和步骤S30。
[0049]在实施例二的泵送换向控制方法中，判断第一感应装置11是否正常工作的步骤包括步骤S11、步骤S12、步骤S13和步骤S14。上述各步骤单独使用，也可以任意组合使用并且顺序可以互换。在实施例一中，通过控制器50判断第一感应装置11是否正常工作，当然，也可以通过其他装置判断第一感应装置11是否正常工作。
[0050]步骤S11:如果第一感应装置11的输出信号超出其自身规定的范围，则判断第一感应装置11为没有正常工作。
[0051]步骤S12:如果第一感应装置11检测到第一活塞13没有移动，则判断第一感应装置11为没有正常工作。步骤S12是在满足泵送条件且一定时间后进行的步骤。
[0052]步骤S13:如果第一感应装置11检测到第一活塞13无法达到对应周期内的回退行程中的换向触发位置，则判断第一感应装置11为没有正常工作。步骤S13是在满足泵送条件且一定时间后进行的步骤。
[0053]步骤S14:如果依据第一感应装置11检测到第一活塞13的位移而计算得出的该第一活塞13的速度大于该第一活塞13自身的极限速度，则判断第一感应装置11为没有正常工作。同理，判断第二感应装置21是否正常工作的步骤包括步骤S15、步骤S16、步骤S17和步骤S18。上述各步骤可以单独使用，也可以任意组合使用并且顺序可以互换。通过控制器50判断第二感应装置21是否正常工作，当然，也可以通过其他装置判断第二感应装置21是否正常工作。
[0054]步骤S15:如果第二感应装置21的输出信号超出其自身规定的范围，则判断第二感应装置21为没有正常工作。
[0055]步骤S16:如果第二感应装置21检测到第二活塞23没有移动，则判断第二感应装置21为没有正常工作。步骤S16是在满足泵送条件且一定时间后进行的步骤。
[0056]步骤S17:如果第二感应装置21检测到第二活塞23无法达到对应周期内的回退行程中的换向触发位置，则判断第二感应装置21为没有正常工作。步骤S17是在满足泵送条件且一定时间后进行的步骤。
[0057]步骤S18:如果依据第二感应装置21检测到第二活塞23的位移而计算得出的该第二活塞23的速度大于该第二活塞23自身的极限速度，则判断第二感应装置21为没有正常工作。
[0058]在实施例二的泵送换向控制方法中，步骤S21进一步包括:如果第一活塞13在某一周期内的回退行程中的实际换向位置位于回退行程中的预计换向范围内，则不调整该第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置；如果第一活塞13在某一周期内的回退行程中的实际换向位置超过回退行程中的预计换向范围，则将该第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置朝向第一驱动缸12的缸体中心移动；如果第一活塞13在某一周期内的回退行程中的实际换向位置没有达到回退行程中的预计换向范围，则将该第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置远离第一驱动缸12的缸体中心移动。
[0059]同理，在实施例二的泵送换向控制方法中，步骤S31进一步包括:如果第二活塞23在某一周期内的回退行程中的实际换向位置位于回退行程中的预计换向范围内，则不调整该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置；如果第二活塞23在某一周期内的回退行程中的实际换向位置超过回退行程中的预计换向范围，则将该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置朝向第二驱动缸22的缸体中心移动；如果第二活塞23在某一周期内的回退行程中的实际换向位置没有达到回退行程中的预计换向范围，则将该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置远离第二驱动缸22的缸体中心移动。
[0060]在实施例二的泵送换向控制方法中，步骤S10进一步包括:如果第一感应装置11正常工作并且第二感应装置21非正常工作，则执行步骤S20，并且步骤S21进一步包括:通过第一感应装置11确定第一驱动缸12内的第一活塞13在某一周期内的回退行程中的实际换向位置，并将该回退行程中的实际换向位置与回退行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的回退行程中的换向触发位置。
[0061]在实施例二的泵送换向控制方法中，步骤S10进一步包括:如果第一感应装置11正常工作并且第二感应装置21非正常工作，则执行步骤S20，并且步骤S21进一步包括:通过第一感应装置11确定第一驱动缸12内的第一活塞13在某一周期内的推进行程中的实际换向位置，并将该推进行程中的实际换向位置与推进行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置。
[0062]在实施例二的泵送换向控制方法中，步骤S21进一步包括:如果第一活塞13在某一周期内的推进行程中的实际换向位置位于推进行程中的预计换向范围内，则不调整该第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置；如果第一活塞13在某一周期内的推进行程中的实际换向位置超过推进行程中的预计换向范围，则将该第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置朝向第一驱动缸12的缸体中心移动；如果第一活塞13在某一周期内的推进行程中的实际换向位置没有达到推进行程中的预计换向范围，则将该第一活塞13在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置远离第一驱动缸12的缸体中心移动。
[0063]在实施例二的泵送换向控制方法中，步骤S10进一步包括:如果第二感应装置21正常工作并且第一感应装置11非正常工作，则执行步骤S30，并且步骤S31进一步包括:通过第二感应装置21确定第二驱动缸22内的第二活塞23在某一周期内的推进行程中的实际换向位置，并将该推进行程中的实际换向位置与推进行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置。
[0064]在实施例二的泵送换向控制方法中，步骤S31进一步包括:如果第二活塞23在某一周期内的推进行程中的实际换向位置位于推进行程中的预计换向范围内，则不调整该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置；如果第二活塞23在某一周期内的推进行程中的实际换向位置超过推进行程中的预计换向范围，则将该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置朝向第二驱动缸22的缸体中心移动；如果第二活塞23在某一周期内的推进行程中的实际换向位置没有达到推进行程中的预计换向范围，则将该第二活塞23在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置远离第二驱动缸22的缸体中心移动。
[0065]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种泵送换向控制方法，其特征在于，包括步骤S10、步骤S20和步骤S30，其中，步骤S20包括步骤S21和步骤S22，步骤S30包括步骤S31和步骤S32，上述各步骤如下: 步骤S10:判断第一感应装置(11)和第二感应装置(21)是否正常工作，如果所述第一感应装置(11)和所述第二感应装置(21)均正常工作，则同时执行步骤S20和步骤S30 ； 步骤S21:通过第一感应装置(11)确定第一驱动缸(12)内的第一活塞(13)在某一周期内的推进行程中的实际换向位置，并将该推进行程中的实际换向位置与推进行程中的预计换向范围进行比对，根据该比对情况来确定是否调整所述第一活塞(13)在与该周期相邻的下次周期内的推进行程中的换向触发位置； 步骤S22:循环步骤S21 ； 步骤S31:通过第二感应装置(21)确定第二驱动缸(22)内的第二活塞(23)在某一周期内的推进行程中的实际