一种双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置及方法与流程

本发明属于汽车维修技术领域，涉及一种双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置及方法。

背景技术：

汽车的维护是汽车行业中不可或缺的部分，在汽车维护中离不开车辆举升机。双柱液压举升机是一种汽车维修和保养单位常用的专用机械举升设备，广泛应用于轿车等小型车的维修和保养。如图1所示，目前双柱液压举升机的结构主要包括立柱、底架、设置在立柱上的摆动机械臂、设置在摆动机械臂上的伸缩机械臂、设置在伸缩机械臂端部的橡胶支垫和设置在立柱上的操作台。图中1为立柱、2为摆动机械臂、3为伸缩机械臂、4为橡胶支垫、5为操作台、6为底架。

要将汽车举升则先要在汽车底盘上找到举升点。双柱液压举升机完成举升点定位的工作过程如下：人工观察需举升车辆的底盘举升结构并确定车辆举升点的大致位置；通过人工操作摆动机械臂使伸缩机械臂大致能延伸到举升点；调整伸缩机械臂的长度，使橡胶支垫与车辆的底盘举升点大概对正；通过操作台使机械臂上升至橡胶支垫接近举升点处，微调橡胶支垫的位置，保证能与举升点对正。对正后通过操作台上的上升按钮使举升机中的升降电机工作使液压油从油箱进入到液压油管推动橡胶支垫上升，使被举车辆举升，下降是通过下降按钮对升降电机进行控制完成举升机的液压调节使被举车辆下降。

人工完成对汽车举升点的定位为目前常用的技术。例如在专利号为CN201620296971.X的实用新型中公开了一种新型汽修专用液压举升机，它包括液压油箱、上升按钮、下降按钮、液压油管、起重立柱，液压油箱的下方安装有所述上升按钮，上升按钮的下方安装有下降按钮，下降按钮的下方安装有液压油管，液压油管的一侧安装有起重立柱，起重立柱的下方安装有连接底板，连接底板的一侧安装有橡胶支撑点，橡胶支撑点的一侧安装有支撑收缩力臂，支撑收缩力臂的一侧安装有调节旋转器。该液压举升机也是通过人工去将橡胶支撑点与汽车举升点进行对正定位，再进行举升。

虽然人工能完成举升机对举升点的定位，但在实际的操作过程中，由于均为肉眼观察位置且存在距离及高度差，经常出现橡胶支垫对正车辆举升点偏差较大，需重复调整操作。除了增加不必要的工作量及耗费人力外，也无法保证橡胶支垫与举升点的对正要求，不仅极易对被举升车辆底盘件造成损伤，而且还极易引发安全事故。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置及方法，本发明所要解决的技术问题是如何实现双柱液压举升机的橡胶支垫准确自动对正定位到被举车辆的举升点。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置，双柱液压举升机包括立柱、液压管路、升降电机、摆动机械臂和与摆动机械臂连接的伸缩机械臂，伸缩机械臂端部具有橡胶支垫，升降电机能调节液压管路内的油压使橡胶支垫升降，其特征在于，本装置包括控制器、控制摆动机械臂水平摆动的摆动电机、控制伸缩机械臂伸缩的伸缩电机、自动模式按钮、内部具有磁条的用于贴在车辆底盘上标识车辆举升点的标识片、用于检测标识片是否在伸缩机械臂中轴线的延长线上方的雷达一和用于检测标识片是否在橡胶支垫正上方的雷达二，所述雷达一和雷达二分别连接控制器，所述自动模式按钮连接控制器的输入端，所述摆动电机、伸缩电机和升降电机分别连接控制器的输出端。

