托盘的旋转装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种托盘的旋转装置。
【背景技术】
[0002]专利文献1中公开了用机器人臂将在托盘中装载的多个工件取出时的工件的取出方法。
[0003]专利文献1:(日本)特开2003-083579号公报
[0004]机器人臂可以取出位于可动范围内的工件，因此，受机器人臂的可动范围限制，有时不能取出在托盘上装载的全部工件。
[0005]该情况下，例如，作业者需要改变托盘的朝向等，使在托盘中残留的工件移动到机器人臂的可动范围内，难以将导入了机器人臂的工序完全实现自动化。
[0006]因此，寻求可以自动地变更托盘朝向的技术。
【发明内容】
[0007]本发明的旋转装置具备:托盘载置部，其俯视形成正方形形状；支承部，其以使所述托盘载置部可绕设定于所述托盘载置部的中央的旋转轴旋转的方式支承所述托盘载置部；旋转机构，其使所述托盘载置部绕所述旋转轴旋转，其特征在于，所述旋转机构具有:突出部，其设于所述托盘载置部的各侧缘；操作部件，其在沿着配置于基准位置的所述托盘载置部的一个侧缘的轴线即与设于所述一个侧缘的突出部交叉的轴线上移动，所述突出部设于所述俯视的所述各侧缘的一端部和中央部，所述操作部件以从使所述突出部位于所述轴线上的侧缘的所述一端侧向另一端侧移动的方式设置。
[0008]根据本发明，当沿着轴线移动的操作部与位于轴线上的突出部接触时，托盘载置部受从操作部作用到突出部的按压力绕旋转轴旋转，因此，载置于托盘载置部的托盘的朝向被改变。
[0009]由此，由于载置于载置部的工件的绕中心轴的角度位置发生变化，所以，载置于托盘载置部的托盘的朝向自动地改变，可以使工件移动到设定于绕中心轴的规定的角度范围内的机器人臂的可动范围。
【附图说明】
[0010]图1(a)、(b)是说明采用了托盘的旋转装置的台车的图；
[0011]图2(a)?(c)是说明台车的构成的图；
[0012]图3(a)?(d)是说明操作部件的图；
[0013]图4(a)?(g)是说明托盘载置部的操作部件的旋转的图；
[0014]图5(a)?(c)是说明操作部件的变形例的图。
[0015]符号说明
[0016]1 旋转装置
[0017]2 台车
[0018]11托盘载置部
[0019]12支承部
[0020]13旋转机构部
[0021]110 基部
[0022]110a ?110d 侧缘
[0023]110e 贯通孔
[0024]111定位板
[0025]112 凹部
[0026]113 (113a、113b)突出部
[0027]115 (115a、115b)连结部件
[0028]120 基部
[0029]120e 贯通孔
[0030]121 凹孔
[0031]126止动部件
[0032]127 球
[0033]131 气缸
[0034]132可动板
[0035]133支承部件
[0036]134操作部件
[0037]135 辊
[0038]136 弹簧
[0039]137 铰链
[0040]CV搬运输送机
[0041]P 托盘
[0042]R机器人
[0043]Sp 弹簧
[0044]W 工件
[0045]X 旋转轴
【具体实施方式】
[0046]下面，列举将实施方式的托盘的旋转装置1适用于搬运装载有工件W的托盘P的台车2的情况，对本发明的实施方式进行说明。
[0047]图1是说明采用了托盘的旋转装置1的台车2的图，(a)是示意性表示设置了机器人R的工序中的、台车2、机器人R以及搬运输送机CV的位置关系的图，(b)是从(a)中A - A向视方向观察台车2的正面图。
[0048]图2是说明台车2的构成的图，(a)是载置有托盘P的台车2的平面图，(b)是(a)中A — A剖面图，(c)是(a)中B — B剖面的放大图。
[0049]采用托盘的旋转装置1的台车2用于将装载于托盘P的工件W供给到设置有机器人R的行程，该行程中，机器人R的机器人臂(未图示)将装载于台车2的托盘P上的工件W抓起，移动到搬运输送机CV上的规定位置。
