1.一种带有平衡机构的水平挡轮装置，其特征在于，包括：
支撑单元(1)，所述支撑单元(1)包括与端梁(11)底端固定连接的平衡轴支架(12)，所述平衡轴支架(12)一侧设有第一水平固定装置(13)，所述平衡轴支架(12)另一侧设有第二水平固定装置(14)，所述第一水平固定装置(13)与所述第二水平固定装置(14)分别由所述平衡轴支架(12)向垂直于轨道方向两侧延伸；
平衡挡轮单元(2)，所述平衡挡轮单元(2)包括平衡轴连接装置(21)、平衡轴(22)、挡轮支架(23)、第一挡轮装置(24)和第二挡轮装置(25)，
所述第一挡轮装置(24)与所述第二挡轮装置(25)对称设置于所述挡轮支架(23)两端，所述平衡轴(22)下部与所述挡轮支架(23)中部的支架通孔(28)相配合形成转动连接，所述平衡轴(22)上部通过平衡轴连接装置(21)固定于第一水平固定装置(13)上；
水平挡轮单元(3)，所述水平挡轮单元(3)包括第三挡轮连接装置(31)和第三挡轮装置(32)，所述第三挡轮装置(32)通过所述第三挡轮连接装置(31)固定于第二水平固定装置(14)上。
2.根据权利要求1所述的带有平衡机构的水平挡轮装置，其特征在于：第一挡轮装置(24)包括第一挡轮轴(242)和与所述第一挡轮轴(242)通过轴承连接的所述第一挡轮(241)，还包括通过螺栓固定连接于所述第一挡轮(241)下端面的第一挡轮端盖(243)；
第二挡轮装置(25)包括第二挡轮轴(252)和与所述第二挡轮轴(252)通过轴承连接的所述第二挡轮(251)，还包括通过螺栓固定连接于所述第二挡轮(251)下端面的第二挡轮端盖(253)；
所述第三挡轮装置(32)包括第三挡轮轴(322)和通过轴承连接于所述第三挡轮轴(322)下部的第三挡轮(321)，还包括通过螺栓固定连接于所述第三挡轮(321)下端面的第三挡轮端盖(323)。
3.根据权利要求2所述的带有平衡机构的水平挡轮装置，其特征在于：所述第一挡轮轴(242)、所述第二挡轮轴(252)和所述第三挡轮轴(322)皆为底端设有环状突起的阶梯轴。
4.根据权利要求1所述的带有平衡机构的水平挡轮装置，其特征在于：所述平衡轴(22)下部与所述挡轮支架(23)中部的支架通孔(28)内壁之间设有铜套。
5.一种水平挡轮装置的行进方法，其特征在于：包括权利要求1中的所述带有平衡机构的水平挡轮装置；
当行进时，所述第三挡轮装置(32)的第三挡轮(321)设置于轨道的一侧，所述第一挡轮装置(24)的第一挡轮(241)和所述第二挡轮装置(25)的第二挡轮(251)设置于轨道的另一侧；
当行进于直轨道时，所述第一挡轮(241)、所述第二挡轮(251)和所述第三挡轮(321)呈等腰三角形，所述第三挡轮(321)的中心点为等腰三角形的顶点，所述第一挡轮(241)的中心点与所述第二挡轮(251)的中心点连线为等腰三角形的底边；
当行进于弯轨道或变形轨道时，所述第一挡轮(241)和所述第二挡轮(251)围绕所述平衡轴(22)旋转，使得所述第一挡轮(241)和所述第三挡轮(321)之间的距离与所述第二挡轮(251)和所述第三挡轮(321)之间的距离不同，直至通过弯轨道或变形轨道后，所述第一挡轮(241)和所述第二挡轮(251)围绕所述平衡轴(22)旋转，使得所述第一挡轮(241)和所述第三挡轮(321)之间的距离与所述第二挡轮(251)和所述第三挡轮(321)之间的距离恢复相同。