本装置通过能够被识别的标识片先找出车辆底盘上的举升点进行标识，再通过自动寻找标识片将橡胶支垫定位到标识片上，从而完成双柱液压举升机自动准确对正定位到被举车辆的举升点上。橡胶支垫在伸缩机械臂的端部，在标识片贴到举升点后，控制器根据自动模式按钮发送的信号开始工作，控制器控制摆动机械臂在水平面上水平摆动，在摆动过程中雷达一发送雷达检测信号，由于标识片具有磁条会干扰雷达发出的无线信号，由无线信号的变化得出标识片的位置，控制器根据雷达一发送的信号进行判断标识片是否在伸缩机械臂中轴线的延长线上方。当标识片在伸缩机械臂中轴线的延长线上方时表明伸缩机械臂向前伸出时能够使橡胶支垫对正标识片，此时控制摆动机械臂停止摆动，雷达一停止工作，伸缩电机开始控制伸缩机械臂动作，同时控制器接收雷达二发送的信号，同样的标识片具有磁条会干扰雷达二发出的无线信号，由此无线信号的变化来判断标识片是否在橡胶支垫正上方，当标识片在橡胶支垫正上方表明橡胶支垫对正标识片，再控制升降电机调节双柱液压举升机的液压管路中的油压，使摆动机械臂带动伸缩机械臂以及橡胶支垫上升，使橡胶支垫上升至标识片处且继续上升一段距离阈值。这样操作自动准确，且安全系数高。

在上述的双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置中，所述雷达一设置在伸缩机械臂或摆动机械臂上，且探头位于伸缩机械臂中轴线上，所述雷达二设置在橡胶支垫上且其探头竖直朝上。雷达一这样设置能使检测更加快速便捷，当控制器判断标识片与雷达一的距离最近时就能够得出标识片在伸缩机械臂中轴线的延长线上方。雷达二这样设置便于检测的准确性，当控制器判断标识片与雷达二的距离最近时表明橡胶支垫在标识片的正下方。

在上述的双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置中，所述橡胶支垫中具有应变片，所述应变片连接控制器，所述自动模式按钮包括全自动按钮和半自动按钮，全自动按钮和半自动按钮分别连接控制器的输入端。控制器判断出是全自动按钮发送的信号时，控制器控制橡胶支垫在完成上升一段距离阈值后继续上升至预设的高度设定值；控制器判断出是半自动按钮发送的信号时，控制器在控制橡胶支垫在完成上升一段距离阈值后，等待手动上升指令。自动模式设为两种可供操作者自行选择，这样可以适用多种维修工况的汽车举升高度选择。全自动按钮按下时橡胶支垫升到较高的高度，适合一般的维修工况，半自动按钮按下时在对准定位后橡胶支垫已经抬起汽车且在较低高度，之后由操作者自行调高度。当应变片接触标识片且遭受挤压时，应变片产生形变，触发控制器产生回路，此时控制器判断出橡胶支垫与标识片完全抵靠。

在上述的双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置中，本装置还包括用于检测摆动机械臂的摆动位置是否在初始摆动位置的定位开关和用于检测摆动机械臂的水平高度是否在初始高度位置的高度检测模块，所述定位开关和高度检测模块分别连接控制器的输入端。摆动机械臂的初始摆动位置是摆动机械臂的中轴线与双柱液压举升机的底架垂直，摆动机械臂的初始高度位置是摆动机械臂在双柱液压举升机中高度最低位置，该高度根据不同双柱液压举升机而定。控制器在判断摆动机械臂符合在初始位置时进行寻找标识片，在完成举升后进行复位。

在上述的双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置中，所述控制器的输出端连接有报警提示模块，报警提示模块包括蜂鸣器和两个发出不同颜色的指示灯。报警提示模块进行到位和未到位提醒，当控制器控制摆动电机、伸缩电机、升降电机的操作到位时发出到位提示如亮绿灯，反之未到位时发出蜂鸣声和红灯警示。

在上述的双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置中，所述控制器的输入端还连接有暂停按钮和复位按钮，双柱液压举升机包括操作台，操作台上设有通过控制升降电机工作使橡胶支垫升降的上升按钮和下降按钮，所述上升按钮和下降按钮分别连接控制器的输入端。在报警提示模块发出未到位提示时，控制器不进入下一步工作，此时可按下暂停按钮，通过人工排除故障对摆动机械臂或者伸缩机械臂的位置进行微调，在摆动机械臂高度不到位时通过上升按钮和下降按钮进行控制调节，再次按下暂停按钮后，控制器重新进行暂停前的步骤。复位按钮使控制器对摆动机械臂、伸缩机械臂的位置进行全部复位。

