一种大跨距轨道运输机的电气纠偏装置的制作方法

本实用新型属于轨道运输机技术领域，具体涉及一种大跨距轨道运输机的电气纠偏装置。

背景技术：

在金属管棒型材表面处理线中，物料运输采用轨道运输机根据处理制程要求将金属物料放入各种处理槽内进行化学处理，运输机的结构类似于起重行车，其跨度相当于物料的长度。由于物料通常具有较大长度，最大可达30米或更长，与之相配的运输机的轨道跨度亦相应做大。

大跨度的运输机两端在高频次的往复行驶中会导致严重的偏移，原因多为车轮机械加工误差和磨损、轨道安装误差、轨道不均匀磨损、电机转速不同步等。这种情况下，轻则出现咬轨现象导致运输机停车，重则导致放置和提取物料时，运输机一端因为偏移而使物料吊具脱离升降吊钩而坠落，造成设备和物料毁坏。因此大跨度运输机必须确保两端在行驶时的偏移量小于跨度的千分之±1，而在停止时小于±20毫米，举跨度25米为例，停止时偏移量小于千分之±0.8。

目前通行的运输机纠偏方式为：一、机械纠偏，采用机械方式的压轨轮压迫轨道侧面，限制运输机的偏移，此方式常见于人工操作的工厂行车，这种方法调试工作量大，维护工作量大，运行噪声大，而且对于金属管棒型材表面处理线来说，跨度15米以上就难于实现运输机两端定位精度的要求，容易发生事故；二、有检索到采用专用电子纠偏器的文献，其原理为运输机两端轮子各安装一个旋转编码器检测行程，比较相对位移后及时采取纠偏措施，此方式对于因车轮加工误差和磨损、轨道不均匀磨损等金属管棒型材表面处理线上常见的问题没有有效解决，而且必须经常采取校正原点的措施，降低设备使用效率。

因此，为满足金属管棒型材表面处理线的环保节能生产需要，实现处理过程中物料运输的全自动化运行，特别是对于现有的大跨度物料运输机来说，如何提 供一种运输高效、运行稳定的自动纠偏装置成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的缺陷，提供一种大跨距轨道运输机的电气纠偏装置，主要用于控制金属管棒型材表面处理线进行自动物料运输的机械设备，解决了运输机两端在高频次的往复行驶中严重偏移的问题。

本实用新型大跨距轨道运输机的电气纠偏装置的技术原理为：使运输机平台两端的行走电机分别采用变频器独立驱动，两端分别采用线性定位仪或测距仪检测绝对位置，并通过控制器计算出两端的线速度差异，即时通过调整变频器输出频率补偿落后的速度和位移，对运输机平台进行纠偏，实现运输机的高效和稳定运行。

本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：

本实用新型提供了一种大跨距轨道运输机的电气纠偏装置，包括运输机平台和控制器(5)，所述运输机平台两端的行走电动机(2)分别配设有变频器(1)、测速机(3)和线性定位仪(4)；所述行走电动机(2)通过所述变频器(1)与所述控制器(5)连接；所述测速机(3)与所述行走电动机(2)刚性机械连接，用于将所述行走电动机(2)的实时转速信号发送给所述变频器(1)；所述线性定位仪(4)与所述控制器(5)连接，用于将所述线性定位仪(4)检测的运输机平台两端的位置数据传送给控制器(5)。

进一步地，所述变频器1为矢量控制变频器，以确保电动机的动态响应。

进一步地，所述行走电动机2为三相异步电动机。

进一步地，所述线性定位仪4为激光测距定位仪或条码定位仪。

进一步地，所述控制器5为PLC控制器。

进一步地，所述控制器5分别与所述变频器1、行走电动机2、测速机3和线性定位仪4线性连接。

进一步地，还包括与所述控制器5连接的显示屏。

本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

本实用新型电气纠偏装置通过在运输机平台两端的行走电动机上分别设置 独立变频器、线性定位仪或测距仪和测速器，有效解决了运输机平台两端在高频次的往复行驶中严重偏移的问题，实现了金属管棒型材高效、可靠的全自动运输，满足了金属管棒型材表面处理线的环保节能生产要求；而且，本实用新型电气纠偏装置结构简单、安装方便，可对现有的运输机进行升级改造，以较低的设备投资成本实现金属管棒型材高效、稳定的全自动表面处理，有效提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型大跨距轨道运输机的电气纠偏装置的结构示意图；

图2为本实用新型大跨距轨道运输机的电气纠偏装置的具体结构示意图；

其中，1-变频器，11-左变频器，12-右变频器，2-行走电动机，21-左行走电动机，22-右行走电动机，3-测速机，31-左测速机，32-右测速机，4-线性定位仪，41-左线性定位仪，42-右线性定位仪，5-控制器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明。

如图1所示，本实施例提供了一种大跨距轨道运输机的电气纠偏装置，包括运输机平台和控制器5，运输机平台两端的行走电动机2分别配设有变频器1、测速机3和线性定位仪4；行走电动机(2)通过变频器(1)与控制器(5)连接；测速机(3)与行走电动机(2)刚性机械连接，用于将行走电动机(2)的实时转速信号发送给变频器(1)；线性定位仪(4)与控制器(5)连接，用于将所述线性定位仪(4)检测的运输机平台两端的位置数据传送给控制器(5)。其中，变频器1包括设置在运输机平台左侧和右侧的左变频器11和右变频器12，行走电动机2包括设置在运输机平台左侧和右侧的左行走电动机21和右行走电动机22，测速机3包括设置在运输机平台左侧和右侧的左测速机31和右测速机32，线性定位仪4包括设置在运输机平台左侧和右侧的左线性定位仪41和右线性定位仪42。

本实施例中变频器1为矢量控制变频器，以确保电动机的动态响应；行走电动机2为三相异步电动机；线性定位仪4为激光测距定位仪或条码定位仪，线性定位仪检测的运输机平台两端位置数据的初始值可以不同，但位移区间的差值 必须一致；控制器5为PLC控制器；控制器5分别与变频器1、行走电动机2、测速机3和线性定位仪4线性连接。此外，为实现生产自动化，该电气纠偏装置还包括与控制器5连接的显示屏，实现运输机平台的可视化操作。

作为本实施例的一个方面，线性定位仪采用条码定位的方式，两端位置数据的初始值可以不同，但位移区间的差值一致；左变频器11和右变频器12为矢量控制变频器，可确保电动机的动态响应；控制器5预设左右端的任意一端为参照端，另一端为控制端。参照端的电动机转速按照运输机的工艺控制要求运动，而控制端的电动机的控制目标是：一、确保运输机两端的位置一致，其差值小于生产线要求的误差；二、确保两端的线速度在没有位置偏差时保持一致。

本实用新型大跨距轨道运输机的电气纠偏装置的工作原理为：安装在运输机平台上的左行走电动机21和右行走电动机22，各自通过独立的左变频器11和右变频器12驱动，左行走电动机21和右行走电动机22分别通过转轴连接左测速机31和右测速机32，并分别向左变频器11和右变频器12反馈左行走电动机21和右行走电动机22的实时转速信号；于此同时，左线性定位仪41和右线性定位仪42分别检测运输机平台两端的位移数据，并将数据传送给控制器5。在行走时，一旦位置偏差值大于预设的阈值，控制器根据PID算法即时调整控制端变频器的输出频率，使控制端的速度做相应调整，对运输机平台进行纠偏，减少位置偏差，实现运输机的高效和稳定运行。

以上对本实用新型的具体实施例进行了详细描述，但其只作为范例，本实用新型并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对该实用进行的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。