动，在运动到预设的位置时，所述第二光电感应器1121感知到信号，并传送给第二电机112使其停止工作。
[0032]所述第三线性模组包括位于所述第二滑动板1125上的第三滑轨1134及第三电机113、与所述第三电机113连接传送带1136、与所述传送带1136连接的第三丝杆1133、与所述第三丝杆1133连接的第三滑动板1135，所述第三滑动板1135上设有与所述第三滑轨1134配合滑动的第三滑槽(未图示)，所述第三电机113通过传送带1136驱动所述第三丝杆1133运动，从而带动第三滑动板1135沿所述第三滑轨1134方向运动。所述第三滑轨1134上设有第三光电感应器1131，所述第三滑动板1135上设有用于传递运动信号给所述第三光电感应器1131的第三感应片1132，当所述第三滑动板1135沿所述第三滑轨1134运动时，所述第三感应片1132随之运动，在运动到预设的位置时，所述第三光电感应器1131感知到信号，并传送给第三电机113使其停止工作。
[0033]请参阅图6、图7，所述夹取装置12包括夹爪1291、共同驱动所述夹爪的第一驱动模组和第二驱动模组，所述第一驱动模组包括第一驱动器、连接块125、滑轨123和传动机构126，本实施方式中所述第一驱动器为第四电机124，其他驱动器如气缸、油缸等也可代替第四电机124，所述第二驱动模组为夹爪气缸128，其他驱动模组如油缸、电机等也可代替夹爪气缸128，所述夹取装置还包括支撑板1231，第四滑轨123及夹爪气缸128均位于所述支撑板1231上，所述第四滑轨123的长度方向与Z轴方向一致，所述传动机构126为两组，分别安装于所述连接块125的两边，所述夹爪气缸128设有两个夹爪安装块129，所述连接块125为T字型，所述两个夹爪安装块129均设有夹爪1291，所述两组传动机构126、两个夹爪安装块129及两个夹爪1291均关于所述连接块的中心线对称。所述第四电机124设有沿所述第四滑轨123滑动的连接块125，所述连接块125与所述夹爪安装块129之间设有传动机构126，所述连接块125通过传动机构126带动夹爪安装块129沿夹爪气缸128的运动方向滑动，所述连接块125的运动方向与所述夹爪安装块129的运动方向垂直，所述传动机构126包括第一连杆1261、杠杆1262和第二连杆1263，所述第一连杆1261的一端和所述第二连杆1263的一端分别与所述杠杆1262的两端铰接，所述第一连杆1261的另一端与所述连接块125铰接，所述第二连杆1263的另一端与所述夹爪安装块129铰接，所述夹爪气缸128设有杠杆固定块127，所述杠杆固定块127与所述杠杆1262的中部铰接，所述杠杆1262连接有第一加强板122，所述夹爪气缸128连接有第二加强板123，所述第一加强板122与所述第二加强板123相互平行，所述夹取装置12还包括底板120，所述第四电机124固定在所述底板120上，所述第一加强板122和所述第二加强板123均固定在所述底板120上，所述第一加强板122和所述第二加强板123均垂直于所述底板120，所述底板120固定在第三线性模组上。
[0034]所述夹取装置12的工作原理为:夹取工件时，夹爪气缸128带动两个夹爪安装板129向内侧运动，夹爪安装板129上的夹爪1291夹取工件，与此同时，第四电机124推动连接块125沿第四滑轨123向Z轴正方向移动，带动第一连杆1261向X轴正方向运动，通过杠杆1262的反向作用力带动所述第二连杆1263向X轴负方向移动，从而带动带动两个夹爪安装板129向内侧运动，夹爪安装板129上的夹爪1291夹取工件，所述第四电机124与所述夹爪气缸128的精密配合，使得夹爪1291有两个驱动模组驱动，同步完成夹取动作，其夹取力大于只有一个驱动模组驱动的夹爪，能够夹取重量较大的工件。松开工件时，第四电机124及夹爪气缸128反向运动即可。
[0035]请参阅图8，所述抓取放置机构20包括机械手21、气缸固定板22、夹爪气缸23、夹爪24、夹块25和夹爪导向轴26，所述气缸固定板22与所述机械手21连接，所述夹爪气缸23位于所述气缸固定板22上，所述夹爪24为两个，对称设置在所述夹爪气缸23上，所述两个夹爪24共同连接有起导向作用的夹爪导向轴26，所述每个夹爪24上设有两个所述夹块25，所述夹块25共四个，其规格不同，用于夹取不同尺寸的工件。
[0036]以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种夹取装置，其特征在于:包括夹爪、共同驱动所述夹爪的第一驱动模组和第二驱动模组，所述第一驱动模组包括第一驱动器、连接块、滑轨和传动机构，所述连接块位于所述滑轨上并沿所述滑轨移动，所述第一驱动器和所述传动机构均与所述连接块连接，所述第一驱动器通过所述连接块带动所述传动机构运动，所述传动机构带动所述夹爪运动。
2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于:所述传动机构包括第一连杆、杠杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端分别与所述杠杆的两端铰接。
3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于:所述夹取装置还包括用于安装夹爪的夹爪安装块，第二驱动模组与所述夹爪安装块连接。
4.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于:所述第一连杆的另一端与所述连接块铰接，所述第二连杆的另一端与所述夹爪安装块铰接。
5.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于:所述传动机构为两组，分别安装于所述连接块的两边，所述夹爪安装块为两个，所述夹爪为两个。
6.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于:所述第二驱动模组为夹爪气缸，所述夹爪气缸设有杠杆固定块，所述杠杆固定块与所述杠杆铰接。
7.根据权利要求6所述的夹取装置，其特征在于:所述杠杆连接有第一加强板，所述夹爪气缸连接有第二加强板。
8.根据权利要求7所述的夹取装置，其特征在于:所述第一加强板与所述第二加强板平行。
9.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于:所述第一驱动器为电机。
【专利摘要】本实用新型一种夹取装置，包括夹爪、共同驱动所述夹爪的第一驱动模组和第二驱动模组，所述第一驱动模组包括第一驱动器、连接块、滑轨和传动机构，所述连接块位于所述滑轨上并沿所述滑轨移动，所述第一驱动器和所述传动机构均与所述连接块连接，所述第一驱动器通过所述连接块带动所述传动机构运动，所述传动机构带动所述夹爪运动。本实用新型夹取装置由两组驱动模组同时驱动夹爪进行夹取，能够增大夹爪的夹取力。
【IPC分类】B65G47-90
【公开号】CN204473863
【申请号】CN201520113723
【发明人】吕绍林, 杨愉强, 吴小平, 贺鹏, 丁超, 谢玉明, 徐小武, 吴文峰, 曹德基, 陈长胜
【申请人】苏州博众精工科技有限公司
【公开日】2015年7月15日
【申请日】2015年2月17日