一种双柱液压举升机自动定位汽车举升点的方法，其特征在于，本方法包括以下步骤：

A、确定汽车举升点并标识：观察汽车底盘找出举升点，将内部具有磁条的标识片粘贴在举升点处；

B、选择举升模式：控制器控制双柱液压举升机自动定位汽车举升点，举升模式具有全自动模式和半自动模式，由全自动按钮发送信号给控制器进入全自动模式，由半自动按钮发送信号给控制器进入半自动模式；

C、寻找标识片的方位：控制器连接有设置在伸缩机械臂上用于检测标识片是否在伸缩机械臂中轴线的延长线上方的雷达一，控制器输出端连接有控制摆动机械臂水平摆动的摆动电机，控制器控制摆动电机使摆动机械臂水平摆动，同时控制器接收雷达一发送的标识片位置信号，在雷达一检测的标识片与雷达一距离最近时控制器判断标识片在伸缩机械臂中轴线的延长线上方，且控制器控制摆动电机和雷达一停止工作；

D、确定橡胶支垫在标识片正下方：控制器连接有用于检测标识片是否在橡胶支垫正上方的雷达二，控制器输出端连接有控制伸缩机械臂伸缩的伸缩电机，控制器控制伸缩电机使伸缩机械臂动作，同时控制器接收雷达二发送的检测信号，在雷达二检测到标识片与雷达二距离最近时控制器判断橡胶支垫在标识片正下方，控制器控制伸缩电机和雷达二停止工作；

E、定位支撑标识片：控制器的输入端连接有设置在橡胶支垫中的应变片，控制器的输出端连接有升降电机，控制器控制升降电机调节双柱液压举升机的液压管路的油压使摆动机械臂上升，带动橡胶支垫上升，在应变片形变后发送信号给控制器，控制器判断橡胶支垫与标识片进行抵靠支撑，之后继续上升一段控制器内部设定的距离阈值后停止，在全自动模式下控制器控制橡胶支垫继续上升至预设的高度设定值；在半自动模式下，控制器等待手动上升指令；

F、复位：控制器的输入端连接有复位按钮，在按下复位按钮后，控制器控制升降电机调节双柱液压举升机的液压管路的油压使摆动机械臂下降到高度初始位置，之后控制器控制伸缩机械臂缩回到初始位置，再将摆动机械臂复位到水平摆动初始位置。

本方法是运用在上述双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置上。本方法通过先将标识片对举升点进行标识，便于自动找寻，再通过雷达一和雷达二检测的信号来确定标识片的位置，控制器根据相应传感器检测的信号来控制相应的电机进行动作，从而实现先将摆动机械臂摆动到所需方位，再控制伸缩机械臂伸缩动作，使橡胶支垫位于标识片的正下方，确保橡胶支垫对正标识片。这样就自动准确地完成了橡胶支垫的对正定位，之后再完成举升工作。通过自动模式和半自动模式完成双柱液压举升机适用多种维修工况的不同举升高度选择的目的。

在上述的双柱液压举升机自动定位汽车举升点的方法中，控制器的输入端连接有用于检测摆动机械臂的摆动位置是否在初始摆动位置的定位开关和用于检测摆动机械臂的水平高度是否在初始高度位置的高度检测模块，控制器判断摆动机械臂的摆动位置在初始摆动位置且摆动机械臂的水平高度在初始高度位置时，控制器进入步骤C的操作。摆动机械臂的初始摆动位置是摆动机械臂的中轴线与双柱液压举升机的底架垂直，摆动机械臂的初始高度位置是摆动机械臂在双柱液压举升机中高度最低位置，该高度根据不同双柱液压举升机而定。

在上述的双柱液压举升机自动定位汽车举升点的方法中，在步骤F中，控制根据定位开关和高度检测模块发送的信号进行判断，在判断摆动机械臂的摆动位置在初始摆动位置且摆动机械臂的水平高度在初始高度位置时退出工作。完成自动定位标识片以及举升后，最后退出时进行摆动机械臂复位，伸缩机械臂复位。便于下次自动定位举升点的快速工作。

