一种用于SMT料盘加工的自动上下料装置的制作方法

本实用新型涉及smt料盘加工技术领域，更具体地说，涉及一种用于smt料盘加工的自动上下料装置。

背景技术：

在对批量料盘进行点胶或贴标加工时，为了提高取料速度，常会用机械手抓取料盘，但随着料盘的减少，叠放高度也会下降，机械手的取料路径也会拉长，从而降低了取料速度，尤其是在多物料车的情况下。因此仍需对料盘上下料结构做进一步的改进，以提高生产效率。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种用于smt料盘加工的自动上下料装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

构造一种用于smt料盘加工的自动上下料装置，包括机架；其中，所述机架设置有横向贯通的料车通道，以及位于所述料车通道斜上方的料盘加工台；所述自动上下料装置还包括依次进入所述料车通道的多台载料车；所述载料车设置有用于叠放料盘的储料位，以及用于限制所述储料位上料盘水平移动的限位组件；所述机架还设置有位于所述料车通道一侧用于带动所述载料车前行的料车驱动组件、位于所述料车通道另一侧用于带动所述载料车上料盘纵向移动的抬料驱动组件，以及位于所述料车通道上方将所述载料车上料盘移向所述料盘加工台的移料机械手；所述抬料驱动组件设置有两组，且与所述载料车一一对应。

优选的，料盘的中部设置有定位通槽；所述限位组件包括与所述定位通槽对应的定位轴；所述料车通道相对的两侧壁上分别固定有左侧导向板和右侧导向板；所述载料车设置有两组导向滚轮；两组所述导向滚轮，其一与所述左侧导向板对应，另一与所述右侧导向板对应。

优选的，所述料车驱动组件包括传动臂，和带动所述传动臂横向移动的第一驱动组件；所述载料车的侧表面设置有与所述传动臂对应的对位槽；所述自动上下料装置还包括驱动所述传动臂进入或远离所述对位槽的第一气缸，以及用于安装所述第一气缸的第一安装座；所述第一安装座与所述第一驱动组件连接并由其驱动。

优选的，所述第一安装座的下表面固定有滑块；所述第一驱动组件包括与所述滑块对应且与所述机架固定的导轨、第一主动皮带轮、第一从动皮带轮、连接所述第一从动皮带轮和所述第一主动皮带轮的第一传动皮带、与所述第一主动皮带轮固定并驱动其转动的第一电机、用于安装所述第一电机并与所述机架固定的第二安装座、用于安装所述第二从动皮带轮的第一转轴，以及用于安装所述第一转轴并与所述机架固定的第三安装座；所述第一传动皮带上固定有传动块；

所述传动块下端与所述第一安装座的中部固定；所述第一安装座上设置有分布在所述传动块两侧的两组所述传动臂，以及两个与所述传动臂一一对应的第一导向套筒。

优选的，所述载料车设置有位于所述储料位中部用于提升最底层料盘所在高度的凸台；所述凸台的外径小于料盘的外径；所述抬料驱动组件包括活动支撑臂，和带动所述活动支撑臂纵向移动的第二驱动组件；

所述活动支撑臂包括分布在所述凸台两侧的两根第一臂体，以及连接两根所述第一臂体的第二臂体；所述自动上下料装置还包括与所述第二臂体连接的第二气缸；所述第二气缸用于带动所述第二臂体朝向或背离所述凸台水平移动；所述第二驱动组件带动所述第二气缸纵向移动。

优选的，所述第二驱动组件包括丝杆、与所述丝杆对应的丝杆螺母、与所述丝杆螺母固定的升降板、套设在所述丝杆上端的第二从动皮带轮、第二主动皮带轮、连接所述第二从动皮带轮和所述第二主动皮带轮的第二传动皮带、与所述第二主动皮带轮固定并驱动其转动的第二电机，以及用于安装所述第二电机并与所述机架固定的第四安装座；所述丝杆两端均套设有第一轴承；所述第四安装座和所述机架均设置有与所述第一轴承对应的第一安装槽；所述第二气缸和所述升降板固定；所述升降板上设置有两个与所述第一臂体一一对应的第二导向套筒。

