一种搬运机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种搬运机器人，它包括底座和旋转主体，所述的底座通过固定件固定在与地面接触的固定底座上，所述旋转主体下端通过旋转轴与底座的顶端相连，所述的旋转轴上设有减速机；所述的旋转主体内活动设有一根后臂，该后臂的顶端与前臂的一端活动相连，所述前臂的端头处活动连接有碗状活动端，在所述的碗状活动端的下方活动连接有抓手。该机器人不仅能大大减小劳动力度，而且还能给生产厂家减少人工费用，同时堆垛整齐，方便叉车的搬运，且灵敏度高。
【专利说明】
一种搬运机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机械人，尤其涉及一种搬运机器人。
【背景技术】
[0002]在一些产品包装线上，产品在包装后都是通过人工进行将包装后的产品搬运至托盘中，并通过叉车运走。但是有些包装较重的产品时，此时再通过人工搬运时，不仅劳动力度增大，而且费时。又由于在搬运至托盘中时，包装需要如图1所示的堆垛，若采用人工堆垛如图1中的方式时，不仅堆垛不齐，而且还影响叉车的搬运。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种搬运机器人，该机器人不仅能大大减小劳动力度，而且还能给生产厂家减少人工费用，同时堆垛整齐，方便叉车的搬运，且灵敏度高。
[0004]本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。
[0005]—种搬运机器人，它包括底座和旋转主体，所述的底座通过固定件固定在与地面接触的固定底座上，所述旋转主体下端通过旋转轴与底座的顶端相连，所述的旋转轴上设有减速机；
[0006]所述的旋转主体内活动设有一根后臂，该后臂的顶端与前臂的一端活动相连，所述前臂的端头处活动连接有碗状活动端，在所述的碗状活动端的下方活动连接有抓手。
[0007]进一步，所述的旋转主体上水平方向设有水平传动丝杆，在所述的水平传动丝杆上通过水平滑块与支撑臂下端相连，所述支撑臂的顶端与所述的前臂活动相连，并形成一个支点，所述水平传动丝杆的另一端与传动机构相连。
[0008]进一步，所述后臂下方处的旋转主体上垂直方向设有垂直传动丝杆，所述垂直传动丝杆上通过垂直滑块与所述的后臂相连，所述垂直传动丝杆的下端处与传动机构相连。
[0009]进一步，所述的支撑臂下端处与后臂之间设有下连接臂，该下连接臂的一端与支撑臂活动连接，其另一端与后臂活动连接。
[0010]进一步，所述的支点处活动设置有三角臂，该三角臂上设有前辅助臂，该前辅助臂的另一端与碗状活动端相连，在所述的三角臂上还设有后辅助臂，该后辅助臂的另一端与下辅助臂相连，所述的下辅助臂的另一端活动设置在旋转主体上。
[0011]进一步，所述的旋转主体和底座外还设有护罩。
[0012]进一步，所述的碗状活动端上设有与抓手相连的传动机构。
[0013]进一步，所述的固定底座为正方形或者矩形状，并在四个角处分别设有向外延伸的稳固支撑脚。
[0014]进一步，所述的抓手包括抓手支体和两组调节滑块，所述两组调节滑块平行设置，并在调节滑块两侧上活动设有轨道，在所述的轨道上方活动设有抓手支体，在所述的调节滑块下方通过转轴连接有抓手组件。
[0015]进一步，所述两组调节滑块上分别设有调节杆连接件，所述的调节杆连接件上设有调节杆，该调节杆一端穿过其中一个调节滑块上的调节杆连接件与相邻的调节杆连接件活动相连，所述调节杆的另一端还连接有调节手柄。
[0016]进一步，所述的两组调节滑块上还设有抓手气缸，在所述的转轴中间位置处还设有抓手传动连杆，该抓手传动连杆一端穿过调节滑块与抓手气缸的输出端相连。
[0017]进一步，所述两组调节滑块相对的端头处下方还分别设有压包气缸，每组压包气缸的输出端连接有压板。
[0018]进一步，所述的抓手组件是由手指固定板和若干个手指组成，所述的每组手指固定板上均匀分布有数个手指。
[0019]进一步，所述的转轴中间直径大于转轴两端直径。
[0020]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:本实用新型采用四轴传动，且旋转主体通过旋转轴可在底座上实现360度角的任意旋转，不仅能大大减小劳动力度，而且还能给生产厂家减少人工费用，同时堆垛整齐，方便叉车的搬运，且灵敏度高，同时，通过各辅助臂的设置能更精确的对前、后臂的定位，从而提高堆垛的精确度。
【附图说明】
[0021 ]图1为包装堆垛结构示意图；
[0022]图2为本实用新型侧面剖视图；
[0023]图3为图2中A-A方向剖面结构示意图；
[0024]图4为本实用新型俯视图；
[0025]图5为本实用新型抓手结构不意图；
[0026]图6为本实用新型抓手侧面结构示意图；
[0027]图7为本实用新型抓手主视图；
[0028]图8为本实用新型抓手俯视图；
[0029]图9为本实用新型整体结构示意图。
【具体实施方式】
[0030]为了使实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
[0031]如图2-9所示，一种搬运机器人，它包括底座I和旋转主体2，所述的底座I通过固定件3固定在与地面接触的固定底座4上，所述旋转主体2下端通过旋转轴5与底座I的顶端相连，所述的旋转轴5上设有减速机6;
[0032]所述的旋转主体2内活动设有一根后臂7，该后臂7的顶端与前臂8的一端活动相连，所述前臂8的端头处活动连接有碗状活动端9，在所述的碗状活动端9的下方活动连接有抓手10。
