一种多台机器人联合抓袋装箱方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及包装机械领域，尤其是机器人抓袋装箱的方法。
【背景技术】
[0002]并联机器人是食品、医药、电子等行业用来分拣、装箱的机器人，这种机器人体积小，节拍快，但是单台机器人的能力有限，为了提高生产效率，通常多台机器人同时对一条输送带上的产品进行抓取工作，这个过程就需要对哪台机器人抓取哪些产品进行合理的设
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[0003]现有抓取的方法首先通过摄像头读取产品在输送带上的位置信息，然后再通过编码器读取输送带上的箱子的位置，通过任务分配算法计算后，就可以指定某一个产品就有某一台机器人来抓取。系统每隔一个很短的时间就更新一次，加入某个产品上次算法中是由1号机器人来抓取，但由于某个原因，1号机器人未抓到，这这个产品会自动加入到待抓产品序列中，通过更新后的算法，再分配到其他机器人来抓取，减少漏抓率。现有的方法很多是以箱子装满为主要形式，这样容易造成漏抓率高、效率低等问题，而且需要循环输送带把漏抓的产品再输送回来，无形中会增加成本。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题是提供一种多台机器人联合抓袋装箱方法，降低漏抓几率，提高效率，节约成本。
[0005]为解决上述技术问题，本发明的技术方案是:一种多台机器人联合抓袋装箱方法，包括以下步骤:
(1)现场布置六台并联的机器人，编号分别为1号机器人、2号机器人、3号机器人、4号机器人、5号机器人和6号机器人，这些机器人按顺序排成一行；在机器人的侧面设置物料运输通道和箱子运输通道，物料运输通道和箱子运输通道的输送方向按机器人编号由小到大的顺序方向；
(2)每个箱子设有5列的格子，每一列设有2层，位于箱子输送方向前头的一列为箱子的第1列格子；对每个格子进行编号，编号规则AB，A表示列数，B表示层数，A的取值范围为1-5，B的取值范围为1-2 ;
(3)每个机器人都有对应的放置格子，当箱子和产品通过箱子运输通道经过机器人的工作范围时，机器人开始抓取产品装箱，机器人只对自己负责的格子进行填充，一直填满或箱子超出自己的工作范围为止，不会对非自己负责的格子填充；
1号机器人负责放置格子的编号为11，12 ；
2号机器人负责放置格子的编号为12，21，22 ；
3号机器人负责放置格子的编号为21，22，31，32 ；
4号机器人负责放置格子的编号为22，31，32，41 ；
5号机器人负责放置格子的编号为31，32，41，42，51 ； 6号机器人负责放置格子的编号为51，52。
[0006]本发明设计的箱子列数和层数合理，再配合六台机器人合理的任务分配，漏抓率低，可以保证在设计的速度范围内，所有的产品都被抓取。
[0007]作为改进，1号机器人首先将编号为11的格子填满，再放编号为12的格子；2号机器人首先将编号为12的格子填满，再依次放编号为21，22的格子；3号机器人首先依次将编号为21，22的格子填满，再依次放编号为31，32的格子；4号机器人首先依次将编号为22，31，32的格子填满，再放编号为41的格子；5号机器人首先依次将编号为31，32，41的格子填满，再依次放编号为42，51的格子；6号机器人首先将编号为51的格子填满，再放编号为52的格子。
[0008]作为改进，机器人通过摄像头获取物料和箱子的位置信息。
[0009]本发明与现有技术相比所带来的有益效果是:
本发明可以支持6台机器人同时抓取同一个输送带上的产品，通过设计合理的箱子列数和层数，再配合六台机器人合理的任务分配，漏抓率低，可以保证在设计的速度范围内，所有的产品都被抓取。
【附图说明】
[0010]图1为本发明机器人分布图。
【具体实施方式】
[0011]下面结合说明书附图对本发明作进一步说明。
[0012]—种多台机器人联合抓袋装箱方法，包括以下步骤:
(1)如图1所示，现场布置六台并联的机器人，编号分别为1号机器人、2号机器人、3号机器人、4号机器人、5号机器人和6号机器人，这些机器人按顺序排成一行；在机器人的侧面设置物料运输通道和箱子运输通道，物料运输通道和箱子运输通道的输送方向按机器人编号由小到大的顺序方向；
(2)每个箱子设有5列的格子，每一列设有2层，位于箱子输送方向前头的一列为箱子的第1列格子；对每个格子进行编号，编号规则AB，A表示列数，B表示层数，A的取值范围为1-5，B的取值范围为1-2 ;
