效的与机械手进行配合工作，将第二机械手5抓取的座脚21位姿进行监控，并及时反馈信息，第二机械手5也能够及时调整座脚21位姿。管材料架3带有若干个竖直的存放槽，恰好能够存放管材20，第一机械手4能够精确的将管材20安放到固定槽9内的固定柱10上。
[0034]机械手能够将座脚铆接线I与十字铆接线11衔接，并将铆接有特定种类座脚21的两个管材20按照特定角度交叉放置在第二治具13上。
[0035]十字铆接线11包括第二流水线12和设置在第二流水线12侧边的铆接机18，铆接机18侧边设有一个带有伸缩机构的振动盘19，第二流水线12上依次排布有若干个第二治具13，第二流水线12另一侧边设有推出机构14，推出机构14能够将第二治具13推入到铆接机18内。十字铆接线11在将两根管材20铆接在一起时，能够通过振动盘19提供一个垫片，垫片置于两根管材20的铆接孔之间，垫片由振动盘19送出，末端设置有伸缩机构，当铆接位有管材20流入时，传感器感应发出信号，伸缩机构伸出，送出一个垫片，完成铆接后，伸缩机构缩回，取垫片，等待下一次铆接指令。
[0036]推出结构能够将交叉在一起的管材20精确送到铆接机18下方进行铆接，每个十字治具沿流水线方向间隔均设有两个横条，所述横条一端的高度大于另一端的高度，同一个十字治具上的两个横条两端的高低结构相反设置，这样管材20能够按照特定交叉角度稳定的设置在第二治具13上。
[0037]总成型铆接线22上设有第三机械手15，第三机械手15末端装有第三治具16，第三治具I6能够被第三机械手15驱动的进行自转，第三治具16为四个三棱柱17共同组成的方块结构，三棱柱17之间均间隔一段距离设置，这样只要驱动三棱柱17向一起靠拢缩小第三治具16的体积，就能够成功将第三治具16脱离组装好的沙滩椅骨架，同时张开设置的三棱柱17能够撑开沙滩椅，方便组装。
[0038]现在结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
[0039]一种沙滩椅装配线工艺方法，所述装配线包括:依次设置的座脚铆接线1、十字铆接线11和总成型铆接线22，铆接线之间均通过机械手衔接，其特征在于，包括以下步骤:
[0040](I)通过座脚铆接线I将管材20两端均铆接固定上座脚21 ；
[0041](2)通过十字铆接线11将铆接有座脚21的管材20十字交叉并在交叉处铆接固定;
[0042](3)通过总成型铆接线22将十字交叉的管材20和其他管材20按照沙滩椅骨架结构进行铆接固定。
[0043]步骤(I)中，首先由第一机械手4将管材20从管材料架3内取出放入第一治具8，即恰好将管材20中间的铆接孔卡到固定柱10上，并通过传动运动到铆接位置，其两端同时进行座脚21铆接，由振动盘19逐一提供座脚21，由CCD6及时反馈图像信息进行座脚21
位姿调整。
[0044]两个座脚铆接线I同时为一个十字铆接线11提供铆接过座脚21的管材20。
[0045]步骤(2)中，管材20通过十字交叉放在第二治具13上，到达预定位置时，推出机构14将对应的第二治具13送入铆接机18内，伸缩机构提供两根管材20之间的铆接垫片。
[0046]—个或者多个十字铆接线11为总成型铆接线22提供十字交叉的管材20。
[0047]步骤(3)中，管材20被十字交叉后通过拼接，组成沙滩椅的四个侧面，同时辅助其他管材20最终形成沙滩椅骨架。
[0048]以上依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
【主权项】
1.一种沙滩椅自动装配线，包括:依次设置的座脚铆接线、十字铆接线和总成型铆接线，其特征在于，每个十字铆接线对应的设有至少一个座脚铆接线，同时每个总成型铆接线对应的设有至少一个十字铆接线，铆接线之间均通过机械手衔接，座脚铆接线能够将管材两端安装上座脚，十字铆接线能够将两个管材交叉的铆接在一起，总成型铆接线能够将若干个交叉的管材铆接成沙滩椅结构。2.根据权利要求1所述的沙滩椅自动装配线，其特征在于:所述十字铆接线对应的设有两个并列的座脚铆接线，所述总成型铆接线对应的设有I个或2个或4个十字铆接线。3.根据权利要求1或2所述的沙滩椅自动装配线，其特征在于:所述总成型铆接线为环形流水线结构或直线流水线结构。4.根据权利要求1所述的沙滩椅自动装配线，其特征在于:所述座脚铆接线上依次设有供料装置、第一流水线和对称的设置在所述第一流水线两侧的铆接机。5.根据权利要求4所述的沙滩椅自动装配线，其特征在于:所述供料装置包括一个带有第一机械手的管材料架和两个均带有第二机械手的振动盘，两个振动盘对称设置，所述第二机械手以及与其对应的铆接机附近设有CCD。6.根据权利要求4所述的沙滩椅自动装配线，其特征在于:所述第一流水线上依次排布有若干个第一治具，所述第一治具设有与管材结构吻合的固定槽，所述固定槽中间竖直设有固定柱。7.根据权利要求1所述的沙滩椅自动装配线，其特征在于:所述十字铆接线包括第二流水线和设置在第二流水线侧边的铆接机，所述铆接机侧边设有一个带有伸缩机构的振动盘。8.根据权利要求7所述的沙滩椅自动装配线，其特征在于:所述第二流水线上依次排布有若干个第二治具，所述第二流水线另一侧边设有推出机构，所述推出机构能够将所述第二治具推入到铆接机内。9.根据权利要求1所述的沙滩椅自动装配线，其特征在于:所述总成型铆接线上设有第三机械手，所述第三机械手末端装有第三治具，所述第三治具能够被所述第三机械手驱动的进行自转。10.根据权利要求9所述的沙滩椅自动装配线，其特征在于:所述第三治具为四个三棱柱共同组成的方块结构，所述三棱柱之间均间隔一段距离设置。
【专利摘要】本实用新型涉及一种沙滩椅自动装配线，包括：依次设置的座脚铆接线、十字铆接线和总成型铆接线，其特征在于，每个十字铆接线对应的设有至少一个座脚铆接线，同时每个总成型铆接线对应的设有至少一个十字铆接线，铆接线之间均通过机械手衔接，座脚铆接线能够将管材两端安装上座脚，十字铆接线能够将两个管材交叉的铆接在一起，总成型铆接线能够将若干个交叉的管材铆接成沙滩椅结构。本实用新型设置的座脚铆接线能够将管材和座脚首先铆接在一起待用，通过十字铆接线将管材按照特定角度铆接在一起，最后通过总成型铆接线将半成型的管材做最后组装成沙滩椅。
【IPC分类】B29C65/60, B29C65/64
【公开号】CN204674030
【申请号】CN201520228050
【发明人】李相鹏, 杨浩, 牛福洲, 谢明杨, 李伟, 马玮城, 宦智杰
【申请人】江苏比微曼智能科技有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年4月16日