金属棒自动化浸塑生产线及加工工艺的制作方法

本发明属于医疗器械加工技术领域，特别是涉及一种金属棒自动化浸塑生产线及加工工艺。

背景技术：

在医疗器械制造行业中有多种产品的成型需要用到浸塑工艺，比如临床用的多种具有钢丝加强衬和变径结构的插管，由于塑料本身具有一定的柔韧性、可自由弯曲，管体中部分区域需要在管壁中嵌入钢丝加强衬，以保证管体耐挤压、抗弯折，管体端部根据使用要求需制成不同尺寸，同时对插管的尺寸要求比较严格，这就需要一种生产非连续增强且直径变化的插管生产工艺。

传统的增强塑料管有很多种，如：嵌入增强线软管、编织软管、螺旋管、波纹管等。大多为连续增强等径导管，大多为挤出成型，而医用增强变径导管要求管体间断增强，钢丝是不连续的，且增强管体为变径结构，具有一定的锥度变化。因此，采用普通的复合挤出加工难以完成。目前，上述插管多采用浸塑成型方法，其制作原理是将套有钢丝的模具浸蘸在乳液树脂为原料的液糊中，采用反复浸蘸烘烤的操作方法制成。

目前市场上使用的液体浸塑技术基本工艺流程为:前处理(喷砂、除油、除锈、磷化、发蓝或电镀处理)-→挂具-→预热(150-220℃，5-15分钟}→浸塑→烘烤塑化(160～280℃，5-15分钟)→冷却(风冷或水冷)→下挂具→脱模→后加工。其中保证产品质量的核心工艺为烘烤塑化，这需要对浸塑设备的加热装置有严格的要求。

公知技术中浸塑设备的加热装置按其加热方式分为用电型、柴油型、烧煤型、燃气型。柴油型、烧煤型和燃气型一般需要中间介质，进行间接加热，需要消耗热量加热速度和降温速度都比较慢。另外，柴油型、烧煤型会产生有害气体不利生产，燃气型的加热均匀性相对于电加热要差。上述加热方式多用于工业生产，无法适于生产医疗产品。医疗行业对设备精度的要求更高，且对环境的洁净度要求更高。通常采用的电加热方式可分为加热管和高频加热两种方式，高频加热相比加热管均匀性好，但耗能居高不下。

现有的浸塑设备均是根据产品特性量身定制的，大体上可分为手工操作、半自动和全自动三种类型。这些浸塑设备大多用于五金、机电产品的表面涂装，对于浸塑成品的色彩度、均匀性以及硬度都没有太大的要求。而使用前述的设备生产的医用产品合格率低，无法满足医用需求。手工操作或半自动的浸塑设备多为手动操作，不仅操作过程繁琐、劳动强度高，而且使用时对操作人员有安全风险，易造成安全事故。

综上所述，上述浸塑设备和工艺存在的不足包括如下：1、医疗行业对成型工艺控制要求较高，制作工艺及设备复杂，现有设备难以满足；2、设备通常能耗较大，精度差；3、原料烘烤成型过程释放出大量的刺激性烟尘，对操作环境污染较重；4、烘烤设备在操作时需频繁开启，温度范围波动较大，影响温度的一致性，易造成塑化不匀；5、对原料要求较高，糊树脂易产生气泡，进而影响了产品质量。

技术实现要素：

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构设计合理、使用方便、减轻生产环境污染、大幅度提高生产效率、能耗低、控制精度高且可获得良好浸塑效果的金属棒自动化浸塑生产线及加工工艺。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：

一种金属棒自动化浸塑生产线，其特征在于：包括：安装在玻璃密封房内的第一机架、第二机架、第一机械臂、第二机械臂、第一浸塑装置、第二浸塑装置、第一加热装置、第二加热装置、旋转滴料装置、循环装置、补料装置、真空脱泡机、上料机构和排风系统，所述玻璃密封房外侧分别设有控制第一机架和第二机架运行的电控箱；

所述第一机架、第二机架结构相同，且左右对称设置在玻璃密封房内，在第一机架和第二机架中间位置设有旋转滴料装置；

所述第一机械臂和第二机械臂结构相同；

所述第一机架内还设有第一浸塑装置、第一加热装置，所述第二机架内还设有第二浸塑装置、第二加热装置，所述第一浸塑装置和第二浸塑装置结构相同，所述第一加热装置和第二加热装置结构相同；

