消失；或者
[0041]以在第一刷辊距离感应装置的第二距离不在其设定距离范围且第二刷辊距离感应装置的第二距离不在其设定距离范围时产生一上部移动信号和一下部移动信号，分别响应于该上部移动信号和下部移动信号从程序存储模块中调取并运行运动控制程序，以使电机驱动模块35输出对应上部移动信号和下部移动信号的可识别信号，以驱动上部电机带动刷辊机构B上部朝减小距离误差方向移动，直至所述上部移动信号消失，及驱动下部电机带动刷辊机构B下部朝减小距离误差方向移动，直至所述下部移动信号消失；或者
[0042]以在第一刷辊距离感应装置的第二距离落入其设定距离范围而第二刷辊距离感应装置的第二距离不在其设定距离范围时产生一下部移动信号，响应于该下部移动信号从程序存储模块中调取并运行运动控制程序，以使电机驱动模块35输出对应下部移动信号的可识别信号，以驱动下部电机带动刷辊机构B下部朝减小距离误差方向移动，直至所述下部移动信号消失。
[0043]进一步的，控制装置I配置有最大检测范围，在所述第一刷辊距离感应装置和第二刷辊距离感应装置的第二距离均超出所述最大检测范围时，所述控制装置3控制刷辊机构B回缩并进入待工作状态。
[0044]进一步的，控制装置3还包括电机保护模块36，用以检测电机驱动模块35的输出信号，并在所述输出信号电异常时触发一中止信号，将其传输给处理内核33而控制电机4相应动作。电机保护模块36对电机4工作异常进行保护，电机4工作异常主要是指电机过载，电机过热等其他非正常工作模式。在一个实施例中，控制装置还包括报警器5，处理内核33接收到中止信号后还控制报警器5报警，以提示电机4异常。
[0045]进一步的，还包括防撞传感器6，用以在刷辊感应装置2失效时检测刷辊机构B和定日镜之间的第三距离，所述控制装置3中还包括防撞控制模块37，处理内核33响应于所述第三距离过小而从程序存储模块32中调取并运行逻辑控制程序和运动控制程序，产生一回缩信号传输给运动控制模块34，运动控制模块34通过电机驱动模块35控制电机4带动刷辊机构B回缩。
[0046]防撞传感器6例如为接触式传感器，当防撞传感器6接触到定日镜镜面时，将接触信号传输给控制装置3中的防撞控制模块37，防撞控制模块37将接触信号转化为处理内核33可识别的信号，处理内核33通过调取程序存储模块32中的逻辑控制程序，判断刷辊机构B会与定日镜镜面碰撞，处理内核33通过调取程序存储模块32中的运动控制程序进行运算处理后，向运动控制模块34发出运动信号，运动控制模块34将来自处理内核33的运动信号转化为电机驱动模块35可识别的信号后，传输给电机驱动模块35，电机驱动模块35根据所获得的信号控制电机4带动刷辊机构B回缩，达到防止损坏定日镜镜面的目的。
[0047]在一个实施例中，继续参看图1，控制系统还包括电源转换模块(DC_DC)7和电源模块8，所述电源转换模块7通过电源模块8向控制装置3供电，外来电源通过电源转换模块7和电源模块8的处理，可以为控制装置3提供稳定的、电压适合的电能。
[0048]下面根据实施例，分别对清洗机构的干洗部分和水洗部分进行详细描述。
[0049]干洗部分:
[0050]第一刷辊距离感应装置和第二刷辊距离感应装置分别设置于刷辊机构B的上部和下部，分别检测刷辊机构B上部和下部与定日镜镜面之间的距离信息。
[0051]将第一刷辊距离感应装置和第二刷辊距离感应装置检测到的距离信号传输给CMC芯片中的输入接口模块31，将距离信号转化为处理内核33可识别的信号。
[0052]处理内核33接收输入接口模块31输出的信号后，处理内核33调取程序存储模块32中的逻辑控制程序进行运算处理，判断刷辊机构B上部和下部与镜面之间的距离是否在要求的范围内，如果刷辊机构B上部与镜面之间的距离大于所要求的范围，刷辊机构B下部与镜面之间的距离在所要求的范围内，处理内核33调取程序存储模块32中的运动控制程序运算处理后向运动控制模块34发出关于干洗的运动控制信号，运动控制模块34将来自处理内核的运动控制信号传输给电机驱动模块35，电机驱动模块35根据所获得的信号控制与第一刷辊距离感应装置对应的上部电机带动刷辊机构上部向定日镜镜面靠近，直至刷辊机构B上部达到所要求的范围，控制与第二刷辊距离感应装置对应的下部电机保持不动，最终使得刷辊机构B上部和刷辊机构B下部与定日镜镜面之间的距离均在所要求的范围内，开始对定日镜镜面进行清洗。如果刷辊机构B上部与定日镜镜面之间的距离大于所要求的范围，刷辊机构B下部与定日镜镜面之间的距离小于所要求的范围，处理内核33调取程序存储模块32中的运动控制程序运算处理后向运动控制模块34发出关于干洗的运动控制信号，运动控制模块34将来自处理内核33的运动控制信号传输给电机驱动模块35，电机驱动模块35根据所获得的信号控制与第一刷辊距离感应装置对应的上部电机带动刷辊机构B上部向定日镜镜面靠近，控制与第二刷辊距离感应装置对应的下部电机带动刷辊机构B下部远离定日镜镜面，直至刷辊机构B上部和下部与定日镜镜面之间的距离均在所要求的范围内，开始对定日镜镜面进行清洗，依此类推。
[0053]当刷辊距离感应装置2未检测到定日镜镜面时(即定日镜镜面与刷辊机构之间的距离超过刷辊距离感应装置的最大检测范围时)，说明此时刷辊机构位于相邻定日镜之间的间隙处，处理内核33调取程序存储模块32中的运动控制程序运算处理后向运动控制模块34发出运动控制信号，运动控制模块34将来自处理内核33的运动控制信号转化为电机驱动模块35可识别的信号后，传输给电机驱动模块35，电机驱动模块35根据所获得的信号控制第一刷辊距离感应装置对应的上部电机带动刷辊机构B上部回缩到底，控制与第二刷辊距离感应装置对应的下部电机带动刷辊机机构B下部回缩到底，刷辊机构B进入待工作状态。
[0054]当刷辊距离感应装置2未检测到定日镜镜面时，说明刷辊机构B位于相邻定日镜之间的间隙处，刷辊机构B应该回缩到底，如果清洗机构继续前进，当遇到待清洗镜面时，刷辊机构B与定日镜镜面之间的距离应该等于刷辊机构B完全回缩时刷辊机构B与定日镜镜面之间的距离，此时，刷辊距离感应装置2会将检测到的距离信息传输给输入接口模块，输入接口模块32会将距离信号进一步转化为处理内核33可识别的信号并将其传输给处理内核33，处理内核33根据所获得的信号调取程序存储模块32中的逻辑控制程序，判断刷辊距离感应装置2检测到的刷辊机构B与定日镜镜面之间的距离是否等于刷辊机构B完全回缩时刷辊机构B与定日镜镜面之间的距离，如果不相等，处理内核33通过调取程序存储模块32中的运动控制程序，控制报警器5报警，并停止清洗机构，报警后可人为停止。
[0055]水洗部分:
[0056]喷水距离感应装置1检测喷水机构A与定日镜镜面之间的距离。
[0057]将喷水距离感应装置1检测到的喷水机构A与定日镜镜面之间的距离信号传输给CMC芯