直角坐标系装箱机器人电气控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统。
【背景技术】
[0002]国内在后段包装工艺上，无论是医药、还是其他产品，原理基本一致，以医药为例，通常处理环节为:人工装箱，完全依靠人工来操作，无专业工具及设备，这样造成装箱效果不好、长时间计数不准确，并且生产效率低下，不能满足当下生产企业的要求。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统。
[0004]本发明为实现上述目的所采用的技术方案是:一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统，包括总进线电源、输入单元、触摸屏单元、PLC控制单元和驱动单元，总进线电源与各单元相连供电，所述触摸屏单元与PLC控制单元相连，向PLC控制单元发送据数，所述输入单元与PLC控制单元相连，向PLC控制单元发送控制信号，所述PLC控制单元与驱动单元相连，控制驱动单元动作，PLC控制单元接收输入单元的控制信号自动记录进行下一步动作，完成后去控制驱动单元动作进行下一步工序。
[0005]所述总进线电源上连有24V低压电源、三相200V伺服控制电源和单相220V控制电源。
[0006]所述24V低压电源向电路中的低压元件供电。
[0007]所述输入单元包括X轴反馈脉冲输入X0、Y轴反馈脉冲输入X1、Z轴反馈脉冲输入X2、X轴原点SQ1、Y轴原点SQ2、Z轴原点SQ3、X轴正限位SQ4、X轴负限位SQ5、Y轴正限位SQ6、Y轴负限位SQ7、Z轴正限位SQ8、Z轴负限位SQ9、X轴定位完成X15、Y轴定位完成X16、Z轴定位完成X17、伺服准备就绪X20、空箱定位完成S2、允许机器人取料S3、装箱机回零SB1、装箱机启动SB2、装箱机停止SB3和装箱机急停ESB1。
[0008]所述驱动单元包括X轴脉冲Y0、Y轴脉冲Yl、Z轴脉冲Y2、X轴方向Y4、Y轴方向Y5、Z轴方向Y6、装箱机故障KA4、装箱机暂停KA5、回位完成KA6、取料完成KA7、装箱完成KA8、抓手打开KA9和抓手关闭KAlO。
[0009]所述驱动单元还包括X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机、X轴报闸KAl、Y轴报闸KA2和Z轴报闸KA3。
[0010]所述触摸屏单元上设有数据参数和手动单机运行按钮。
[0011]本发明一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统，可以把产品准确装箱工作，减少因人员疏忽造成的数量不足、与放料不一致问题，减少人员的工作量，提高生产效率，满足规模批量生产需求。
【附图说明】
[0012]图1是本发明一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统的原理框图。
[0013]图2是本发明一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统的结构框图。
[0014]图3是本发明一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统的主电路图一。
[0015]图4是本发明一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统的主电路图二。
[0016]图5是本发明一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统的主电路图三。
[0017]图6是本发明一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统的输入单元电路图一。
[0018]图7是本发明一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统的输入单元电路图二。
[0019]图8是本发明一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统的驱动单元电路图。
【具体实施方式】