在上述的双柱液压举升机自动定位汽车举升点的方法中，控制器的输入端连接有暂停开关、上升按钮和下降按钮，控制器的输入端连接有报警提示模块，在检测摆动机械臂的摆动位置不在初始摆动位置或摆动机械臂的水平高度不在初始高度位置或雷达一检测不到标识片在伸缩臂的中轴线的延长线上方或雷达二检测不到标识片时，控制器控制报警提示模块发出未到位提示，且暂停不进入下一步步骤，在暂停开关发送信号后，控制器能根据上升按钮和下降按钮的信号控制升降电机调节双柱液压举升机的液压管路油压使橡胶支垫上升和下降。在检测到摆动机械臂或伸缩机械臂没有工作到位时，进行报警并暂停，在按下暂停按钮后进行微调，再次按下暂停按钮，控制器继续暂停前的工作。这样能够排除故障使自动定位举升点工作顺利进行。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

1、本发明在于能够被识别的标识片，先找出车辆底盘上的举升点进行标识，再通过自动寻找标识片将橡胶支垫定位对正标识片，从而完成双柱液压举升机自动准确地对正定位到被举车辆的举升点上。

2、本发明在自动对正定位标识片过程中具有未到位提示，可通过人工操作模式排除故障，排除故障后控制器可自动继续暂停前的步骤。

3、本发明具有两种自动模式可供操作者自行选择，这样可以适用多种维修工况的汽车举升高度选择。

附图说明

图1是双柱液压举升机的俯视结构示意图。

图2是本发明装置的结构示意图。

图3是本发明方法控制流程图。

图中，1、立柱；2、摆动机械臂；3、伸缩机械臂；4、橡胶支垫；5、操作台；6、底架；7、控制器；8、摆动电机；9、伸缩电机；10、标识片；11、雷达一；12、雷达二；13、磁条；14、应变片；15、升降电机；16、全自动按钮；17、半自动按钮；18、定位开关；19、高度检测模块；20、蜂鸣器；21、红色指示灯；22、绿色指示灯；23、暂停按钮；24、复位按钮；25、上升按钮；26、下降按钮。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1所示，双柱液压举升机包括立柱1、液压管路、升降电机15、摆动机械臂2和与摆动机械臂2连接的伸缩机械臂3，伸缩机械臂3端部具有橡胶支垫4，升降电机15能调节液压管路内的油压使橡胶支垫4升降。如图2至3所示，一种双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置包括控制器7、控制摆动机械臂2水平摆动的摆动电机8、控制伸缩机械臂3伸缩的伸缩电机9、自动模式按钮、内部具有磁条13的用于贴在车辆底盘上标识车辆举升点的标识片10、用于检测标识片10是否在伸缩机械臂3中轴线的延长线上方的雷达一11和用于检测标识片10是否在橡胶支垫4正上方的雷达二12。雷达一11设置在伸缩机械臂3或摆动机械臂2上，且探头位于伸缩机械臂3中轴线上，雷达二12设置在橡胶支垫4上且其探头竖直朝上。

自动模式按钮连接控制器7的输入端，雷达一11和雷达二12分别连接控制器7，摆动电机8、伸缩电机9和升降电机15分别连接控制器7的输出端。在自动模式按钮发送信号后，控制器7控制摆动电机8动作，在判断标识片10在伸缩机械臂3中轴线的延长线上方时停止；控制器7控制伸缩电机9开始动作在判断标识片10在橡胶支垫4正上方时停止；控制器7控制升降电机15开始动作使橡胶支垫4上升抵靠标识片10且继续上升一段距离阈值后停止。

橡胶支垫4中具有应变片14，应变片14连接控制器7。自动模式按钮包括全自动按钮16和半自动按钮17，全自动按钮和半自动按钮分别连接控制器的输入端，控制器7判断出是全自动按钮16发送的信号时，控制器7控制橡胶支垫4在完成上升一段距离阈值后继续上升至预设的高度设定值；控制器7判断出是半自动按钮17发送的信号时，控制器7在控制橡胶支垫4在完成上升一段距离阈值后不再控制橡胶支垫4上升。高度设定值为1.65米至1.75米，距离阈值为0.2米至0.3米。

本装置还包括用于检测摆动机械臂2的摆动位置是否在初始摆动位置的定位开关18和用于检测摆动机械臂2的水平高度是否在初始高度位置的高度检测模块19，定位开关18和高度检测模块19分别连接控制器7的输入端。作为优选本实施例中高度检测模块19为对射式光电开关。高度检测模块19还可以为红外传感器或者行程开关。

