电梯控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及控制建筑物所具备的电梯的轿厢的电梯控制装置，特别涉及在卷扬机中使用利用了永磁铁转子的同步电动机的电梯的电梯控制装置。
【背景技术】
[0002]—般，电梯构成为由主吊索(卷扬吊索)将配置于形成在建筑物的升降通道内的轿厢悬架，通过用卷扬机卷扬该主吊索来使轿厢在升降通道内上下升降。在此，在轿厢搭载了目的地显示装置、电梯门开闭装置、位置检测器等传感器类、空调机等需要电力源的各种电气负载装置。为此，将具备电力提供用的电力线的移动线缆跨架在轿厢和升降通道内的壁面。
[0003]并且，卷扬主吊索的卷扬机一般使用利用了永磁铁转子的同步电动机。在用同步电动机驱动卷扬机的绳轮的电梯中，通过对同步电动机的电力进行矢量控制来控制同步电动机的旋转速度和转矩。即，在同步电动机的旋转轴安装旋转编码器来检测磁极位置，并且由电流传感器检测同步电动机的相电流，使用这些检测值对同步电动机的电力进行矢量控制，来使同步电动机旋转，从而进行轿厢的行驶驱动。
[0004]然而，在同步电动机的旋转编码器出现故障的情况下，矢量控制失效，轿厢保持停止而无法动作。并且，若变得不能进行矢量控制，则轿厢变得无法行驶，从而在升降通道的中途停止，变得不能从轿厢救出乘客。另外，在不知道磁极位置的状态下以救出运转为目的给同步电动机通电的情况下，根据磁极位置不同，有可能会使同步电动机反转，或者不输出转矩而使轿厢向预想外的方向行驶。为了消除这样的旋转编码器的故障所引起的不良状况，例如在特开平11-60103号公报(专利文献1)、特开2009-51656号公报(专利文献2)、以及特开2008-230797号公报(专利文献3)中提出以下那样的方案。
[0005]在专利文献1中提出:在旋转编码器的故障所引起的紧急停止后的停止中对同步电动机施加电压，根据这时的电枢电感来估计磁极。另外，在专利文献2中提出:在进行旋转编码器故障时的救出运转的情况下，在进入位置精度变差的低速运转前进行基于制动器的制动，使轿厢在惯性行驶下朝向目标停靠位置，用设定在那里的电磁铁装置的磁吸引力引导轿厢来提升停靠精度。进而，在专利文献3中提出:在进行旋转编码器故障时的救出运转的情况下，在位置精度变差的低速运转中，使轿厢成为自由的状态并用平衡重与轿厢的重量差使轿厢移动，从到达某种程度的行驶速度的时间点起开始磁极估计。
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:JP特开平11-60103号公报
[0008]专利文献2:JP特开2009-51656号公报
[0009]专利文献3:JP特开2008-230797号公报
[0010]然而，在专利文献1记载的技术中，构成为为了脱离因旋转编码器的故障而变得不能进行矢量控制的状态，在同步电动机停止的状态下对同步电动机施加交变电压，根据这时的电枢电感估计磁极位置。另外，专利文献2以及专利文献3所记载的技术记述了针对磁极位置的估计精度不稳定的低速域中的控制，但关于轿厢的停止时的磁极位置估计方法则采用了与专利文献1类似的手法。
[0011]但是，若如此对同步电动机的电枢线圈施加交变电压，则在电枢线圈产生电磁噪声，该电磁噪声传播到轿厢或与升降通道相邻的居室而被认识为异响。若如此产生异响，则会给轿厢的乘客或居室的居民带来不愉快的影响，期望抑制该电磁噪声。
【发明内容】
[0012]本发明的目的在于，提供在旋转编码器故障时进行同步电动机的重起动的情况下能抑制电磁噪声的产生而顺畅地进行同步电动机的重起动的电梯控制装置。
[0013]本发明的特征在于，检测旋转编码器的异常，取得对同步电动机施加动力制动直到同步电动机停止为止流过电枢线圈的电动机电流，使用该电动机电流对同步电动机停止的时间点的磁极位置进行估计运算，使用该估计运算出的磁极位置来重起动同步电动机。
[0014]发明的效果
[0015]根据本发明，由于能不对同步电动机施加电压地估计运算磁极位置，因此能消除同步电动机的重起动时的电磁噪声的产生。
【附图说明】
[0016]图1是表示组装本发明的1个实施例的控制装置的电梯的概略构成的构成图。
[0017]图2是表示图1所示的控制装置的功能块的构成的框图。
[0018]图3是表示图2所示的控制装置的处理动作的流程图。
