一种智能泊车机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，具体为一种智能泊车机器人。

背景技术：

仓储系统是物流系统的子系统，作为供应和消费的中间环节，它能起到缓冲和平衡供需矛盾的作用。仓储系统的作业一般包括收货、存货、取货和发货等环节。

目前仓储管理系统中一般为泊车机器人进行存货取货，现有的泊车机器人无法实现远程控制和自动转向，且现有的泊车机器人的防撞能力低，因此我们对此做出改进，提出一种智能泊车机器人。

技术实现要素：

为解决现有技术存在的泊车机器人无法自动转向以及防撞能力低的缺陷，本实用新型提供一种智能泊车机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种智能泊车机器人，包括两个X向轮总装体、两个Y向轮总装体和托盘，两个所述X向轮总装体之间对称设有两块第一固定板，两块所述第一固定板的顶端通过四根第一电动推杆分别与两块托盘支撑板的底端固定连接，两块所述托盘支撑板的顶端分别与托盘底端的两侧固定连接，两块所述X向轮总装体之间固定设有第二固定板，所述第二固定板顶端的两侧对称设有八个电机伺服器，所述第二固定板顶端的中部分别固定安装有蓄电池、无线收发器和处理器，所述无线收发器和处理器置于蓄电池的两侧，两个所述X向轮总装体内侧的两端分别与两个Y向轮总装体的两端滑动连接，所述蓄电池与无线收发器电性连接，所述无线收发器与处理器电性连接，所述第一电动推杆和电机伺服器均与处理器电性连接，所述无线收发器与远程控制单元信号连接。

进一步的，所述X向轮总装体包括X向轮内侧板和X向轮外侧板，所述X向轮内侧板和X向轮外侧板之间对称设有两个X向轮，所述X向轮内侧板和X向轮外侧板一侧的两端分别与两块X向轮支撑端板的两端固定连接，所述X向轮支撑端板的一侧固定安装有GLV传感器，所述X向轮支撑端板的另一侧固定安装有Y向导向轮，所述X向轮外侧板的一侧对称设有两个X向导向轮安装座，所述X向导向轮安装座的底端固定安装有两个X向导向轮，所述X向轮内侧板一侧的两端固定安装有滑轨，两块所述X向轮内侧板顶部的两端分别与两块Y向轮承重支撑板底部的两端固定连接，所述GLV传感器与处理器电性连接。

进一步的，所述Y向轮总装体包括两块Y向轮侧板，两块所述Y向轮侧板之间对称设有两个Y向轮，两块所述Y向轮侧板一侧的两端分别与两块Y向轮支撑端板的两端固定连接，两块所述Y向轮支撑端板的一侧均固定设有滑块，所述滑块与滑轨滑动连接，两块所述Y向轮侧板一侧的中部分别与Y向轮推杆支撑座的两端固定连接，所述Y向轮推杆支撑座的两侧均固定设有Y向轮推杆安装座，两个所述Y向轮推杆安装座与Y向轮承重支撑板的底端分别与两根第二电动推杆的两端固定连接，所述第二电动推杆余处理器电性连接。

进一步的，四个所述X向轮和四个Y向轮的内部分别固定安装有八个轮毂电机，八个所述轮毂电机分别与八个电机伺服器电性连接，所述第二电动推杆与处理器电性连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该种智能泊车机器人，无线收发器与远程控制单元信号连接，通过远程控制单元下达指令，无线收发器将指令以电信号的形式传递至处理器，再通过处理器下达指令，继而实现远程控制，同时通过GLV传感器可以使工作人员远程监控泊车机器人的位置，第二电动推杆的两端分别与Y向轮推杆安装座与Y向轮承重支撑板的底端固定连接，通过远程控制单元远程控制第二电动推杆的伸缩位置，继而实现泊车机器人的自动转向，提高了泊车机器人的机动性，当泊车机器人发生碰撞时，通过设有的X向导向轮和Y向导向轮对泊车机器人进行导向，防止泊车机器人撞坏，提高了泊车机器人的防撞能力。