控制器7的输出端连接有报警提示模块，报警提示模块包括蜂鸣器20和两个发出不同颜色的指示灯，指示灯包括绿色指示灯22和红色指示灯21。控制器7的输入端还连接有暂停按钮23和复位按钮24，双柱液压举升机包括操作台5，操作台5上设置有能控制升降电机15工作调节油压使橡胶支垫4升降的上升按钮25和下降按钮26，上升按钮25和下降按钮26分别连接控制器7的输入端。

本双柱液压举升机自动定位汽车举升点的装置的工作过程：

将车辆进行举升设置举升点一般为四个，双柱液压举升机具有四个摆动机械臂2以及对应设置的伸缩机械臂3，每个伸缩机械臂3上的端部具有橡胶支垫4。将需举升的车辆停放在举升区域，观察需举升车辆的底盘结构，选取底盘的底板上前后左右对称的四个恰当点并贴好四个标识片10。标识片10中具有磁条13，供雷达一11和雷达二12进行检测，且磁条13设置在标识片10内部的中心处。橡胶支垫4内还具有应变片14。

在标识片10贴好后，可以开始进行橡胶支垫4自动对正定位标识片10的工作。通过全自动按钮16选择全自动模式或者半自动按钮17选择半自动模式。不管是全自动按钮16还是半自动按钮17按下后，控制器7根据接收到相应的信号，开始进行对正定位工作。控制器7根据定位开关18和高度检测模块19的信号分别判断摆动机械臂2的摆动位置是否在初始摆动位置和摆动机械臂2的水平高度是否在初始高度位置，四个摆动机械臂2的位置均同时开始判定，每个摆动机械臂2上均设有对应的定位开关18和高度检测模块19。

摆动机械臂2的初始摆动位置是摆动机械臂2的中轴线与双柱液压举升机的底架6垂直，摆动机械臂2的初始高度位置是摆动机械臂2在双柱液压举升机中高度最低位置。摆动机械臂2在初始摆动位置时使定位开关18闭合，发送信号给控制器7，当摆动机械臂2在初始高度位置时，摆动机械臂2挡在对射式光电开关的发射头和接收板之间从而对射式光电开关不能形成回路从而供控制器7判断。

当不符合上述初始条件时，控制器7控制蜂鸣器20发出警报，且控制红色指示灯21亮起，可设置四个报警提示模块对应每个摆动机械臂2，也可设置一个报警提示模块进行报警。当发出警报后，控制器7不进行下步操作，操作人员可按下暂停按钮23，此时可以手动对摆动机械臂2的水平位置进行微调，调到初始摆动位置，当需要调整摆动机械臂2高度时，通过手动操作上升按钮25和下降按钮26来发送信号给控制器7，控制器7控制升降电机15调节液压管路中的油压使摆动机械臂2上升或者下降，在完成人工微调排除故障后，再按下暂停按钮23，控制器7重新接收定位开关18和高度检测模块19发送信号进行判断，直到摆动机械臂2在初始摆动位置和初始高度位置。

当符合摆动机械臂2在初始摆动位置和初始高度位置后，控制器7控制四个摆动机械臂2的摆动电机8均开始工作并且控制绿色指示灯22亮起。同时控制伸缩机械臂3上的雷达一11工作，在摆动过程中雷达一11发送雷达检测信号，由于标识片10具有磁条13会产生磁场从而干扰雷达一11发出的雷达检测信号，使该信号的波形产生变化，雷达一11接收到波形产生变化的反馈信号后发送给控制器7，从而控制器7判断出标识片10的位置以及与雷达一11的距离，当标识片10离雷达一11的距离最近时表明标识片10在伸缩机械臂3中轴线的延长线上方。

