本发明涉及电梯装置以及电梯装置的控制方法，例如，适合应用于设置在建筑物的电梯装置。
背景技术：
电梯装置被广泛用作载人、载物进行升降的手段。一般来说，电梯装置在停止层通过门扇在门关闭位置与出入口侧方的门套之间移动来进行门的开闭。因此，在开门时存在乘客的手等被拉进门扇与门套之间的危险，在关门时存在乘客、物体被门扇夹住的危险，因此设置有门安全装置，以便防患于未然。
专利文献1涉及一种通过检测施加于门扇的负荷来检测开门时是否有物体被拉进的安全装置，公开了如下内容，即，抑制使门扇动作的门电机的力矩，从而使得不会对乘客施加强负荷。此外，专利文献2公开了如下内容，即，在关门动作过程中，在设置于门的侧端面的接触棒向开门方向移动了规定距离的情况、以及设置于门的侧端面的触控传感器检测到触碰的情况下，使关门动作过程中的门反转为开门动作。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-114931号公报
专利文献2：日本特开2006-248724号公报
技术实现要素：
发明要解决的课题
如上所述的关门时的门安全装置在关门时启动，使门的动作反转而进行开门动作，但此时如果存在可能被拉进门套的物体，就存在物体被拉进门套的危险。此外，开门时的门安全装置在开门时启动，使门的动作反转而进行关门动作，但如果此时存在可能被门扇夹住的物体，就存在被门扇夹住的危险。
本发明是考虑了以上的方面而完成的，其目的在于，提供一种即使在关门时的安全装置启动之后有可能被拉进门套的物体存在的情况下、或者在开门时的安全装置启动之后可能被门扇夹住的物体存在的情况下，也能够进行更安全的门扇的动作的电梯装置以及电梯装置的控制方法。
用于解决课题的技术方案
为解决这样的课题，本发明的电梯装置是在停止层进行门的开闭的电梯装置，其特征在于，具备：关门时安全障碍感测部，其在关门时感测被门夹住的物体的存在；开门时安全障碍感测部，其在开门时感测被拉入到门套的物体的存在；以及门控制部，其在所述关门时安全障碍感测部启动时进行安全障碍感测时的开门动作，在所述开门时安全障碍感测部启动时进行安全障碍感测时的关门动作，所述门控制部在所述安全障碍感测时的开门动作过程中开门时安全障碍感测部启动时，进行所述安全障碍感测时的关门动作，在所述安全障碍感测时的关门动作过程中关门时安全障碍感测部启动时，进行所述安全障碍感测时的开门动作。
此外，为了解决这样的课题，本发明的电梯装置的控制方法的特征在于，在关门时感测到存在被门夹住的物体时，进行安全障碍感测时的开门动作，在开门时感测到存在被拉进门套的物体时，进行安全障碍感测时的关门动作，在所述安全障碍感测时的开门动作过程中感测到存在被拉进所述门套的物体时，进行所述安全障碍感测时的关门动作，在所述安全障碍感测时的关门动作过程中感测到存在被所述门夹住的物体时，进行所述安全障碍感测时的开门动作。
发明效果
根据本发明，即使在关门时的安全装置启动之后有可能被拉进门套的物体存在的情况下，或者在开门时的安全装置启动之后有可能被门扇夹住的物体存在的情况下，也能够进行更安全的门扇的动作。
附图说明
图1是示出本发明的一个实施方式涉及的电梯装置的图。
图2是示出本实施方式涉及的门控制的结构的框图。
图3是示出另一个实施方式涉及的门控制的结构的框图。
图4是门控制部的处理的例子的序列图。
图5是门控制部的处理的另一个例子的序列图。
符号说明
100电梯装置
110门扇
112关门时安全障碍感测部
120门控制部
122安全障碍感测计数部
124开门时安全障碍感测部
130门电机
142电梯控制部
144卷扬机
146平衡锤
具体实施方式