优选的，所述移料机械手包括旋转活动板，以及驱动所述旋转活动板转动的第三驱动机构；所述旋转活动板设置有绕其旋转中心分布的两组移料组件；所述移料组件用于带动所述载料车上料盘纵向移动；所述旋转活动板上设置有两组与所述移料组件一一对应并带动其朝向或背离所述旋转活动板旋转中心水平移动的挠性传动机构，以及两组与所述挠性传动机构一一对应的第四驱动机构；以所述旋转活动板旋转中心为顶点，两组所述移料组件所成夹角为120度。

优选的，所述挠性传动机构包括第三传动皮带，以及均与所述第三传动皮带啮合的第三主动皮带轮和第三从动皮带轮；所述第三传动皮带与所述移料组件固定；所述挠性传动机构还包括设置在所述旋转活动板上用于安装所述第三从动皮带轮的第二转轴；所述第四驱动机构包括与所述旋转活动板固定并驱动所述第三主动皮带轮转动的第三电机。

优选的，所述挠性传动机构和所述移料组件分布在所述旋转活动板的上下两侧；所述挠性传动机构的挠性传动件上固定有传动立板；所述传动立板的下端与所述移料组件固定；所述旋转活动板设置有与所述传动立板对应的第一活动通槽；

所述移料组件包括夹取料盘的气动手指、用于安装所述气动手指的第五安装座、带动所述第五安装座纵向移动的第五驱动机构，以及用于安装所述第五驱动机构并与所述传动立板下端固定的第六安装座；两组所述移料组件，其一还包括设置在所述第五安装座上用于驱动所述气动手指转动的第六驱动机构。

优选的，所述第五安装座和所述第五驱动机构分布在所述第六安装座的左右两侧；所述移料组件还包括连接所述第五驱动机构驱动端和所述第五安装座的连接板；所述第六安装座设置有与所述连接板对应的第二活动通槽；

所述第五驱动机构包括与所述第六安装座固定的第三气缸；所述第六驱动机构包括与所述气动手指固定的第一旋转轴、套设在所述第一旋转轴上的第二轴承、套设在所述第一旋转轴上并位于所述第二轴承上方的第四从动皮带轮、与所述第五安装座上表面固定的第七安装座、倒置固定在所述第七安装座上的第四电机、与所述第四电机电机轴固定的第四主动皮带轮，以及连接所述第四主动皮带轮和所述第四从动皮带轮的第四传动皮带；所述第五安装座设置有与所述第二轴承对应的第二安装槽；

所述气动手指包括与所述第一旋转轴固定的座体，和设置在所述座体上的夹爪；所述移料组件还包括与所述座体固定的缓冲垫板；所述缓冲垫板的中部设置有与所述夹爪对应的第三活动通槽；所述第三活动通槽为腰型槽；

所述第三驱动机构包括与所述机架固定的第八安装座、与所述第八安装座上表面固定的第九安装座、倒置固定在所述第九安装座上的第五电机、与所述旋转活动板固定的第二旋转轴、套设在所述第二旋转轴上的第三轴承、套设在所述第二旋转轴上并位于所述第三轴承上方的第五从动皮带轮、与所述第三轴承对应并与所述第八安装座上表面固定的第三导向套筒、与所述第五电机电机轴固定的第五主动皮带轮，以及连接所述第五主动皮带轮和所述第五从动皮带轮的第五传动皮带；所述第八安装座设置有与所述第二旋转轴对应的第四活动通槽。

本实用新型的有益效果在于：加工前，先往料车通道内推入多台载料车，有料的载料车和无料的载料车间隔分布，有料的载料车用于提供待加工的料盘，无料的载料车用于收集加工好的料盘，从而上料工作和下料工作可以同步进行，有利于提高生产效率。具体的，加工时，两组抬料驱动组件的运动方向相反，一组抬料驱动组件带动料盘向上移动使其到达指定的取料高度以便移料机械手取料，另一组抬料驱动组件向下移动以空出下料位置，加工完成后，移料机械手抓取料盘加工台上的成品料盘放入下料位置，从而完成下料工作。进一步地，当载料车上的料盘都被取走了，即可通过料车驱动组件向前推移载料车，将空的载料车往外推移，便于后续有料的载料车进入，从而进行新一轮的加工活动。因此，本装置在完成料盘上下料工作的同时，也完成了更换载料车的工作，自动化程度高，大幅提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1是本实用新型较佳实施例的一种用于smt料盘加工的自动上下料装置的整体结构示意图；

