例的止挡件2的详细结构。如图1和图2那样，止挡件2的与工件W的输送方向相反的方向的外缘OP被加工成横切输送路CP地延伸的曲面状。图3是从与框架主体121的上表面TS垂直的方向观察到的图1的工件输送系统S中的止挡件2的顶视图。根据图3可知，止挡件2的与箭头A30所示的输送方向相反的方向的外缘OP呈沿横切输送路CP的方向延伸的曲线状。根据这样的止挡件2的结构，沿输送方向被输送的工件W在沿横切输送路CP的方向延伸的曲线状的外缘OP处被制止。因而，根据本例的止挡件2的结构，上述的工件W的轮廓线中包含的直线部分不会与止挡件2的外缘OP重叠，因此能够防止被制止的工件W与止挡件2紧贴。
[0026]并且，根据本例的止挡件2的结构，被制止的工件W沿外缘OP排列成曲线状。因而，根据本例的止挡件2的结构，相邻的工件W的轮廓线中包含的直线部分不易重叠，因此这些工件W不易相互紧贴。如上所述，根据本例的止挡件2的结构，能够防止在应该取出的工件W与止挡件2或者相邻的其它工件W之间有大的摩擦力起作用、或者应该取出的工件W被止挡件2或者相邻的其它工件W卡住，因此能够可靠地逐一取出被制止的工件W。
[0027]另外，根据图3可知，本例的止挡件2的外缘OP具有向与箭头A30所示的输送方向相同的方向凹陷的凹状部分。由此，被制止的工件W容易聚集在凹状部分的内侧，因此即使在取出装置3的动作范围小的情况下，也能够可靠地取出工件W。此外，止挡件2的外缘OP的曲线形状不限定于图3中例示的形状，能够选择与工件W的尺寸和形状以及取出装置3的动作范围等相应的多种曲线形状。图4和图5均是与图3同样的顶视图，分别表示本实施方式的工件输送系统S中的止挡件2的第一变形例和第二变形例。
[0028]如图4那样，基于第一变形例的止挡件2的外缘OP具有向箭头A40所示的输送方向相反的方向突出的凸状部分。另外，如图5那样，基于第二变形例的止挡件2的外缘OP具有横切输送路CP并以波浪状延伸的波浪状部分。在这些变形例中，工件W的轮廓线中包含的直线部分也不会与止挡件2的外缘OP重叠，因此能够防止被制止的工件W与止挡件2紧贴。并且，在这些变形例中，被制止的工件W也沿外缘OP排列成曲线状，因此这些工件W不易相互紧贴。
[0029]接着，说明利用本实施方式的工件输送系统S的工件输送动作。图6是表示利用本实施方式的工件输送系统S的例示性的工件输送动作的过程的流程图。如图6所示，首先在步骤S601中，输送装置I开始带11的行进。由此，带11上的工件W沿输送方向被输送并与止挡件2的外缘OP碰撞(参照图2)。接着，在步骤S602中，如果带11沿输送方向移动了规定的距离，则输送装置I停止带11的行进。接着，在步骤S603中，位置检测器PS的照相机CM对输送路CP上的取出位置RP的附近的图像进行摄影，位置检测器PS的图像处理装置检测照相机图像中包含的各个工件W的位置。
[0030]接着，在步骤S604中，根据在步骤S603中是否检测出工件W的位置来分支进行以后的处理。在通过步骤S603没有检测出工件W的位置的情况下(步骤S604的“否”)、即在取出位置RP处不存在工件W的情况下，工件输送系统S返回到上述步骤S601。另一方面，在通过步骤S603检测出工件W的位置的情况下(步骤S604的“是”)、即在取出位置RP处存在工件W的情况下，工件输送系统S进入下述步骤S605。接着，在步骤S605中，取出装置3对机器人臂RA和机器人手RH进行驱动来从输送装置I逐一取出工件W。此时，机器人臂RA基于利用位置检测器PS得到的工件W的位置的检测结果，使机器人手RH移动到能够把持工件W的位置。
[0031]接着，在步骤S606中，根据是否完成了在步骤S603中检测出的全部工件W的取出来分支进行以后的处理。在此，在通过步骤S603检测出的全部工件W的取出没有完成的情况下(步骤S606的“否”)、即在取出位置RP处残留有工件W的情况下，工件输送系统S返回到上述步骤S605。另一方面，在通过步骤S603检测出的全部工件W的取出完成了的情况下(步骤S606的“是”)、即在取出位置RP处没残留有工件W的情况下，工件输送系统S进入下述步骤S607。
[0032]接着，在步骤S607中，根据工件输送系统S是否接收到循环停止的指令来分支进行以后的处理。基于本例的循环停止的指令是由使用者借助于工件输送系统S中设置的键盘或者触摸面板等输入装置而输入的。但是，也可以在从工件输送动作开始起经过规定的时间后的时间点、或者工件W的取出(参照上述步骤S605)执行了规定的次数后的时间点自动生成循环停止的指令。然后，在接收到循环停止的指令的情况下(步骤S607的“是”)，工件输送系统S结束工件输送动作，另一方面，在没有接收到循环停止的指令的情况下(步骤S607的“否”)，工件输送系统S返回到上述步骤S601。