以下参照附图对本发明的一个实施方式进行详述。在以下的说明中，对于相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
(1)根据本实施方式的电梯装置的结构
图1是示出本发明的一个实施方式涉及的电梯装置100的图。如图1所示，电梯装置100具有：轿厢104；进行轿厢104的升降的卷扬机144；连接在与轿厢104连接的缆绳的另一端的平衡锤146；接收轿厢104的状态、乘客的指令等，进行卷扬机144的控制的电梯控制部142；在轿厢104的出入口进行开闭的两扇门扇110；驱动门扇110的门电机130；配置在两扇门扇110的前缘，关门时感测存在被门扇110夹住的物体的关门时安全障碍感测部112；以及向门电机130指示门扇110的开闭动作，并且在关门时安全障碍感测部112或后述的开门时安全障碍感测部124启动的情况下，接收关门时安全障碍感测部112或开门时安全障碍感测部124启动的意思的门控制部120。
在此，关门时安全障碍感测部112例如可以构成为使用安全触板，该安全触板经由连杆机构突出设置在门扇110的前缘，并通过与物体的接触一边后退一边向上方产生位移，也可以由设置在门扇110的前缘附近的激光器、触控传感器等其它传感器构成。
图2是示出本实施方式涉及的门控制的结构的框图。门控制部120具有开门时安全障碍感测部124，该开门时安全障碍感测部124感测存在在开门时被拉进门套的物体的情况。开门时安全障碍感测部124能够具有过负荷检测功能，即，在开门时通过来自门电机130的力矩反馈信号来检测施加了一定以上的负荷。在该情况下，关于过负荷检测，可以对电机力矩估算值和电机力矩指令进行比较，在其差分为规定值以上的情况下判定为过负荷状态。此外，开门时安全障碍感测部124也可以不是过负荷检测，例如也可以由设置在门套的入口部的激光器、触控传感器等其它传感器构成。在该情况下，如图3所示，开门时安全障碍感测部124能够构成为门控制部120的外部装置。
在关门时安全障碍感测部112启动时，门控制部120接收到关门时安全障碍感测部112启动的意思的信号，从而控制门电机130，使得进行与通常时相比更低速度下的开门动作即安全障碍感测时的开门动作。此外，在开门时安全障碍感测部124启动时，门控制部120也接收到开门时安全障碍感测部124启动的意思的信号，从而控制门电机130，使得进行与通常时相比更低速度下的关门动作即安全障碍感测时的关门动作。进而，在安全障碍感测时的开门动作过程中接收到开门时安全障碍感测部124启动的意思的信号的情况下，控制门电机130，使得进行安全障碍感测时的关门动作，在安全障碍感测时的关门动作过程中关门时安全障碍感测部112启动的情况下，控制门电机130，使得进行安全障碍感测时的开门动作。
此外，门控制部120具有安全障碍感测计数部122，该安全障碍感测计数部122对关门时安全障碍感测部112或开门时安全障碍感测部124动作的次数进行计数，在安全障碍感测计数部122的计数值达到规定的阈值的时间点，能够进行完成关门动作或开门动作、或者将门的开闭力设为无效(无力矩)等门控制。在将门的开闭力设为无效的情况下，门扇110能够以手动方式进行开闭。此时，也可以设为紧急停止状态并向外部报告异常。在此，也可以不设置安全障碍感测计数部122而根据关门时安全障碍感测部112或开门时安全障碍感测部124的启动来始终进行安全障碍感测时的动作。门安全装置由关门时安全障碍感测部112、开门时安全障碍感测部124、门控制部120、以及被门控制部120控制的门电机130构成。
(2)门控制部对门扇的控制
