述右电机底板4107上，所述右纸箱找正调整板4109固定在右电机底板4107上，所述左纸箱找正调整板4108与所述右纸箱找正调整板4109的垂直面沿丝杠方向相对设置，所述左电机底板4106和所述右电机底板4107与所述左步进电机支架201和右步进电机支架202固定。
[0038]纸箱找正调整装置4可实现纸箱的找正调整工作，为手指包装纸箱做准备。
[0039]如图1、10、11所示，所述底座支撑装置5由12根长度相等的横向槽钢501、4根长度相等的纵向槽钢502、底板503、中间固定架504、六个连接板505、六个万向轮506和六个脚杯507组成；12根所述横向槽钢501分为三组，连接成三个水平方框，由4根所述纵向槽钢502通过螺栓连接在三个水平方框的四个角上，构成上中下三组水平矩形框架，所述底板503固定在横向槽钢501下层矩形框的上表面，所述中间固定架504固定在底板503中央，所述中间固定架504与所述纸箱升降装置3的支撑座301固定，四个所述连接板505对称固定在底板503下表面四角处，两个所述连接板505固定在所述支撑柱101下方，六个所述万向轮506和六个所述脚杯507分别固定在所述连接板505上。
[0040]底座支撑装置5可实现包装机的便携移动和固定。
[0041]本发明的工作过程与原理:
[0042]首先进行纸箱6的放入工作:工作人员将纸箱6放到纸箱托盘313上，此时升降装置步进电机309正转，升降装置步进电机309带动升降联轴器311转动，升降装置联轴器311带动螺纹杆306正转，带内螺纹的左支撑块307在306上向外移动，在左下支撑杆302、右下支撑杆303、左上支撑杆304、右上支撑杆305的带动下，上支撑块312下降，带动纸箱托盘313下降，从而使纸箱6完成下降工作。当纸箱6下降到工作位置时，步进电机309停止转动，纸箱6停留在工作位置。针对不同型号的纸箱，纸箱托盘313下降的距离不同，对应着不同的控制程序。
[0043]其次进行纸箱找正调整工作:工作人员放置的纸箱6不一定在纸箱托盘313的正中间位置，需要纸箱找正调整装置4进行找正调整。双滑块丝杠导轨滑台4101的调整步进电机41014正转，带动丝杠41011正转，由于双滑块丝杠导轨滑台4101的丝杠左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，当丝杠正转时，左半区滑块向右半区移动，右半区滑块向左半区移动，当双丝杠导轨滑台的左滑块和右滑块相向运动时，左纸箱找正调整板4108和右纸箱找正调整板4109相向运动，将纸箱6的横向方向对正，纵向方向找正调整原理与横向相同，横向找正调整装置41与纵向找正调整装置42同时工作，纸箱6纵横找正夹紧后，横向和纵向的双滑块丝杠导轨滑台的调整步进电机同时停止工作。针对不同型号的纸箱，滑块所移动的距离不同，对应着不同的控制程序。
[0044]再进行包装工作:五杆机构手指包装装置2进行纸箱6的包装，五杆机构手纸包装装置2在纸箱6四个侧面对称分布，以纸箱6的左侧内摇盖封装为例。左步进电机203和右步进电机204同时工作，左步进电机203带动A连杆205转动，右步进电机204带动B连杆206转动，A连杆205和B连杆206又会带动C连杆207和D连杆208运动，最终固定在D连杆208上的手指210运动，手指210压着纸箱6的左侧内摇盖完成包装工作，当包装完成后，两电机停止工作。其余三个五杆机构手指包装工作原理相同。先完成内摇盖的包装，再完成外摇盖的包装，在外摇盖包装过程中，横向找正调整装置41工作，双滑块丝杠导轨滑台4101的调整步进电机41014反转，带动两滑块进行背向运动，横向的两个五杆机构手指包装装置退出工作空间，纵向的两个五杆机构手指包装装置完成外摇盖的包装，纵向方向上的五杆机构手指包装装置2的电机停止工作，手指210将外摇盖压实。针对不同型号的纸箱，手指210所对应的运动轨迹不同，对应着不同的控制程序。
[0045]然后进行胶带封装工作:横向滑台102的滑台电机1024和推杆电机104同时工作，完成胶带封装装置右移和下移的工作，使胶带封装装置1进入工作空间，滑台电机1024和推杆电机104全部停止工作。透明胶带纸贴合纸箱6的左侧面，此时推杆电机104上移，完成纸箱6左侧面的胶带纸封装工作；推杆电机104停止工作，横向滑台102的滑台电机1024工作，带动滑台滑块1022向右运动，从而使胶带封装工具头105向右运动，透明胶带纸完成纸箱6上面的封装，压实滚柱10510将透明胶带纸压实；滑台电机1024停止工作，推杆电机104带动胶带封装工具头105下移，完成纸箱6右侧面的封装工作；此时电磁铁1056断电，弹簧1058将切断刀片1059弹出，完成透明胶带纸的切断工作，与此同时，真空发生器1054工作，使吸盘1055吸住未使用的透明胶带纸；滑台电机1024和推杆电机104同时工作，使胶带封装装置1恢复原位。针对不同型号的纸箱，滑台滑块1022和推杆电机104所对应的运动距离不同，对应着不同的控制程序。
[0046]最后进行纸箱的拿取工作:纵向找正调整装置42工作，双滑块丝杠导轨滑台4的调整步进电机反转，带动两滑块进行背向运动，纵向的两个五杆机构手指包装装置退出工作空间；步进电机309反转，使得纸箱托盘313支撑着纸箱6向上运动，最后由工作人员拿取以包装好的纸箱。
[0047]在需要固定包装机时，将六个脚杯507着地，使万向轮506悬空，便可实现包装机的固定；当需要移动时，可以将六个万向轮506着地，使脚杯507悬空，便可实现包装机的便携式移动。
[0048]本本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于前述的细节，而应在权利要求所限定的范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的变化和改型都应为权利要求所涵盖。
【主权项】
1.一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，其特征在于:所述可控五杆机构手指式纸箱包装机，由胶带封装装置(1)、四个五杆机构手指包装装置(2)、纸箱升降装置(3)、两套纸箱找正调整装置(4)和底座支撑装置(5)五部分组成；两套所述纸箱找正调整装置(4)互呈90度分别与所述底座支撑装置(5)的横向槽钢连接，所述纸箱升降装置(3)固定在所述底座支撑装置(5)的中间固定架上，四个所述五杆机构手指包装装置(2)分别固定在所述纸箱找正调整装置(4)的四个电机底板上，所述胶带封装装置(1)位于所述纸箱升降装置(3)和五杆机构手指包装装置(2)上方，并通过两根支撑柱固定在所述底座支撑装置(5)上。2.按照权利要求1所述可控五杆机构手指式纸箱包装机，其特征在于:所述胶带封装装置(1)由两根支撑柱(101)、横向滑台(102)、L形支架(103)、推杆电机(104)和胶带封装工具头(105)组成；所述横向滑台(102)由滑台轨道(1021)、滑台滑块(1022)、滑台丝杠(1023)和滑台电机(1024)组成，所述胶带封装工具头(105)由粘胶支架(1051)、胶带纸固定柱(1052)、导向滚轴(1053)、真空发生器(1054)、吸盘(1055)、电磁铁(1056)、刀具架(1057)、弹簧(1058)、切断刀片(1059)、两个压实滚柱(10510)和透明胶带纸卷(10511)组成；所述横向滑台(102)通过螺栓固定在两根支撑柱(101)顶端，构成门式框架，两根支撑柱(10