所述第一浸塑装置外部连接有循环装置，所述第一浸塑装置和第二浸塑装置下部分别连通有补料装置；

所述真空脱泡机设置在玻璃密封房外侧。

优选的，所述安装在第二机架上的第二机械臂包括由该机架两个相互平行的横梁构成的x轴、与两个x轴水平方向呈90°动配合连接的y轴和与y轴竖直方向动配合连接的夹持机械臂，所述两个x轴的轴向内侧分别固装x轴齿条、x轴导轨与x轴导轨配合的x轴滑块，所述y轴的两端装有x轴伺服电机和x轴齿轮，所述x轴伺服电机与x轴齿轮连接，所述x轴齿轮与x轴齿条相啮合；在y轴的轴向上装有y轴齿条和y轴导轨，所述夹持机械臂上装有y轴伺服电机、与y轴导轨配合的y轴滑块和y轴齿轮，所述y轴伺服电机与y轴齿轮连接，所述y轴齿轮与y轴齿条相啮合；所述夹持机械臂一侧上装有夹持机械臂齿条、夹持机械臂导轨、夹持机械臂滑块、夹持机械臂伺服电机和夹持机械臂齿轮，所述夹持机械臂下端设有气缸和用于夹持金属棒穿挂盘的气动夹具。

本发明还可以采用如下技术方案：

优选的，所述第一浸塑装置和第二浸塑装置位于旋转滴料装置的两侧，所述第一浸塑装置包括浸塑箱、加热带、进料口、出料口、浸塑箱托盘和重量传感机构，所述浸塑箱嵌入重量传感机构内，在重量传感机构外侧部设有温度传感器，所述加热带均匀缠绕在浸塑箱体外壁上，在浸塑箱的箱体上侧部设有进料口，在浸塑箱的箱体下侧部设有出料口，所述浸塑箱底部装有浸塑箱托盘。

优选的，所述旋转滴料装置包括旋转台、置物架、旋转电机和废液储蓄盒，所述旋转台上设有四个互成90°设置的置物架，所述旋转电机连接旋转台，位于每个置物架底部连接废液储蓄盒，所述旋转台上对应四个置物架位置处制有废液排出口。

优选的，所述第一加热装置与第一浸塑装置相邻，所述第二加热装置与第二浸塑装置相邻，所述每个加热装置包括加热腔体、加热管、中心加热柱、加热腔体上盖、加热腔体上盖开启机构和排气管路，所述加热管在圆形加热腔体内呈等角度分布，中心加热柱设置在加热腔体中心部位，所述加热腔体上盖开启机构位于加热腔体一侧，所述排气管路与排风系统直接相连。

优选的，所述循环装置包括循环气动隔膜泵和循环管路，所述循环管路的两端分别与第一浸塑装置的浸塑箱连通。

优选的，所述补料装置包括浸塑液储蓄池、补料管路和补料气动隔膜泵，所述补料管路分别与第一浸塑装置、第二浸塑装置和浸塑液储蓄池连通，在补料管路上装有补料气动隔膜泵。

优选的，所述上料机构包括上料架和放置在上料架上的金属棒穿挂盘，所述金属棒穿挂盘上制有多个插装孔。

一种金属棒自动化浸塑生产线的加工工艺，其特征在于：包括如下步骤：浸塑工艺参数设定、预热、第二机架内上料、金属棒一次浸塑、金属棒一次烘烤、人工套装弹簧加强衬、金属棒二次浸塑、滴料、金属棒二次烘烤、金属棒三次浸塑、三次烘烤、脱模和产品导出；

s1、浸塑工艺参数设定，先设定参数，包括：真空脱泡机的负压在80-100mpa之间、浸料的速度和出料的速度保持在10-30mm/s、浸料保持时间一般为10-20s、烘烤时间在3min-8min之内、滴料过程的静置时间为5-30min；再选择相应的程序，由plc执行程序来控制生产线内各个装置的运动；

s2、预热，第一加热装置、第二加热装置和第二浸塑装置的预热，使第一加热装置、第二加热装置的预热温度保持在150℃-230℃之间，第二浸塑装置内的浸塑液温度保持在45±5℃；