[0050]在此，因为机器人R只可以抓起位于机器人臂的可动范围(图1中(a)、参照假设圆)内的工件W，所以，在实施方式中，通过使托盘P绕该托盘P的旋转轴X旋转，可以将位于机器人臂的可动范围外的托盘P上的工件W移动到可动范围内。
[0051]如图1中(b)及图2所示，托盘的旋转装置1具有托盘载置部11、可旋转地支承托盘载置部11的支承部12、使托盘载置部11绕旋转轴X旋转的旋转机构部13。
[0052]托盘载置部11具有俯视为正方形形状的基部110，在该基部110，在与支承部12的相反侧的面的四角设有俯视为L形状的定位板111。
[0053]实施方式中，在设于基部110的四角的定位板111的内侧收纳有托盘P，载置于基部110的托盘P的定位通过这些定位板111进行。
[0054]如图2(b)所示，在基部110的中央形成有使连结部件115贯通的贯通孔110e，在位于该托盘载置部11的下方的支承部12的基部120，也在与托盘载置部11的贯通孔110e匹配的位置形成有贯通孔120e。
[0055]在托盘载置部11的贯通孔110e中，从贯通孔110e的上方向下方贯通有连结部件115a，该连结部件115a的前端侧内嵌于从下方向上方贯通基部120的贯通孔120e的连结部件115b。
[0056]该状态下，托盘载置部11经由连结部件115 (115a、115b)由支承部12支承，并且，托盘载置部11绕通过连结部件115的中心的轴线(旋转轴X)可旋转。
[0057]另外，由于连结部件115只支承托盘载置部11的基部110的中央部，因此，正方形形状的基部110的4个侧缘110a?110d侧在旋转轴X的轴方向上可位移(可摆动)。
[0058]如图2 (a)所示，基部110的4个侧缘110a?110d中，在长度方向的一端部和中央部设有突出部113a、113b，通过由后述的辊135按压这些突出部113a、113b，由此，基部110绕旋转轴X旋转。
[0059]进而，在托盘载置部11的基部110，在与支承部12的对向面形成有俯视为圆形的凹部112。该凹部112在以基部110的旋转轴X为中心的假象圆lm上沿周向等间隔地设有4个，通过设于支承部12侧的止动部件126的球127与凹部112弹性卡合，来限制托盘载置部11的绕旋转轴X的旋转。
[0060]在实施方式中，决定绕旋转轴X的周向的凹部112的角度位置，以在使托盘载置部11绕旋转轴X旋转时，在托盘载置部11的基部110的各侧缘110a?110d达到与后述轴线Y平行的角度位置的时刻，止动部件126的球127与凹部112卡合，停止托盘载置部11的旋转。
[0061]如图2(c)所示，止动部件126具有收纳于支承部12的凹孔121的弹簧Sp和支承于弹簧Sp并从凹孔121自如出入的球127，在将台车2供给于机器人R的设置行程时，该止动部件126设于支承部12的成为机器人R侧的位置。
[0062]在此，若从托盘P取出工件W，则在托盘载置部11产生重量的不平衡，以旋转轴X为基准，载置还未取出的工件W的一侧向接近支承部12的方向倾斜。
[0063]该托盘载置部11倾斜的方向为与设置机器人R的位置相反的一侧，因此，若在该托盘载置部11倾斜的一侧设有止动部件126，则在使托盘载置部11绕旋转轴X旋转时，使球127从凹部112脱离所需要的力相应地增大残留于托盘P的工件W的质量的量。
[0064]在将台车2供给于机器人R的设置行程中时，若将止动部件126的位置设定成为支承部12的机器人R侧，则止动部件126位于托盘P上先取出工件W的一侧，在使托盘载置部11绕旋转轴X旋转时，使球127从凹孔121脱离所需要的力相应地减小取出的工件W的质量的量，因此，使托盘P旋转所需要的力减小。
[0065]托盘载置部11通过由旋转机构部13的辊135按压设于基部110的突出部113 (突出部113a或突出部113b)而绕旋转轴X旋转。
[0066]该旋转机构部13的辊135位于沿着配置于基准位置的托盘载置部11的侧缘110a的轴线，即与设于托盘载置部11的突出部113 (113a、113b)交叉的轴线Y上，在使托盘载置部11旋转时，其沿轴线Υ移动。
[0067]