附图说明

图1是本实用新型一种智能泊车机器人的结构示意图；

图2是本实用新型一种智能泊车机器人的X向轮总装体结构示意图；

图3是本实用新型一种智能泊车机器人的Y向轮总装体结构示意图。

图中：1、X向轮总装体；2、Y向轮总装体；3、托盘；4、第一固定板；5、第一电动推杆；6、托盘支撑板；7、第二固定板；8、电机伺服器；9、蓄电池；10、无线收发器；11、处理器；12、X向轮内侧板；13、X向轮外侧板；14、X向轮支撑端板；15、X向轮；16、X向导向轮安装座；17、X向导向轮；18、GLV传感器；19、Y向导向轮；20、滑轨；21、Y向轮承重支撑板；22、第二电动推杆；23、Y向轮侧板；24、Y向轮支撑端板；25、滑块；26、Y向轮；27、Y向轮推杆支撑座；28、Y向轮推杆安装座；29、轮毂电机。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-3所示，一种智能泊车机器人，包括两个X向轮总装体1、两个Y向轮总装体2和托盘3，两个X向轮总装体1之间对称设有两块第一固定板4，两块第一固定板4的顶端通过四根第一电动推杆5分别与两块托盘支撑板6的底端固定连接，两块托盘支撑板6的顶端分别与托盘3底端的两侧固定连接，两块X向轮总装体1之间固定设有第二固定板7，第二固定板7顶端的两侧对称设有八个电机伺服器8，第二固定板7顶端的中部分别固定安装有蓄电池9、无线收发器10和处理器11，无线收发器10和处理器11置于蓄电池9的两侧，两个X向轮总装体1内侧的两端分别与两个Y向轮总装体2的两端滑动连接，蓄电池9与无线收发器10电性连接，无线收发器10与处理器11电性连接，第一电动推杆5和电机伺服器8均与处理器11电性连接，无线收发器10与远程控制单元信号连接。

其中，X向轮总装体1包括X向轮内侧板12和X向轮外侧板13，X向轮内侧板12和X向轮外侧板13之间对称设有两个X向轮15，X向轮内侧板12和X向轮外侧板13一侧的两端分别与两块X向轮支撑端板14的两端固定连接，X向轮支撑端板14的一侧固定安装有GLV传感器18，X向轮支撑端板14的另一侧固定安装有Y向导向轮19，X向轮外侧板13的一侧对称设有两个X向导向轮安装座16，X向导向轮安装座16的底端固定安装有两个X向导向轮17，X向轮内侧板12一侧的两端固定安装有滑轨20，两块X向轮内侧板12顶部的两端分别与两块Y向轮承重支撑板21底部的两端固定连接，GLV传感器18与处理器11电性连接，通过X向轮15实现泊车机器人X向移动，通过X向导向轮17和Y向导向轮19提高泊车机器人的防撞能力，同时通过GLV传感器18将泊车机器人的位置传递至处理器11，再通过无线收发器10信号传递至远程控制单元，便于工作人员实时监控泊车机器人的位置。

其中，Y向轮总装体2包括两块Y向轮侧板23，两块Y向轮侧板23之间对称设有两个Y向轮26，两块Y向轮侧板23一侧的两端分别与两块Y向轮支撑端板24的两端固定连接，两块Y向轮支撑端板24的一侧均固定设有滑块25，滑块25与滑轨20滑动连接，两块Y向轮侧板23一侧的中部分别与Y向轮推杆支撑座27的两端固定连接，Y向轮推杆支撑座27的两侧均固定设有Y向轮推杆安装座28，两个Y向轮推杆安装座28与Y向轮承重支撑板21的底端分别与两根第二电动推杆22的两端固定连接，第二电动推杆22余处理器11电性连接，当泊车机器人需要转向时，通过远程控制单元下达指令信号传递至无线收发器10，无线收发器10将信号转为电信号传递至处理器11，再通过处理器11对第二电动推杆22下达指令，使第二电动推杆22伸缩至合适位置，此时X向轮总装体1被撑起，通过Y向轮26进行移动，实现远程控制泊车机器人进行转向。

其中，四个X向轮15和四个Y向轮26的内部分别固定安装有八个轮毂电机29，八个轮毂电机29分别与八个电机伺服器8电性连接，第二电动推杆22与处理器11电性连接，通过轮毂电机29带动X向轮15和Y向轮26移动，再通过远程控制单元控制电机伺服器8，继而实现对轮毂电机29进行控制，实现远程控制泊车机器人的速度。

需要说明的是，本实用新型为一种智能泊车机器人，具体时，首先将远程控制单元与无线收发器10信号连接，当使泊车机器人X向移动时，此时通过远程控制单元下达指令，无线收发器10将指令以电信号的形式传递至处理器11，处理器11对其中四个电机伺服器8下达指令，继而使四个X向轮15内部安装的轮毂电机29正常工作，实现泊车机器人的X向移动，当泊车机器人需要转向时，此时通过远程控制单元调节第二电动推杆22的伸缩位置至合适位置，此时X向轮15被撑起，再通过远程控制单元控制另四个电机伺服器8，继而使四个Y向轮26内部安装的轮毂电机29正常工作，实现泊车机器人的自动转向，提高了泊车机器人的机动性，通过远程控制单元操控泊车机器人，实现泊车机器人远程控制，同时可以通过远程控制单元控制泊车机器人的速度，在泊车机器人移动的同时通过远程控制单元打开GLV传感器18，通过GLV传感器18将泊车机器人的位置传递至处理器11，再通过无线收发器10信号传递至远程控制单元，便于工作人员实时监控泊车机器人的位置，当泊车机器人发生碰撞时，通过设有的X向导向轮17和Y向导向轮19对泊车机器人进行导向，防止泊车机器人撞坏，提高了泊车机器人的防撞能力，在进行存取货物时通过远程控制单元调节第一电动推杆5继而调节托盘3的高度，便于泊车机器人进行存取货物。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。