安装在液压缸3里面；所述的杆架6和压杆4连接；述的第一步进电机的外壳固定安装在杆架6上，同时其电机轴固定安装在液压缸3的顶杆前端；所述的控制系统7安装固定在底盘1上；所述的第一轮子101和第二轮子102固定安装在轴108的两侧；所述的第一大齿轮105固定安装在轴108上；所述的第二步进电机103固定安装在电机支座106上；所述的第一小齿轮104固定安装在第二步进电机的电机轴上；所述的第一小齿轮104和第一大齿轮105相互啮合；所述的支杆竖直放置，其下端固定安装在电机支座上，上端转动安装在底盘上；所述的六个探测器201安装固定在底盘1六个边上；所述的舵机支架202安装固定在底盘1上；所述的第一舵机203竖直向上，其舵机轴固定安装在舵机支架202上；所述的第二小齿轮204安装在第一舵机203的舵机轴上；所述的第二大齿轮205固定安装在支杆107上；所述的第二大齿轮205和第二小齿轮204相互啮合；所述的第三步进电机206安装在底盘1上；所述的第三小齿轮207安装在第三步进电机206上；所述的第三大齿轮209安装固定在液压缸支座2上；所述的吸盘支座301安装在杆架6上；所述的距离探测器304安装固定在吸盘支座301下面；所述的吸盘303通过吸盘支架302安装在吸盘支座301上；所述的真空泵305安装在吸盘支座301上；所述的半齿轮306安装在吸盘支座301上；所述的伺服电机308安装在杆架6的凹槽里；所述的电机齿轮307安装在伺服电机308上。

所述的半齿轮306和电机齿轮307相互啮合。

本发明的工作原理为：本发明在使用时，通过探测器201探测到玻璃，把信号传给控制系统7，控制系统7驱动第二步进电机103进而驱动第一轮子101和第二轮子102行走，通过第一舵机203来控制第一轮子101和第二轮子102的方向使它走到玻璃前面；通过第三步进电机206控制液压缸支座2旋转到合适的位置，液压缸3推动压杆4到合适的位置，第一步进电机5控制杆架6旋转合适的角度，使吸盘303水平放到玻璃上面，通过真空泵305吸气把玻璃牢牢固定在吸盘303上面。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。