摆动机械臂2的水平摆动范围为从其中轴线与底架6垂直到平行，在雷达一11检测过程中实时发送雷达检测信号供控制器7判断，当判断标识片10与雷达一11的距离从越来越近到开始变远后，控制器7控制摆动电机8使摆动机械臂2反方向摆动至标识片10与雷达一11距离最近点后，停止控制对应的摆动电机8。当雷达一11检测不到标识片10或者标识片10与雷达一11的距离没有从越来越近到开始变远，则表明出现故障，如标识片10脱落或者有东西挡住摆动机械臂2等，此时控制器7控制蜂鸣器20发出警报，且控制红色指示灯21亮起。只要一个摆动机械臂2的雷达一11没有确定标识片10的位置，就发出警报。当发出警报后，控制器7不进行下步操作，操作人员可按下暂停按钮23，此时可以手动操作排除故障，再按下暂停按钮23，控制器7继续进行标识片10的位置寻找。雷达一11的探测范围根据实际情况而定，设定根据是检测范围内只有一个标识片10，优选范围为0.5到1.5米。雷达一11探测的范围中能够探测到汽车底盘上的标识片10，且在探测范围内只有一个对应的标识片10。

在四个标识片10分别处在对应的伸缩机械臂3中轴线的延长线上方时，控制器7控制绿色指示灯22亮起，且控制伸缩电机9使伸缩机械臂3工作向中轴线的延长线方向延伸。此时雷达二12实时检测标识片10的位置发送给控制器7，标识片10具有磁条13会干扰雷达二12发出的雷达无线信号，由此信号的变化来判断标识片10的位置，伸缩机械臂3向前延伸过程中控制器7判断雷达二12与标识片10的距离越来越近，在雷达二12与标识片10的距离开始变远时，控制器7控制伸缩机械臂3缩回到两者距离开始变远的临界位置，此时雷达二12与标识片10的距离最近，由于雷达二12的探头竖直朝上且设置在橡胶支垫4处，因此此时标识片10在橡胶支垫4的正上方。标识片10在橡胶支垫4正上方时表明橡胶支垫4对正标识片10。当雷达二12没有检测到标识片10的位置时，则表明出现故障，如标识片10脱落或者有东西挡住伸缩机械臂3等，此时控制器7控制蜂鸣器20发出警报，且控制红色指示灯21亮起。只要一个摆动机械臂2的雷达二12没有确定标识片10的位置，就发出警报。当发出警报后，控制器7不进行下步操作，操作人员可按下暂停按钮23，此时可以手动操作排除故障，再按下暂停按钮23，控制器7重新进行标识片10的位置寻找。

在四个伸缩机械臂3端部的橡胶支垫4都在对应的标识片10正下方后，控制器7控制绿色指示灯22亮起，并且发送控制信号给升降电机15，调节双柱液压举升机的液压管路中的油压，使摆动机械臂2带动伸缩机械臂3以及橡胶支垫4上升至标识片10处，当橡胶支垫4内的应变片14接触标识片10且与遭受挤压时，应变片14产生形变，触发控制器7产生回路，此时控制器7判断出橡胶支垫4与标识片10完全抵靠，之后控制器7控制橡胶支垫4继续上升0.3米后停止。抵靠后继续上升能够检验举升是平稳的，举升距离不高，即使没有对正，汽车也不会发生危险。

此时当按下的是全自动按钮16时控制升降电机15使橡胶支垫4继续上升至需升到的高度，优选为1.75米，适合一般的维修工况。对高度是否到设定要求可以采用对射式光电开关一和对射式光电开关二，或者两个行程开关。当按下的是半自动按钮17时，举升高度需由操作者自行调节。

在完成汽车维修后，按下复位按钮24，控制器7根据复位按钮24发送的信号控制摆动机械臂2下降到初始高度位置且控制伸缩机械臂3缩回至最短处即初始位置处，并且控制器7控制摆动机械臂2回到初始摆动位置。当不符合上述条件时，控制器7控制蜂鸣器20发出警报，且控制红色指示灯21亮起。当发出警报后，控制器7不进行下步操作，操作人员可按下暂停按钮23，此时可以手动对摆动机械臂2的水平位置进行微调，调到初始摆动位置，当需要调整摆动机械臂2高度时，通过手动操作上升按钮25和下降按钮26来发送信号给控制器7，控制器7控制升降电机15调节液压管路中的油压使摆动机械臂2上升或者下降，在完成人工微调排除故障后，再按下暂停按钮23，控制器7重新接收定位开关18和高度检测模块19发送的信号进行判断，直到摆动机械臂2在初始摆动位置和初始高度位置，之后退出。在控制器7工作过程中接收到复位按钮24发送的信号，立即进行复位工作。