图2是图1中a处放大图；

图3是本实用新型较佳实施例的一种用于smt料盘加工的自动上下料装置的整体结构示意图；

图4是本实用新型较佳实施例的一种用于smt料盘加工的自动上下料装置中载料车的结构示意图；

图5是图4中b处放大图；

图6是本实用新型较佳实施例的一种用于smt料盘加工的自动上下料装置中移料机械手的爆炸视图；

图7是图6中c处放大图；

图8是本实用新型较佳实施例的一种用于smt料盘加工的自动上下料装置中移料机械手的工作示意图；

图9是本实用新型较佳实施例的一种用于smt料盘加工的自动上下料装置中移料机械手的工作示意图；

图10是本实用新型较佳实施例的一种用于smt料盘加工的自动上下料装置中移料机械手的工作示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

本实用新型较佳实施例的一种用于smt料盘加工的自动上下料装置如图1所示，同时参阅图2至图10；包括机架1；机架1设置有横向贯通的料车通道180，以及位于料车通道180斜上方的料盘加工台10；自动上下料装置还包括依次进入料车通道180的多台载料车2；载料车2设置有用于叠放料盘3的储料位280，以及用于限制储料位280上料盘3水平移动的限位组件；机架1还设置有位于料车通道180一侧用于带动载料车2前行的料车驱动组件4、位于料车通道180另一侧用于带动载料车2上料盘3纵向移动的抬料驱动组件5，以及位于料车通道180上方将载料车2上料盘3移向料盘加工台10的移料机械手6；抬料驱动组件5设置有两组，且与载料车2一一对应，加工前，先往料车通道180内推入多台载料车2，有料的载料车2和无料的载料车2间隔分布，有料的载料车2用于提供待加工的料盘3，无料的载料车2用于收集加工好的料盘3，从而上料工作和下料工作可以同步进行，有利于提高生产效率。具体的，加工时，两组抬料驱动组件5的运动方向相反，一组抬料驱动组件5带动料盘3向上移动使其到达指定的取料高度以便移料机械手6取料，另一组抬料驱动组件5向下移动以空出下料位置，加工完成后，移料机械手6抓取料盘加工台10上的成品料盘3放入下料位置，从而完成下料工作。进一步地，当载料车2上的料盘3都被取走了，即可通过料车驱动组件4向前推移载料车2，将空的载料车2往外推移，便于后续有料的载料车2进入，从而进行新一轮的加工活动。因此，本装置在完成料盘上下料工作的同时，也完成了更换载料车的工作，自动化程度高，大幅提高了生产效率。

如图3至图5所示，料盘3的中部设置有定位通槽380；限位组件包括与定位通槽380对应的定位轴20，利用料盘3本身的结构特点，无需改变料盘3的结构，改造成本低；同时，一根定位轴20即可对一叠料盘3进行同步限位，限位效果好，易于操作且结构简单；料车通道180相对的两侧壁上分别固定有左侧导向板11和右侧导向板12，通过对载料车2进行导向，使其运动更加平稳、有序；载料车2设置有两组导向滚轮21；两组导向滚轮21，其一与左侧导向板11对应，另一与右侧导向板12对应，将滑动摩擦转变为滚动摩擦，载料车2的磨损程度小，且推动载料车2也更省力。

如图2和图4所示，料车驱动组件4包括传动臂40，和带动传动臂40横向移动的第一驱动组件41；载料车2的侧表面设置有与传动臂40对应的对位槽281，采用一杆一槽的方式进行对位，结构简单、成本低；自动上下料装置还包括驱动传动臂40进入或远离对位槽281的第一气缸42，以及用于安装第一气缸42的第一安装座43，加工时，首先批量放入载料车2，当载料车2上的料盘3都被取走后，第一驱动组件41驱动传动臂40向前推移载料车2，将空的载料车2往外推移，便于后续有料的载料车2进入；当此批载料车2的料盘3都被取完了，第一气缸42活动端带动传动臂40缩回，为再次批量放入载料车2提供避让空间，避免出现干涉情况；第一安装座43与第一驱动组件41连接并由其驱动。

如图2所示，第一安装座43的下表面固定有滑块(图中未示出)；第一驱动组件41包括与滑块对应且与机架1固定的导轨44、第一主动皮带轮45、第一从动皮带轮46、连接第一从动皮带轮46和第一主动皮带轮45的第一传动皮带47、与第一主动皮带轮45固定并驱动其转动的第一电机48、用于安装第一电机48并与机架1固定的第二安装座49、用于安装第一从动皮带轮46的第一转轴，以及用于安装第一转轴并与机架1固定的第三安装座410；第一传动皮带47上固定有传动块411，第一电机48驱动第一主动皮带轮45转动，进而第一从动皮带轮46和第一传动皮带47运动，进而带动传动块411、第一安装座43和传动臂40移动，采用带传动有更大的传动行程，与直接粘接皮带和第一安装座43相比，增设传动块411，既便于安装，又能使皮带的传动效果更为稳定；