图4是门控制部120的处理的例子的序列图。在进行停止层的通常的开闭动作以及基于乘客的开闭指示的开闭动作时，执行该处理。如图4所示，门控制部120首先确认关门时安全障碍感测部112和开门时安全障碍感测部124是否同时启动(步骤s1)。在此，在同时启动的情况下，门控制部120通过停止对门电机130供给电力等将门的开闭力设为无效(无力矩)的状态(步骤s21)。通过使门的开闭力无效，从而门扇110能够以手动方式进行开闭。另一方面，在未同时启动的情况下，转到步骤s2，确认是否为开门动作过程中，在是开门动作过程中的情况下，确认开门时安全障碍感测部124是否启动(步骤s3)。在开门时安全障碍感测部124未启动的情况下，完成开门(步骤s8)，并且在成为安全障碍感测时的动作的情况下，切换为通常速度即通常时的动作(步骤s9)。另一方面，在步骤s3中开门时安全障碍感测部124启动的情况下，安全障碍感测计数部122对安全障碍感测计数值加1(步骤s4)，并确认安全障碍感测计数值与阈值是否一致(步骤s5)。在安全障碍感测计数值与阈值不一致的情况下，门控制部120控制门电机130，使得门扇110的动作方向反转并进行与通常时相比更低速度下的关门动作即安全障碍感测时的关门动作(步骤s6)，并返回到步骤s2。在步骤s5中安全障碍感测计数值与阈值一致的情况下，确认是否为安全障碍感测时力矩无效模式(步骤s7)。安全障碍感测时力矩无效模式是预先设定的门控制中的一个模式，被设定为是否设定安全障碍感测时力矩无效模式的任一种。在此，在不是安全障碍感测时力矩无效模式的情况下，完成开门(步骤s8)，并在成为安全障碍感测时的动作的情况下，切换为通常速度即通常时的动作(步骤s9)。另一方面，在是安全障碍感测时力矩无效模式的情况下，将门的开闭力设为无效的状态(步骤s21)。
返回到步骤s2，在判定为不是开门动作过程中的情况下，转到步骤s13，确认关门时安全障碍感测部112是否启动。在关门时安全障碍感测部112未启动的情况下，完成关门(步骤s18)，并在成为安全障碍感测时的动作的情况下，切换为通常速度即通常时的动作(步骤s19)。在关门时安全障碍感测部112启动的情况下，安全障碍感测计数部122对安全障碍感测计数值加1(步骤s14)，并确认安全障碍感测计数值与阈值是否一致(步骤s15)。在此，在安全障碍感测计数值与阈值不一致的情况下，门控制部120控制门电机130，使得门扇110的动作方向反转并进行与通常时相比更低速度下的开门动作即安全障碍感测时的开门动作(步骤s16)，并返回步骤s2。在步骤s15中安全障碍感测计数值与阈值一致的情况下，确认是否为安全障碍感测时力矩无效模式(步骤s17)。在此，在不是安全障碍感测时力矩无效模式的情况下，完成关门(步骤s18)，并在成为安全障碍感测时的动作的情况下，切换为通常速度即通常时的动作(步骤s19)。另一方面，在是安全障碍感测时力矩无效模式的情况下，将门的开闭力设为无效的状态(步骤s21)。在完成步骤s8、步骤s18以及步骤s21中的任一个处理之后，重设安全障碍感测计数值(步骤s22)，并结束处理。
在此，阈值能够按照设置电梯装置100的环境适当设定。作为具体的阈值，例如能够设定在2～4之间，特别是可以设定为2。在将门的开闭力设为无效的情况下，门扇110能够以手动方式进行开闭，根据设定，也可以设为紧急停止状态，并向外部报告异常。
(3)本实施方式的效果
像以上说明的那样，在本实施方式中，在安全障碍感测时的开门动作过程中开门时安全障碍感测部124启动时，门控制部120进行安全障碍感测时的关门动作，在安全障碍感测时的关门动作过程中关门时安全障碍感测部112启动时，门控制部120进行安全障碍感测时的开门动作，因此，即使在关门时的安全装置启动之后可能被拉进门套的物体存在的情况下、或者在开门时的安全装置启动之后可能被门扇夹住的物体存在的情况下，也能够进行更安全的门扇的动作。