s3、第二机架内上料，操作人员首先将金属棒穿挂盘从位于第二机架内的料架上取下，将待浸渍的金属棒依次插装在金属棒穿挂盘的插装孔中，使金属棒头部穿过金属棒穿挂盘并将金属棒与金属棒穿挂盘固定，再将金属棒穿挂盘放置在料架上；

s4、金属棒一次浸塑，首先通过第二机械臂的x轴伺服电机驱使y轴和夹持机械臂相对于x轴产生水平方向的位移，通过y轴伺服电机将夹持机械臂调至料架的上方，启动夹持机械臂伺服电机驱动夹持机械臂上的气动夹具下行并夹取金属棒穿挂盘，然后通过x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂平移至第二浸塑装置的正上方，夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂下行并浸入第二浸塑装置的浸塑箱内使金属棒完成浸塑作业，金属棒浸塑保持时间一般为10-20s，浸塑的速度和出料的速度保持在10-30mm/s；

s5、一次浸塑后金属棒的烘烤，启动加热腔体上盖开启机构的加热腔体上盖气缸将加热腔体上盖打开，通过x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂将一次浸塑后的金属棒移动至第二加热装置的加热腔体上方，再通过夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂下行进入第二加热装置的加热腔体内对浸塑后金属棒进行烘烤作业，烘烤温度根据产品的不同型号设置在150℃-230℃范围内，烘烤时间在保持3min-8min之内；

s6、人工套装弹簧加强衬，对一次烘烤后的金属棒套装弹簧加强衬，通过夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂上行，将烘烤基本定型的金属棒从第二加热装置的加热腔体取出后通过x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂将金属棒托盘放置到料架，经过15-30min的冷却后，将金属棒从插盘上取下，通过人工操作完成套簧作业；

s7、金属棒的二次浸塑，将经过套装弹簧加强衬的金属棒依次插装在金属棒穿挂盘的插装孔中，使金属棒头部穿过金属棒穿挂盘并将金属棒与金属棒穿挂盘固定，再将金属棒穿挂盘放置在料架上，通过第二机械臂的x轴伺服电机驱使y轴和夹持机械臂相对于x轴产生水平方向的位移，通过y轴伺服电机将夹持机械臂调至料架的上方，启动夹持机械臂伺服电机驱动夹持机械臂上的气动夹具下行并夹取金属棒穿挂盘，然后通过x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂平移至第二浸塑装置的正上方，夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂下行并浸入第二浸塑装置的浸塑箱内使金属棒完成二次浸塑作业，金属棒浸塑保持时间一般为10-20s，浸塑的速度和出料的速度保持在10-30mm/s；

s8、二次浸塑后金属棒的滴料，通过第二机械臂的x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂移动至旋转滴料装置的置物架上进行滴料，滴料过程的静置时间为5-30min。静置完成后控制旋转电机旋转180°，使得置物架上的金属棒穿挂盘移动至第一加热装置的右侧；

s9、二次浸塑后金属棒的烘烤，启动第一加热装置的加热腔体上盖开启机构的加热腔体上盖气缸将加热腔体上盖打开，通过第一机械臂的x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂将浸塑后金属棒从旋转滴料装置移动至第一加热装置的加热腔体上方，再通过夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂下行进入第一加热装置的加热腔体内对浸塑后金属棒进行烘烤作业，烘烤温度根据产品的不同型号设置在150℃-230℃范围内，烘烤时间在保持3min-8min之内；

s10、金属棒的三次浸塑，通过第一机械臂的x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂将二次烘烤后的金属棒从第一加热装置的加热腔内移动至第一浸塑箱上方，再通过夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂下行进入第一浸塑箱内完成三次浸塑作业；

s11、三次浸塑后金属棒的烘烤，其操作同于金属棒的二次烘烤程序；

s12、脱模，通过第一机械臂的y轴伺服电机和夹持机械臂伺服电机将三次烘烤后的金属棒从加热腔体取出，然后通过x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂移动至第一机架内的料架上待冷却后将浸塑完成的金属棒从金属棒穿挂盘上取下进行脱模；