[0033]进一步，所述的旋转主体2上水平方向设有水平传动丝杆11，在所述的水平传动丝杆11上通过水平滑块12与支撑臂13下端相连，所述支撑臂13的顶端与所述的前臂8活动相连，并形成一个支点14，所述水平传动丝杆11的另一端与传动机构相连。
[0034]进一步，所述后臂7下方处的旋转主体2上垂直方向设有垂直传动丝杆15，所述垂直传动丝杆15上通过垂直滑块16与所述的后臂7相连，所述垂直传动丝杆15的下端处与传动机构相连。
[0035]进一步，所述的支撑臂13下端处与后臂7之间设有下连接臂17，该下连接臂17的一端与支撑臂13活动连接，其另一端与后臂7活动连接。
[0036]进一步，所述的支点14处活动设置有三角臂18，该三角臂18上设有前辅助臂19，该前辅助臂19的另一端与碗状活动端9相连，在所述的三角臂18上还设有后辅助臂20，该后辅助臂20的另一端与下辅助臂21相连，所述的下辅助臂21的另一端活动设置在旋转主体2上。
[0037]进一步，所述的旋转主体2和底座I外还设有护罩22。
[0038]进一步，所述的碗状活动端9上设有与抓手10相连的传动机构。
[0039]进一步，所述的固定底座4为正方形或者矩形状，并在四个角处分别设有向外延伸的稳固支撑脚40。
[0040]进一步，所述的抓手10包括抓手支体100和两组调节滑块101，所述两组调节滑块101平行设置，并在调节滑块101两侧上活动设有轨道102，在所述的轨道102上方活动设有抓手支体100，在所述的调节滑块101下方通过转轴104连接有抓手组件105。
[0041]进一步，所述两组调节滑块101上分别设有调节杆连接件106，所述的调节杆连接件106上设有调节杆107，该调节杆107—端穿过其中一个调节滑块101上的调节杆连接件106与相邻的调节杆连接件活动相连，所述调节杆107的另一端还连接有调节手柄103。
[0042]进一步，所述的两组调节滑块101上还设有抓手气缸108，在所述的转轴104中间位置处还设有抓手传动连杆109，该抓手传动连杆109—端穿过调节滑块101与抓手气缸108的输出端相连。
[0043]进一步，所述两组调节滑块101相对的端头处下方还分别设有压包气缸110，每组压包气缸110的输出端连接有压板111。
[0044]进一步，所述的抓手组件105是由手指固定板112和若干个手指113组成，所述的每组手指固定板112上均匀分布有数个手指113。
[0045]进一步，所述的转轴104中间直径大于转轴两端直径。
[0046]以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种搬运机器人，其特征在于:它包括底座(I)和旋转主体(2)，所述的底座(I)通过固定件(3)固定在与地面接触的固定底座(4)上，所述旋转主体(2)下端通过旋转轴(5)与底座(I)的顶端相连，所述的旋转轴(5)上设有减速机(6); 所述的旋转主体(2)内活动设有一根后臂(7)，该后臂(7)的顶端与前臂(8)的一端活动相连，所述前臂(8)的端头处活动连接有碗状活动端(9)，在所述的碗状活动端(9)的下方活动连接有抓手(10)。2.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于:所述的旋转主体(2)上水平方向设有水平传动丝杆(11)，在所述的水平传动丝杆(11)上通过水平滑块(12)与支撑臂(13)下端相连，所述支撑臂(13)的顶端与所述的前臂(8)活动相连，并形成一个支点(14)，所述水平传动丝杆(11)的另一端与传动机构相连。3.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于:所述后臂(7)下方处的旋转主体(2)上垂直方向设有垂直传动丝杆(15)，所述垂直传动丝杆(15)上通过垂直滑块(16)与所述的后臂(7)相连，所述垂直传动丝杆(15)的下端处与传动机构相连。4.根据权利要求2所述一种搬运机器人，其特征在于:所述的支撑臂(13)下端处与后臂(7)之间设有下连接臂(17)，该下连接臂(17)的一端与支撑臂(13)活动连接，其另一端与后臂(7)活动连接。5.根据权利要求2所述一种搬运机器人，其特征在于:所述的支点(14)处活动设置有三角臂(18)，该三角臂(18)上设有前辅助臂(19)，该前辅助臂(19)的另一端与碗状活动端(9)相连，在所述的三角臂(18)上还设有后辅助臂(20)，该后辅助臂(20)的另一端与下辅助臂(21)相连，所述的下辅助臂(21)的另一端活动设置在旋转主体(2)上。6.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于:所述的旋转主体(2)和底座(I)夕卜还设有护罩(22)。7.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于:所述的碗状活动端(9)上设有与抓手(1)相连的传动机构。8.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于:所述的固定底座(4)为正方形或者矩形状，并在四个角处分别设有向外延伸的稳固支撑脚(40)。
【文档编号】B65G47/90GK205602690SQ201620438486
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年5月12日
【发明人】张明浩
【申请人】安徽超美机电有限公司