[0019]图4是表示图2所示的电动机电流与磁极数据的关系的波形图。
[0020]标号的说明
[0021]1主吊索
[0022]2 绳轮
[0023]3同步电动机
[0024]4 轿厢
[0025]5平衡重
[0026]7逆变器装置
[0027]8旋转编码器
[0028]9动力制动装置
[0029]10电流检测器
[0030]14旋转编码器故障检测部
[0031]15电动机电流取得部
[0032]16电动机电流存储部
[0033]17磁极位置运算部
[0034]18轿厢驱动部
【具体实施方式】
[0035]以下使用附图来详细说明本发明的实施方式，但本发明并不限定于以下的实施方式，在本发明的技术概念中，在其范围内还包含各种变形例和应用例。
[0036]图1表示电梯的构成，构成为卷绕主吊索1的绳轮2通过利用了永磁铁转子的同步电动机3旋转，经由主吊索1使电梯的轿厢4和平衡重5在相互相反的方向上升降驱动。作为同步电动机3的电源而利用的三相交流电源6的输出侧的电动机输出线经由逆变器装置7与同步电动机3的电枢线圈连接。
[0037]在逆变器装置7的输出侧设置动力制动装置9，其使从逆变器装置7向同步电动机3提供电力的电动机输出线的三相短路，使动力制动(发电制动)发挥作用来缩短直到同步电动机3的停止所需的时间。另外，在同步电动机3设置检测同步电动机3的旋转位置和旋转速度的旋转编码器8，进而在电动机输出线设置检测在该电动机输出线流过的电流的电流检测器10。另外，除了由电阻消耗动力制动装置9的工作时由于同步电动机3的反电动势而产生的电力以外，还能将由于反电动势而产生的电力蓄电在蓄电池中。
[0038]对控制装置11取入来自检测同步电动机3的旋转速度和磁极位置的旋转编码器8的旋转信号、来自检测从逆变器装置7输出的电流的电流检测器10的电流信号，控制装置11为了基于用于升降控制轿厢4的指令值来驱动、控制同步电动机3而对逆变器装置7进行控制。另外，除了输入旋转编码器8和电流检测器10以外，还对控制装置11输入其它检测传感器和指示按钮的信号，来对轿厢4进行适当的运行控制。
[0039]图2是表示图1所示的控制装置11的概略的构成的功能框图。对构成控制装置11的紧急时制动部13输入旋转编码器8、电流检测器10、以及其它检测器12的信号。紧急时制动部13将这些信号转发给旋转编码器故障检测部14，旋转编码器故障检测部14监视旋转编码器8的动作。在由旋转编码器故障检测部14检测到旋转编码器8的异常时，将该异常检测信号送往紧急时制动部13，紧急时制动部13使动力制动装置9工作来使同步电动机3制动。由此能安全地停止轿厢4。另外，还能并用与动力制动装置9分开的设于卷扬机的鼓式制动器来停止轿厢4的移动。
[0040]另外，在控制装置11设置电动机电流取得部15，该电动机电流取得部15在旋转编码器故障检测部14检测到异常时，持续从电流检测器10取得使动力制动装置9工作直到同步电动机3停止的期间的电动机电流。进而设置存储由该电动机电流取得部15取得的电动机电流的电动机电流存储部16。另外，设置磁极位置运算部17，其根据存储于该电动机电流存储部16的电动机电流，来运算同步电动机3停止的时间点的同步电动机3的磁极位置。并且，还设置轿厢驱动部18，其使用由该磁极位置运算部17运算出的磁极位置使紧急停止后的同步电动机3重起动，将轿厢4移动到最近楼层。
[0041]进而具有:容纳用于使这些功能块动作的控制程序的存储部19 ;和基于该控制程序使各功能块动作的控制部20。这些构成一般由微型计算机以及与其连接的输入输出电路等构成。
[0042]基于图3所示的控制流程图来说明在这样的电梯控制装置中接下来在旋转编码器8出现异常时具体的处理动作。另外，该控制流程图在给定的时间间隔的中断定时起动。
[0043]? 步骤 Sl>>
[0044]在步骤S1，在执行电梯的通常运转的期间，由旋转编码器故障检测部14利用旋转编码器8、电流检测器10等的信号来监视旋转编码器8的动作。另外，该监视动作也可以在以另外的时间间隔起动的控制流程中进行监视，这种情况下，能通过查验表示检测到异常的标记来进行异常检测。
[0045]? 步骤 S2>>
[0046]在步骤S2，由旋转编码器故障检测部14判断在旋转编码器8的动作中是否出现异常。在旋转编码器8中未产生异常的情况下，返回步骤S1，再度监视旋转编码器8的异常。另一方面，在步骤S2