[0033]此外，在上述步骤S601中，由输送装置I输送的工件W在沿横切输送路CP的方向以曲线状延伸的止挡件2的外缘OP处被制止，因此这些工件W不会与止挡件2紧贴。并且，被止挡件2制止的工件W沿止挡件2的外缘OP排列成曲线状，因此这些工件W不易相互紧贝占。因而，在上述步骤S605中，能够防止在应该取出的工件W与止挡件2或者相邻的其它工件W之间有大的摩擦力起作用、或者应该取出的工件W被止挡件2或者相邻的其它工件W卡住，因此能够可靠地逐一取出被制止的工件W。
[0034]另外，在上述步骤S605中，基于位置检测器PS检测出的各个工件W的位置，取出装置3的机器人臂RA使机器人手RH移动到能够把持工件W的位置。由此，机器人手RH相对于各个工件W被准确地定位，因此即使被制止的工件W分散在输送路CP上的大范围内，也能够可靠地逐一取出这些工件W。此外，根据上述止挡件2的结构，相邻的工件W彼此不易相互紧贴，因此能够提高位置检测器PS检测各个工件W时的检测精度。
[0035]发明的效果
[0036]根据本发明的第一方式，由输送装置输送的工件在沿横切输送装置的方向以曲线状延伸的止挡件的外缘处被制止，因此能够防止这些工件与止挡件紧贴。并且，根据第一方式，被止挡件制止的工件沿止挡件的外缘排列成曲线状，因此这些工件不易相互紧贴。因而，根据第一方式，能够防止在应该取出的工件与止挡件或者相邻的其它工件之间有大的摩擦力起作用、或者应该取出的工件被止挡件或者相邻的其它工件卡住，因此能够可靠地逐一取出被制止的工件。
[0037]根据本发明的第二方式，被止挡件制止的工件容易聚集在凹状部分的内侧，因此即使在取出装置的动作范围小的情况下，也能够可靠地取出工件。
[0038]根据本发明的第三方式，机器人手相对于各个工件被准确地定位，因此即使被止挡件制止的工件分散在输送装置的大范围内，也能够可靠地逐一取出这些工件。
[0039]本发明并非只限定为上述实施方式，在权利要求书所记载的范围内能够进行各种改变。例如，在上述实施方式中，作为输送装置I例示了带式输送机，但是本发明的工件输送系统S的输送装置I可以是包括棍式输送机(roller conveyor)在内的、能够向一个方向输送多个工件W的任意的机械装置。另外，在上述实施方式中，作为取出装置3例示了垂直多关节机器人，但本发明的工件输送系统S的取出装置3可以是包括水平多关节机器人和正交机器人等在内的、能够从输送装置I取出工件W的任意的机械装置。并且，本发明的工件输送系统S的取出装置3也可以具备电磁吸附式或者伺服驱动式的机器人手RH以代替上述实施方式中例示的真空吸附式的机器人手RH。
【主权项】
1.一种工件输送系统，具备: 输送装置，其向一个方向输送工件； 止挡件，其设置于上述输送装置，将由上述输送装置输送的工件制止在规定的位置；以及 取出装置，其将被上述止挡件制止的工件从上述输送装置取出， 其中，上述止挡件的与上述输送装置输送工件的输送方向相反的方向的外缘沿横切上述输送装置的方向以曲线状延伸。2.根据权利要求1所述的工件输送系统，其特征在于， 上述止挡件的上述外缘具有向与上述输送方向相同的方向凹陷的凹状部分。3.根据权利要求1或2所述的工件输送系统，其特征在于， 还具备位置检测器，该位置检测器检测被上述止挡件制止的工件的位置， 上述取出装置是具有把持工件的手以及基于上述位置检测器的检测结果使上述手移动到能够把持工件的位置的臂的垂直多关节机器人。
【专利摘要】一种工件输送系统，具备：输送装置，其向一个方向输送工件；止挡件，其设置于输送装置，将由输送装置输送的工件制止在规定的位置；以及取出装置，其从输送装置取出被止挡件制止的工件，其中，止挡件的与输送装置输送工件的方向相反的方向的外缘沿横切输送装置的方向以曲线状延伸。
【IPC分类】B65G47/34, B65G47/88, B65G47/90
【公开号】CN104973418
【申请号】CN201510157707
【发明人】加藤贤明, 小田胜
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年4月3日
【公告号】DE102015004036A1, US20150284184