s13、产品导出，通过一系列人工作业完成插管的产品导出。

本发明具有的优点和积极效果是：由于本发明采用上述技术方案，即本生产线采用三轴机械臂结构和相应的伺服电机来精准控制夹持机械手的传动位置和传动速度，确保金属棒浸塑的浸入速度和退出速度的准确性，适用于直径在20mm、长度700mm以内的各种规格金属棒的浸塑处理；由plc执行程序来控制生产线内各个装置的运动，完成生产过程的协作配合，实现金属棒浸塑自动化。在加热装置中采用三段加热管和中心加热柱，加热管在圆形加热腔体体内呈等角度分布，加热管在竖直方向呈上中下三段式分布，内部有精密的温度传感器，可根据浸塑模具的长度选择性打开所需加热段，同时系统还可根据温度的变化趋势做出提前量的预判，进行插补操作，减少温度波动范围，使材料塑化均匀，保持低能耗，同时采用pid指令控制温度波动，提高温度均匀性，确保产品质量。采用真空脱泡和循环系统，对原料中或生产过程中形成的气泡及时排除，提供产品质量和合格率。采用玻璃密封房和排风系统，使生产过程产生的烟尘快速、定向排出，进入废气处理设备，减少浸塑加热过程中烟雾对人体的危害性和对环境的污染。本发明根据医疗插管的要求，对生产线进行了针对性设计，实现了金属棒浸塑操作机械自动化，这样不仅可简化操作过程，减少人工操作环节，减轻劳动强度，而且在作业时避免发生安全事故，保证了操作人员的人身安全。

附图说明

图1是本发明的主视图；

图2是图1的俯视图；

图3是本发明补料装置的结构示意图；

图4是本发明第二机架和第二机械臂装配结构主视图；

图5是图4的俯视图；

图6是本发明循环装置结构示意图；

图7是本发明加热装置结构示意图；

图8是本发明浸塑装置结构示意图；

图9是本发明旋转滴料装置结构的正视图；

图10是图9的俯视图；

图11是本发明浸塑装置采用桨叶结构的示意图；

图12是图11的俯视图；

图13是本发明作业中第二机械臂移动至上料机构上方的状态图；

图14是本发明作业中第二机械臂移动至第二浸塑装置上方的状态图；

图15是本发明作业中第二机械臂移动至旋转滴料装置上的状态图；。

图16是本发明作业中第二机械臂移动至第二加热装置上的状态图；。

图中：1、第一机架；2、第一机械臂；

3、第一浸塑装置；3-1、加热带；3-2、浸塑箱；3-3、进料口；3-4、出料口；3-5、浸塑液箱托盘；3-6、重量传感器；3-7、温度传感器；3-8、桨叶；

4、第一加热装置；4-1、加热腔体；4-2、加热管；4-3、中心加热柱；4-4、加热腔体上盖；4-5、支撑架；4-6、加热腔体上盖气缸；4-7、排气管路；

5、旋转滴料装置；5-1、旋转电机；5-2、置物架；5-3、旋转台；5-4、废液储蓄盒；5-5、废液排出口；

6、第二机械臂；6-1、x轴；6-2、x轴齿条；6-3、x轴滑块；6-4、x轴伺服电机；6-5、x轴齿轮；6-6、x轴导轨；6-7、y轴；6-8、y轴齿条；6-9、y轴滑块；6-10、y轴伺服电机y；6-11、y轴齿轮；6-12、夹持机械臂伺服电机；6-13、夹持机械臂齿条；6-14、夹持机械臂；6-15、气动夹具；6-16、夹持机械臂齿轮；6-17、夹持机械臂导轨；6-18、支撑柱；6-19、气缸；6-20、y轴导轨；6-21、夹持机械臂滑块；

7、第二机架；8、第二加热装置；9、第二浸塑装置；

10、循环装置；10-1、循环气动隔膜泵；10-2、循环管路；

11、补料装置；11-1、补料气动隔膜泵；11-2、补料管路；11-3、浸塑液储蓄池；

12、真空脱泡机；13、电控箱；14、料架；15、金属棒穿挂盘。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1-图12，

一种金属棒自动化浸塑生产线，包括：安装在玻璃密封房内的第一机架1、第二机架7、第一机械臂2、第二机械臂6、第一浸塑装置3、第二浸塑装置9、第一加热装置4、第二加热装置8、旋转滴料装置5、循环装置10、补料装置11、真空脱泡机12、上料机构和排风系统，所述玻璃密封房外侧分别设有控制第一机架和第二机架运行的电控箱13。