(3)每个机器人都有对应的放置格子，当箱子和产品通过箱子运输通道经过机器人的工作范围时，机器人开始抓取产品装箱，机器人只对自己负责的格子进行填充，一直填满或箱子超出自己的工作范围为止，不会对非自己负责的格子填充；机器人通过摄像头获取物料和箱子的位置信息，以使机器人能够准确抓取产品并放入指定的格子。
[0013]1号机器人负责放置格子的编号为11，12 ；1号机器人首先将编号为11的格子填满，再放编号为12的格子；
2号机器人负责放置格子的编号为12，21，22 ；2号机器人首先将编号为12的格子填满，再依次放编号为21，22的格子；
3号机器人负责放置格子的编号为21，22，31，32 ；3号机器人首先依次将编号为21，22的格子填满，再依次放编号为31，32的格子；
4号机器人负责放置格子的编号为22，31，32，41 ；4号机器人首先依次将编号为22，31，32的格子填满，再放编号为41的格子；
5号机器人负责放置格子的编号为31，32，41，42，51 ；5号机器人首先依次将编号为31，32，41的格子填满，再依次放编号为42，51的格子；
6号机器人负责放置格子的编号为51，52 ；6号机器人首先将编号为51的格子填满，再放编号为52的格子。
[0014]本发明可以支持6台机器人同时抓取同一个输送带上的产品，通过设计合理的箱子列数和层数，再配合六台机器人合理的任务分配，漏抓率低，可以保证在设计的速度范围内，所有的产品都被抓取。
【主权项】
1.一种多台机器人联合抓袋装箱方法，其特征在于，包括以下步骤: (1)现场布置六台并联的机器人，编号分别为1号机器人、2号机器人、3号机器人、4号机器人、5号机器人和6号机器人，这些机器人按顺序排成一行；在机器人的侧面设置物料运输通道和箱子运输通道，物料运输通道和箱子运输通道的输送方向按机器人编号由小到大的顺序方向； (2)每个箱子设有5列的格子，每一列设有2层，位于箱子输送方向前头的一列为箱子的第1列格子；对每个格子进行编号，编号规则AB，A表示列数，B表示层数，A的取值范围为1-5，B的取值范围为1-2 ; (3)每个机器人都有对应的放置格子，当箱子和产品通过箱子运输通道经过机器人的工作范围时，机器人开始抓取产品装箱，机器人只对自己负责的格子进行填充，一直填满或箱子超出自己的工作范围为止，不会对非自己负责的格子填充； 1号机器人负责放置格子的编号为11，12 ； 2号机器人负责放置格子的编号为12，21，22 ； 3号机器人负责放置格子的编号为21，22，31，32 ； 4号机器人负责放置格子的编号为22，31，32，41 ； 5号机器人负责放置格子的编号为31，32，41，42，51 ； 6号机器人负责放置格子的编号为51，52。2.根据权利要求1所述的一种多台机器人联合抓袋装箱方法，其特征在于:1号机器人首先将编号为11的格子填满，再放编号为12的格子；2号机器人首先将编号为12的格子填满，再依次放编号为21，22的格子；3号机器人首先依次将编号为21，22的格子填满，再依次放编号为31，32的格子；4号机器人首先依次将编号为22，31，32的格子填满，再放编号为41的格子；5号机器人首先依次将编号为31，32，41的格子填满，再依次放编号为42，51的格子；6号机器人首先将编号为51的格子填满，再放编号为52的格子。3.根据权利要求1所述的一种多台机器人联合抓袋装箱方法，其特征在于:机器人通过摄像头获取物料和箱子的位置信息。
【专利摘要】一种多台机器人联合抓袋装箱方法，包括：（1）现场布置六台并联的机器人，编号分别为1-6号机器人，物料和箱子在侧边运输；（2）每个箱子设有5列的格子，每一列设有2层，位于箱子输送方向前头的一列为箱子的第1列格子；对每个格子进行编号，编号规则AB，A表示列数，B表示层数；（3）每个机器人都有对应的放置格子，当箱子和产品通过箱子运输通道经过机器人的工作范围时，机器人开始抓取产品装箱，机器人只对自己负责的格子进行填充，一直填满或箱子超出自己的工作范围为止，不会对非自己负责的格子填充。本发明通过设计合理的箱子列数和层数，再配合六台机器人合理的任务分配，漏抓率低，可以保证在设计的速度范围内，所有的产品都被抓取。
【IPC分类】B65B5/08
【公开号】CN105253342
【申请号】CN201510652877
【发明人】刘远强, 张凯, 郭伟越
【申请人】广州市万世德智能装备科技有限公司, 佛山市万世德机器人技术有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年10月10日