如图1至3所示，一种双柱液压举升机自动定位汽车举升点的方法，包括以下步骤：

A、确定汽车举升点并标识：观察汽车底盘找出举升点，将内部具有磁条13的标识片10粘贴在举升点处。将被举升的车辆停放在举升区域，观察需举升车辆的底盘结构，选取底盘的底板上前后左右对称的四个恰当点并贴好四个标识片10。标识片10中具有磁条13，供雷达一11和雷达二12进行检测。

B、选择举升模式：控制器7控制双柱液压举升机自动定位汽车举升点，举升模式具有全自动模式和半自动模式，由全自动按钮16发送信号给控制器7进入全自动模式，由半自动按钮17发送信号给控制器7进入半自动模式。贴好标识片10后，选择举升模式，不管是全自动模式还是半自动模式均先使橡胶支垫4与举升点对正定位。

C、寻找标识片10的位置：控制器7连接有用于检测标识片10是否在伸缩机械臂3中轴线的延长线上方的雷达一11，控制器7输出端连接有控制摆动机械臂2水平摆动的摆动电机8，控制器7控制摆动电机8使摆动机械臂2水平摆动，同时控制器7接收雷达一11发送的标识片10方位信号，在雷达一11检测的标识片10与雷达一11距离最近时控制器7判断标识片10在伸缩机械臂3中轴线的延长线上方，且控制器7控制摆动电机8停止工作。

D、确定橡胶支垫4在标识片10正下方：控制器7连接有设置在橡胶支垫4上用于检测标识片10是否在橡胶支垫4正上方的雷达二12，控制器7输出端连接有控制伸缩机械臂3伸缩的伸缩电机9，控制器7控制伸缩电机9使伸缩机械臂3动作，同时控制器7接收雷达二12发送的检测信号，在雷达二12检测到标识片10与雷达二12距离最近时控制器7判断橡胶支垫4在标识片10正下方，控制器7控制伸缩电机9停止工作。

E、定位支撑标识片10：控制器7的输入端连接有设置在橡胶支垫4中的应变片14，控制器7的输出端连接有升降电机15，控制器7控制升降电机15调节双柱液压举升机的液压管路的油压使摆动机械臂2上升，带动橡胶支垫4上升，在应变片14形变后发送信号给控制器7，控制器7判断橡胶支垫4与标识片10进行抵靠支撑，之后继续上升一段控制器7内部设定的距离阈值后停止，在全自动模式下控制器7控制橡胶支垫4继续上升至预设的高度设定值；在半自动模式下，控制器7等待手动上升指令。

F、复位：控制器7的输入端连接有复位按钮24，在按下复位按钮24后，控制器7控制升降电机15调节双柱液压举升机的液压管路的油压使摆动机械臂2下降到高度初始位置，之后控制器7控制伸缩机械臂3缩回到初始位置，再将摆动机械臂2复位到水平摆动初始位置。

在上述的步骤B和步骤C之间，先检测判断摆动机械臂2的摆动位置是否在初始摆动位置和摆动机械臂2的水平高度是否在初始高度位置。控制器7的输入端连接有用于检测摆动机械臂2的摆动位置是否在初始摆动位置的定位开关18和用于检测摆动机械臂2的水平高度是否在初始高度位置的高度检测模块19。高度检测模块19优选为对射式光电开关，也可为红外传感器和行程开关。四个摆动机械臂2的位置均同时开始判定，每个摆动机械臂2上均设有对应的定位开关18和高度检测模块19。摆动机械臂2的初始摆动位置是摆动机械臂2的中轴线与双柱液压举升机的底架6垂直，摆动机械臂2的初始高度位置是摆动机械臂2在双柱液压举升机中高度最低位置。当不符合上述初始条件时，控制器7控制蜂鸣器20发出警报，且控制指示灯亮起红灯。当发出警报后，控制器7不进行下步操作，操作人员可按下暂停按钮23，此时操作人员可以手动对摆动机械臂2的水平位置进行微调，调到初始摆动位置，当需要调整摆动机械臂2高度时，通过手动操作上升按钮25和下降按钮26来发送信号给控制器7，控制器7控制升降电机15调节液压管路中的油压使摆动机械臂2上升或者下降，在完成人工微调排除故障后，再按下暂停按钮23，控制器7重新接收定位开关18和高度检测模块19发送信号进行判断，直到摆动机械臂2在初始摆动位置和初始高度位置。当符合上述初始条件时进入步骤C。