所述第一机架1、第二机架7结构相同，且左右对称设置在玻璃密封房内，在第一机架和第二机架中间位置设有旋转滴料装置5。

所述第一机械臂2和第二机械臂6结构相同。

所述第一机架内还设有第一浸塑装置3、第一加热装置4，所述第二机架内还设有第二浸塑装置9、第二加热装置8，所述第一浸塑装置和第二浸塑装置结构相同，所述第一加热装置和第二加热装置结构相同。

所述第一浸塑装置外部连接有循环装置10，所述第一浸塑装置和第二浸塑装置下部分别连通有补料装置11。

所述真空脱泡机12设置在玻璃密封房外侧。

具体所述，所述安装在第二机架7上的第二机械臂6包括由该机架两个相互平行的横梁构成的x轴6-1、与两个x轴水平方向呈90°动配合连接的y轴6-7和与y轴竖直方向动配合连接的夹持机械臂6-14。所述两个x轴的轴向内侧分别固装x轴齿条6-2、x轴导轨6-6与x轴导轨配合的x轴滑块6-3，所述y轴的两端装有x轴伺服电机6-4和x轴齿轮6-5，所述x轴伺服电机与x轴齿轮连接，所述x轴齿轮与x轴齿条相啮合。在y轴的轴向上装有y轴齿条6-8和y轴导轨6-20，所述夹持机械臂上装有y轴伺服电机6-10、与y轴导轨配合的y轴滑块6-9和y轴齿轮6-16，所述y轴伺服电机与y轴齿轮连接，所述y轴齿轮与y轴齿条相啮合。所述夹持机械臂一侧上装有夹持机械臂齿条6-13、夹持机械臂导轨6-17、夹持机械臂滑块6-21、夹持机械臂伺服电机6-12和夹持机械臂齿轮6-16，所述夹持机械臂下端设有气缸6-19和用于夹持金属棒穿挂盘的气动夹具6-15。当夹持机械臂需要水平方向左右移动时，启动x轴伺服电机6-4，带动x轴齿轮6-5沿着x轴齿条6-2运动，与此同时y轴6-7通过x轴导轨6-6和x轴滑块6-3做水平方向移动，进而带动夹持机械臂实现水平方向的移动。当夹持机械臂需要沿y轴水平方向前后移动时，启动y轴伺服电机6-10，带动y轴齿轮6-16沿着y轴齿条6-8运动，与此同时夹持机械臂通过夹持机械臂导轨6-17和夹持机械臂滑块6-21沿着y轴做水平方向的前后移动，这样可实现夹持机械臂水平方向的前后运动。

具体所述，所述第一浸塑装置3和第二浸塑装置9位于旋转滴料装置的两侧，所述第一浸塑装置包括浸塑箱3-2、加热带3-1、进料口3-3、出料口3-4、浸塑箱托盘3-5和重量传感机构，所述浸塑箱嵌入该重量传感机构内，在重量传感机构底部装有重量传感器3-6和温度传感器3-7，且温度传感器3-7的测温探针插在浸塑箱内。所述加热带均匀缠绕在浸塑箱箱体的外壁上，在浸塑箱的箱体上一侧部设有进料口，在浸塑箱的箱体下侧部设有出料口，所述浸塑箱底部装有浸塑箱托盘。所述进料口和出料口通过管道与外部浸塑液储蓄池相连。

所述第二浸塑装置的表层缠绕加热带，加热带可控制浸塑液的温度，通过夹持机械臂的伺服电机可控制金属棒浸入浸塑液的速度和退出浸塑液的速度，这样能够得到相较于人工操作质量稳定合格率更高的产品。

为了防止浸塑液因为静置时间过长或者加热时间过长，致使浸塑箱靠近壁上的溶液粘度增加。本实施例在浸塑装置3的浸塑箱内底部还可安装桨叶3-8来代替循环管路。所述桨叶可选用螺杆式、螺旋桨式或涡轮式，通过电机带动桨叶旋转并搅动浸塑液，使得浸塑液在浸塑箱内产生自下而上的流动。