传动块411下端与第一安装座43的中部固定；第一安装座43上设置有分布在传动块411两侧的两组传动臂40，以及两个与传动臂40一一对应的第一导向套筒412，通过对传动臂40进行导向，确保其运动更加平稳、有序。

如图3和图4所示，载料车2设置有位于储料位280中部用于提升最底层料盘3所在高度的凸台22；凸台22的外径小于料盘3的外径，从而预留好避让空间，以供抬料驱动组件5抬料；抬料驱动组件5包括活动支撑臂50，和带动活动支撑臂50纵向移动的第二驱动组件51；

活动支撑臂50包括分布在凸台22两侧的两根第一臂体52，以及连接两根第一臂体52的第二臂体53，从而使得料盘3下表面的两侧都有相应的支撑力，抬升过程中更为平稳、顺畅；自动上下料装置还包括与第二臂体53连接的第二气缸54；第二气缸54用于带动第二臂体53朝向或背离凸台22水平移动，当载料车2上的料盘3都被取走后，料车驱动组件4向前推移载料车2，以便后续有料的载料车2进入，通过第二气缸54活动端带动第二臂体53缩回，即可为载料车2提供避让空间，避免出现干涉情况，同时也节省了人力调整的时间；第二驱动组件51带动第二气缸54纵向移动。

如图3所示，第二驱动组件51包括丝杆55、与丝杆55对应的丝杆螺母56、与丝杆螺母56固定的升降板57、套设在丝杆55上端的第二从动皮带轮58、第二主动皮带轮59、连接第二从动皮带轮58和第二主动皮带轮59的第二传动皮带510、与第二主动皮带轮59固定并驱动其转动的第二电机511，以及用于安装第二电机511并与机架1固定的第四安装座512；丝杆55两端均套设有第一轴承(图中未示出)；第四安装座512和机架1均设置有与第一轴承对应的第一安装槽；第二气缸54和升降板57固定；升降板57上设置有两个与第一臂体52一一对应的第二导向套筒(图中未示出)，第二电机511带动第二主动皮带轮59转动，进而带动第二从动皮带轮58转动，进而丝杆螺母56和升降板57沿着丝杆55上升，从而活动支撑臂50向上抬升料盘3，采用丝杆传动有更大的传动行程，传动精度高且装配难度小。

如图6至图10所示，移料机械手6包括旋转活动板60，以及驱动旋转活动板60转动的第三驱动机构61；旋转活动板60设置有绕其旋转中心分布的两组移料组件62；移料组件62用于带动载料车2上料盘3纵向移动；旋转活动板60上设置有两组与移料组件62一一对应并带动其朝向或背离旋转活动板60旋转中心水平移动的挠性传动机构63，以及两组与挠性传动机构63一一对应的第四驱动机构64，与用直线气缸驱动相比，采用挠性传动机构63能很好地避免安装干涉问题，节省了安装空间，使得整体结构更加紧凑；以旋转活动板30旋转中心为顶点，两组移料组件62所成夹角为120度，图8至图10中的b1指料盘加工工位、b2指下料工位，b3指上料工位，如图8所示，一组移料组件62到达料盘加工工位b1取走已加工好的物料，而另一组移料组件62在上料工位b3抓取待加工的料盘；如图9所示，第三驱动机构61带动旋转活动板60转动，一组移料组件62到达料盘加工工位b1放入待加工的料盘，另一组移料组件62到达下料工位b2放下已加工好的料盘；如图10所示，第三驱动机构61带动旋转活动板60转动，一组移料组件62到达下料工位b2放置已加工好的料盘，另一组移料组件62到达上料工位b3抓取待加工的料盘；循环往复，即可进行持续的上下料工作，两组移料组件62始终处于工作状态，没有空闲等待的时段，旋转活动板60转动一次即可同时对准上料和下料两个工位，转动后，只需通过挠性传动机构63对移料组件62的水平位置进行小幅度的位置调整。因此，本移料机械手具备结构紧凑且工作效率高的优点。