此外，本发明具备安全障碍感测计数部122，该安全障碍感测计数部122对开门时安全障碍感测部124或关门时安全障碍感测部112启动的次数进行计数，在计数值为阈值的情况下设为完成开门动作或关门动作的情况下，即使在关门时被门扇110夹住的物体以及开门时被拉进门套的物体这两者不能动弹或安全障碍感测部出现不良状况等情况下，也不会不停地反复开门动作和关门动作，能够将电梯装置100适宜地恢复到通常状态。
此外，本发明具备安全障碍感测计数部122，该安全障碍感测计数部122对开门时安全障碍感测部124或关门时安全障碍感测部112启动的次数进行计数，在计数值为阈值且为安全障碍感测时力矩无效模式的情况下，能够设为不提供开门和关门的力矩的门开闭力无效，在该情况下，即使关门时被门扇110夹住的物体以及开门时被拉进门套的物体这两者不能动弹，也能够以手动方式对门扇110进行开闭，因此能够更安全地排除妨碍门的开闭的物体。此外，即使在开门时安全障碍感测部124和关门时安全障碍感测部112同时动作的情况下，也能够设为门开闭力无效，在该情况下，即使关门时被门扇110夹住的物体以及开门时被拉进门套的物体这两者不能动弹，也能够安全地排除物体。
此外，在安全障碍感测时的开门动作是与通常的开门动作相比更低速度的开门动作、并且安全障碍感测时的关门动作是与通常的关门动作相比更低速度的关门动作的情况下，能够更安全地排除安全障碍感测的原因。
(4)其它实施方式
另外，虽然在上述的实施方式中设为具有安全障碍感测计数部122，还具有不提供开门和关门的力矩的门开闭力无效的功能，但是也可以是不具有它们中的两者或任一者的结构。例如，在图5的序列图中，示出了不具有安全障碍感测计数部以及门开闭力无效的功能这两者的结构。根据该序列图，门控制部120首先在步骤s2中确认是否为开门动作过程中，在是开门动作过程中的情况下，确认开门时安全障碍感测部124是否启动(步骤s3)。在开门时安全障碍感测部124未启动的情况下，完成开门(步骤s8)，并在成为安全障碍感测时的动作的情况下，切换为通常速度即通常时的动作(步骤s9)，并结束处理。在开门时安全障碍感测部124启动的情况下，控制门电机130，使得门扇的动作方向反转并进行与通常时相比更低速度下的关门动作即安全障碍感测时的关门动作(步骤s6)，并返回到步骤s2。
在步骤s2中判定为不是开门动作过程中的情况下，转到步骤s13，确认关门时安全障碍感测部112是否启动。在关门时安全障碍感测部112未启动的情况下，完成关门(步骤s18)，并在成为安全障碍感测时的动作的情况下，切换为通常速度即通常时的动作(步骤s9)，并结束处理。在关门时安全障碍感测部112启动的情况下，控制门电机130，使得门扇的动作方向反转并进行与通常时相比更低速度下的开门动作即安全障碍感测时的开门动作(步骤s16)，并返回到步骤s2。
在将门控制部120的处理设为这样的处理的情况下，即使在关门时的安全装置启动之后可能被拉进门套的物体存在的情况下、或者在开门时的安全装置启动之后可能被门扇夹住的物体存在的情况下，也能够进行更安全的门扇的动作。此外，也可以在图5的控制序列中设置以下功能中的任一种以上：开门时安全障碍感测部124以及关门时安全障碍感测部112同时动作的情况下的门开闭力无效的功能；在安全障碍感测计数部122的计数值成为阈值的情况下继续开门或关门动作的功能；以及安全障碍感测计数部122的计数值成为阈值的情况下的门开闭力无效的功能。
产业上的可利用性
本发明能够应用于设置在建筑物的电梯装置。