具体所述，所述旋转滴料装置5包括旋转台5-1、置物架5-2、旋转电机5-1和废液储蓄盒5-4，所述旋转台上设有四个互成90°设置的置物架，所述旋转电机连接旋转台，位于每个置物架底部连接废液储蓄盒，所述旋转台上对应四个置物架位置处制有废液排出口5-5。通过加热带控制浸塑液的温度，旋转电机用于控制浸塑棒浸入浸塑箱的速度和退出浸塑箱的速度，这样能够得到相较于人工操作质量稳定合格率更高的产品。

具体所述，所述第一加热装置与第一浸塑装置相邻，所述第二加热装置与第二浸塑装置相邻，所述每个加热装置包括加热腔体4-1、加热管4-2、中心加热柱4-3、加热腔体上盖4-4、加热腔体上盖开启机构和排气管路4-7，所述加热管在圆形加热腔体内呈等角度分布，并在竖直方向呈上中下三段式分布，所述中心加热柱设置在加热腔体中心部位。所述加热腔体上盖开启机构位于加热腔体一侧，所述排气管路与排风系统直接相连。所述加热腔体上盖开启机构包括支撑架4-5和加热腔体上盖气缸4-6，所述加热腔体上盖气缸装在支撑架上，并与加热腔体上盖连接，通过加热腔体上盖气缸实现加热腔体上盖的盖合与打开，在加热腔体上盖上制有工字形加强筋。

具体所述，所述循环装置10包括循环气动隔膜泵10-1和循环管路10-2，所述循环管路的两端分别与第一浸塑装置的浸塑箱连通。所述循环气动隔膜泵通过循环管路从浸塑箱3-2中抽吸浸塑液后再返还到浸塑箱内，以实现浸塑液的循环过程。

具体所述，所述补料装置11包括浸塑液储蓄池11-3、补料管路11-2和补料气动隔膜泵11-1，所述补料管路分别与第一浸塑装置3、第二浸塑装置9和浸塑液储蓄池11-3连通，在补料管路上装有补料气动隔膜泵。所述浸塑液储蓄池设置在密封玻璃房外，并与真空脱泡机12相连，当浸塑箱内的浸塑液被消耗了1cm左右的液位时，重量传感器3-6会反馈电信号给电控箱13，电控箱发出指令启动补料装置的补料气动隔膜泵抽取浸塑液储蓄池中的浸塑液补到浸塑箱中。

所述补料装置开始端为浸塑液原料池，末端连接浸塑箱，电控箱的控制面板通过重量传感机构传递的数值变化控制气动隔膜泵抽吸浸塑液原料池的浸塑液，补充浸塑箱的液位始终保持在一定范围内，减少了人工加料的繁琐操作。

具体所述，所述上料机构包括上料架14和放置在上料架上的金属棒穿挂盘15，所述金属棒穿挂盘上制有多个插装孔。所述上料架底部装有滚轮，以便于上料机构的移动。

请参阅图13-图16，

一种金属棒自动化浸塑生产线的加工工艺，包括如下步骤：

浸塑工艺参数设定、预热、第二机架内上料、金属棒一次浸塑、金属棒一次烘烤、人工套装弹簧加强衬、金属棒二次浸塑、滴料、金属棒二次烘烤、金属棒三次浸塑、三次烘烤、脱模和产品导出。

s1、浸塑工艺参数设定，先设定参数，包括：真空脱泡机的负压在80-100mpa之间、浸料的速度和出料的速度保持在10-30mm/s、浸料保持时间一般为10-20s、烘烤时间在3min-8min之内、滴料过程的静置时间为5-30min；再选择相应的程序，由plc执行程序来控制生产线内各个装置的运动。

s2、预热，第一加热装置、第二加热装置和第二浸塑装置的预热，使第一加热装置、第二加热装置的预热温度保持在150℃-230℃之间，第二浸塑装置内的浸塑液温度保持在45±5℃。

s3、上料，操作人员首先将金属棒穿挂盘从位于第二机架内的料架上取下，将待浸渍的金属棒依次插装在金属棒穿挂盘的插装孔中，使金属棒头部穿过金属棒穿挂盘并将金属棒与金属棒穿挂盘固定，再将金属棒穿挂盘放置在料架上。