步骤C中，摆动机械臂2的水平摆动范围为从其中轴线与底架6垂直到平行，在雷达一11检测过程中实时发送雷达检测信号供控制器7判断，当判断标识片10与雷达一11的距离从越来越近到开始变远后，控制器7控制摆动电机8使摆动机械臂2反方向摆动至标识片10与雷达一11距离最近点后，停止控制对应的摆动电机8。当雷达一11检测不到标识片10或者标识片10与雷达一11的距离没有从越来越近到开始变远，则表明出现故障，如标识片10脱落或者有东西挡住摆动机械臂2等，此时控制器7控制蜂鸣器20发出警报，且控制指示灯亮起红灯。只要一个摆动机械臂2的雷达一11没有确定标识片10的位置，就发出警报。当发出警报后，控制器7不进行下步操作，操作人员可按下暂停按钮23，此时操作人员可以手动操作排除故障，再按下暂停按钮23，控制器7继续自动进行标识片10的位置寻找。在四个标识片10分别处在对应的伸缩机械臂3中轴线的延长线上方时，控制器7控制绿色指示灯22亮起进入步骤D。

在步骤D中，雷达二12实时检测标识片10的位置发送给控制器7，标识片10具有磁条13会干扰雷达二12发出的雷达无线信号，由此信号的变化来判断标识片10的位置，当伸缩机械臂3向前延伸过程中控制器7判断雷达二12与标识片10的距离越来越近，当雷达二12与标识片10的距离开始变远时，控制器7控制伸缩机械臂3缩回到两者距离开始变远的临界位置，此时雷达二12与标识片10的距离最近，由于雷达二12的探头竖直朝上且设置在橡胶支垫4处，因此此时标识片10在橡胶支垫4的正上方。标识片10在橡胶支垫4正上方时表明橡胶支垫4对准标识片10。当雷达二12没有检测到标识片10的位置时则表明出现故障，控制器7控制蜂鸣器20发出警报，且控制指示灯亮起红灯。当发出警报后，控制器7不进行下步操作，操作人员可按下暂停按钮23，此时可以手动操作排除故障，再按下暂停按钮23，控制器7自动继续进行标识片10的位置寻找。在四个伸缩机械臂3端部的橡胶支垫4都在对应的标识片10正下方后，控制器7控制绿色指示灯22亮起进入步骤E。

在步骤E中距离阈值为0.2米至0.3米，高度设定值为1.65米至1.75米。对高度是否到设定要求可以采用对射式光电开关一和对射式光电开关二，或者两个行程开关。

在步骤F中，当不符合摆动机械臂2的所有初始条件时，控制器7控制蜂鸣器20发出警报，且控制指示灯亮起红灯。当发出警报后，控制器7不进行下步操作，操作人员可按下暂停按钮23，此时可以手动对摆动机械臂2的水平位置进行微调至初始摆动位置，当需要调整摆动机械臂2高度时，通过手动操作上升按钮25和下降按钮26来发送信号给控制器7，控制器7控制升降电机15调节液压管路中的油压使摆动机械臂2上升或者下降，在完成人工微调排除故障后，再按下暂停按钮23，控制器7重新接收定位开关18和高度检测模块19发送信号进行判断，直到摆动机械臂2在初始摆动位置和初始高度位置，之后完全退出。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了立柱1、摆动机械臂2、伸缩机械臂3、橡胶支垫4、操作台5、底架6、控制器7、摆动电机8、伸缩电机9、标识片10、雷达一11、雷达二12、磁条13、应变片14、升降电机15、全自动按钮16、半自动按钮17、定位开关18、高度检测模块19、蜂鸣器20、红色指示灯21、绿色指示灯22、暂停按钮23、复位按钮24、上升按钮25、下降按钮26等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。