[0020]如图1致图8所示，直角坐标系装箱机器人电气控制系统，总进线电源、输入单元、触摸屏单元、PLC控制单元和驱动单元，总进线电源与各单元相连，向主电路供电、及其各控制电路供电，输入单元与PLC控制单元相连，向PLC控制单元发送控制信号，触摸屏单元向PLC控制单元发送数据，PLC控制单元与驱动单元相连，控制驱动单元动作，PLC控制单元接收输入单元的控制信号自动记录进行下一步如何动作、完成后去控制驱动单元动作进行下一步工序；总进线电源上连有24V低压电源、三相200V电源、单相220V电源，24V低压电源向电路中的低压元件等供电，输入单元包括X轴反馈脉冲输入X0、Y轴反馈脉冲输入X1、Z轴反馈脉冲输入X2、X轴原点SQU Y轴原点SQ2、Z轴原点SQ3、X轴正限位SQ4、X轴负限位SQ5、Y轴正限位SQ6、Y轴负限位SQ7、Z轴正限位SQ8、Z轴负限位SQ9、X轴定位完成X15、Y轴定位完成X16、Z轴定位完成X17、伺服准备就绪X20、空箱定位完成S2、允许机器人取料S3、装箱机回零SB1、装箱机启动SB2、装箱机停止SB3、装箱机急停ESB1，驱动单元包括X轴脉冲YO、Y轴脉冲Yl、Z轴脉冲Y2、X轴方向Y4、Y轴方向Y5、Z轴方向Y6、装箱机故障KA4、装箱机暂停KA5、回位完成KA6、取料完成KA7、装箱完成KA8、抓手打开KA9、抓手关闭KA10、X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机、X轴报闸KAl、Y轴报闸KA2和Z轴报闸KA3，触摸屏单元上设有数据参数设置、手动单机运行按钮等，本发明直角坐标系装箱机器人电气控制系统，可以把产品准确装箱工作，减少因人员疏忽造成的数量不足、与放料不一致问题，减少人员的工作量，提高生产效率，满足规模批量生产需求。
【主权项】
1.一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统，其特征在于:包括总进线电源、输入单元、触摸屏单元、PLC控制单元和驱动单元，总进线电源与各单元相连供电，所述触摸屏单元与PLC控制单元相连，向PLC控制单元发送据数，所述输入单元与PLC控制单元相连，向PLC控制单元发送控制信号，所述PLC控制单元与驱动单元相连，控制驱动单元动作，PLC控制单元接收输入单元的控制信号自动记录进行下一步动作，完成后去控制驱动单元动作进行下一步工序。
2.根据权利要求1所述的一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统，其特征在于:所述总进线电源上连有24V低压电源、三相200V伺服控制电源和单相220V控制电源。
3.根据权利要求2所述的一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统，其特征在于:所述24V低压电源向电路中的低压元件供电。
4.根据权利要求1所述的一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统，其特征在于:所述输入单元包括X轴反馈脉冲输入XO、Y轴反馈脉冲输入X1、Z轴反馈脉冲输入Χ2、Χ轴原点SQl、Y轴原点SQ2、Z轴原点SQ3、X轴正限位SQ4、X轴负限位SQ5、Y轴正限位SQ6、Y轴负限位SQ7、Z轴正限位SQ8、Z轴负限位SQ9、X轴定位完成Χ15、Y轴定位完成Χ16、Z轴定位完成Χ17、伺服准备就绪Χ20、空箱定位完成S2、允许机器人取料S3、装箱机回零SBl、装箱机启动SB2、装箱机停止SB3和装箱机急停ESBl。
5.根据权利要求1所述的一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统，其特征在于:所述驱动单元包括X轴脉冲ΥΟ、Υ轴脉冲Υ1、Ζ轴脉冲Υ2、Χ轴方向Υ4、Υ轴方向Υ5、Ζ轴方向Υ6、装箱机故障ΚΑ4、装箱机暂停ΚΑ5、回位完成ΚΑ6、取料完成ΚΑ7、装箱完成ΚΑ8、抓手打开ΚΑ9和抓手关闭KAlO。
6.根据权利要求5所述的一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统，其特征在于:所述驱动单元还包括X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机、X轴报闸ΚΑ1、Υ轴报闸ΚΑ2和Z轴报闸ΚΑ3。
7.根据权利要求1所述的一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统，其特征在于:所述触摸屏单元上设有数据参数和手动单机运行按钮。
【专利摘要】本发明公开了一种直角坐标系装箱机器人电气控制系统，包括总进线电源、输入单元、触摸屏单元、PLC控制单元和驱动单元，总进线电源与各单元相连供电，所述触摸屏单元与PLC控制单元相连，向PLC控制单元发送据数，所述输入单元与PLC控制单元相连，向PLC控制单元发送控制信号，所述PLC控制单元与驱动单元相连，控制驱动单元动作，PLC控制单元接收输入单元的控制信号自动记录进行下一步动作，完成后去控制驱动单元动作进行下一步工序。本发明直角坐标系装箱机器人电气控制系统，可以把产品准确装箱工作，减少因人员疏忽造成的数量不足、与放料不一致问题，减少人员的工作量，提高生产效率，满足规模批量生产需求。
【IPC分类】B65B57-00, B65B35-00
【公开号】CN104803052
【申请号】CN201410823987
【发明人】尹柏林
【申请人】大连佳林设备制造有限公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2014年12月26日