s4、金属棒一次浸塑，首先通过第二机械臂的x轴伺服电机驱使y轴和夹持机械臂相对于x轴产生水平方向的位移，通过y轴伺服电机将夹持机械臂调至料架的上方，启动夹持机械臂伺服电机驱动夹持机械臂上的气动夹具下行并夹取金属棒穿挂盘，然后通过x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂平移至第二浸塑装置的正上方，夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂下行并浸入第二浸塑装置的浸塑箱内使金属棒完成浸塑作业，金属棒浸塑保持时间一般为10-20s，浸塑的速度和出料的速度保持在10-30mm/s。

s5、一次浸塑后金属棒的烘烤，启动加热腔体上盖开启机构的加热腔体上盖气缸将加热腔体上盖打开，通过x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂将一次浸塑后的金属棒移动至第二加热装置的加热腔体上方，再通过夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂下行进入第二加热装置的加热腔体内对浸塑后金属棒进行烘烤作业，烘烤温度根据产品的不同型号设置在150℃-230℃范围内，烘烤时间在保持3min-8min之内。

s6、对一次烘烤后的金属棒套装弹簧加强衬，通过夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂上行，将烘烤基本定型的金属棒从第二加热装置的加热腔体取出后通过x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂将金属棒托盘放置到料架，经过15-30min的冷却后，将金属棒从插盘上取下，通过人工操作完成套簧作业。

s7、金属棒的二次浸塑，将经过套装弹簧加强衬的金属棒依次插装在金属棒穿挂盘的插装孔中，使金属棒头部穿过金属棒穿挂盘并将金属棒与金属棒穿挂盘固定，再将金属棒穿挂盘放置在料架上，通过第二机械臂的x轴伺服电机驱使y轴和夹持机械臂相对于x轴产生水平方向的位移，通过y轴伺服电机将夹持机械臂调至料架的上方，启动夹持机械臂伺服电机驱动夹持机械臂上的气动夹具下行并夹取金属棒穿挂盘，然后通过x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂平移至第二浸塑装置的正上方，夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂下行并浸入第二浸塑装置的浸塑箱内使金属棒完成二次浸塑作业，金属棒浸塑保持时间一般为10-20s，浸塑的速度和出料的速度保持在10-30mm/s。

s8、二次浸塑后金属棒的滴料，通过第二机械臂的x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂移动至旋转滴料装置的置物架上进行滴料，滴料过程的静置时间为5-30min。静置完成后控制旋转电机旋转180°，使得置物架上的金属棒穿挂盘移动至第一加热装置的右侧。

s9、二次浸塑后金属棒的烘烤，启动第一加热装置的加热腔体上盖开启机构的加热腔体上盖气缸将加热腔体上盖打开，通过第一机械臂的x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂将浸塑后金属棒从旋转滴料装置移动至第一加热装置的加热腔体上方，再通过夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂下行进入第一加热装置的加热腔体内对浸塑后金属棒进行烘烤作业，烘烤温度根据产品的不同型号设置在150℃-230℃范围内，烘烤时间在保持3min-8min之内。

s10、金属棒的三次浸塑，通过第一机械臂的x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂将二次烘烤后的金属棒从第一加热装置的加热腔内移动至第一浸塑箱上方，再通过夹持机械臂伺服电机控制夹持机械臂下行进入第一浸塑箱内完成三次浸塑作业。

s11、三次浸塑后金属棒的烘烤，其操作同于金属棒的二次烘烤程序。

s12、脱模，通过第一机械臂的y轴伺服电机和夹持机械臂伺服电机将三次烘烤后的金属棒从加热腔体取出，然后通过x轴伺服电机控制y轴和夹持机械臂移动至第一机架内的料架上待冷却后将浸塑完成的金属棒从金属棒穿挂盘上取下进行脱模。

s13、产品导出，通过一系列人工作业完成插管的产品导出。

所述金属棒的浸塑和烘烤次数不局限于三次加工，也可根据产品的不同型号调整参数进行生产。

所述金属棒的浸塑和烘烤加工不仅可通过第二机械臂和第一机械臂的大循环实现，也可通过第二机械臂或第一机械臂单独进行加工。

在上述金属棒的浸塑和烘烤加工中，通过x轴伺服电机、y轴伺服电机和夹持机械臂的伺服电机相互联动，严格控制各轴的齿轮齿条传动达到精准位移。

本发明附图中描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。