如图6所示，挠性传动机构63包括第三传动皮带(图中未示出)，以及均与第三传动皮带啮合的第三主动皮带轮(图中未示出)和第三从动皮带轮67；第三传动皮带与移料组件62固定；挠性传动机构63还包括设置在旋转活动板60上用于安装第三从动皮带轮67的第二转轴66；第四驱动机构64包括与旋转活动板60固定并驱动第三主动皮带轮转动的第三电机，第三电机带动第三主动皮带轮转动，进而第三传动皮带带着移料组件62移动，从而调整移料组件62在水平方向上的位置，使用方便且成本低。

如图6和图7所示，挠性传动机构63和移料组件62分布在旋转活动板60的上下两侧，通过将挠性传动机构63和移料组件62分散安装在不同位置上，使得两者都有更充足的安装空间，降低安装难度；挠性传动机构63的挠性传动件上固定有传动立板68；传动立板68的下端与移料组件62固定，与直接粘接皮带和移料组件62相比，增设传动立板68，既便于安装，又能使皮带的传动效果更为稳定；旋转活动板60设置有与传动立板68对应的第一活动通槽680，从而为传动立板68预留足够的活动空间；

移料组件62包括夹取料盘3的气动手指69、用于安装气动手指69的第五安装座610、带动第五安装座610纵向移动的第五驱动机构611，以及用于安装第五驱动机构610并与传动立板68下端固定的第六安装座612；两组移料组件62，其一还包括设置在第五安装座610上用于驱动气动手指69转动的第六驱动机构613，料盘3在料盘加工台10上需要摆放至正确的角度，才能进一步进行点胶或贴标，因而增设第六驱动机构613对气动手指69进行角度调节，从而调整好料盘3的角度后再将其放至料盘加工台10上，节省人工调节的过程，提高了生产效率。

如图6和图7所示，第五安装座610和第五驱动机构611分布在第六安装座612的左右两侧，通过将第五安装座610和第五驱动机构611分散安装在两侧，既能有更充足的安装空间，也能使得第六安装座612的两侧均受力，整体受力更为平衡和均匀；移料组件62还包括连接第五驱动机构611驱动端和第五安装座611的连接板614；第六安装座612设置有与连接板614对应的第二活动通槽681，从而为连接板614的活动预留足够的安装空间；

第五驱动机构611包括与第六安装座612固定的第三气缸；第六驱动机构613包括与气动手指69固定的第一旋转轴(图中未示出)、套设在第一旋转轴上的第二轴承(图中未示出)、套设在第一旋转轴上并位于第二轴承上方的第四从动皮带轮617、与第五安装座610上表面固定的第七安装座618、倒置固定在第七安装座618上的第四电机619、与第四电机619电机轴固定的第四主动皮带轮(图中未示出)，以及连接第四主动皮带轮和第四从动皮带轮617的第四传动皮带(图中未示出)；第五安装座610设置有与第二轴承对应的第二安装槽，通过将第四电机619倒置安装，既能利用第七安装座618遮挡、保护第四主动皮带轮和第四传动皮带，又降低了传动路径所在高度，第一旋转轴传动时晃动幅度更小；

气动手指69包括与第一旋转轴固定的座体6112，和设置在座体6112上的夹爪6113；移料组件62还包括与座体6112固定的缓冲垫板6114，从而对气动手指69和料盘3都起到一定的缓冲保护作用；缓冲垫板6114的中部设置有与夹爪6113对应的第三活动通槽682；第三活动通槽682为腰型槽，为夹爪6113提供活动空间的同时，也对夹爪6113的运动进行导向；

第三驱动机构61包括与机架1固定的第八安装座6115、与第八安装座6115上表面固定的第九安装座6116、倒置固定在第九安装座6116上的第五电机6117、与旋转活动板60固定的第二旋转轴6118、套设在第二旋转轴6118上的第三轴承(图中未示出)、套设在第二旋转轴6118上并位于第三轴承上方的第五从动皮带轮6119、与第三轴承对应并与第八安装座6115上表面固定的第三导向套筒6120、与第五电机6117电机轴固定的第五主动皮带轮6121，以及连接第五主动皮带轮6121和第五从动皮带轮6119的第五传动皮带6122；第八安装座6115设置有与第二旋转轴6118对应的第四活动通槽(图中未示出)，利用带传动结构，传动效果好且易于安装。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。