技术总结
一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构，其特征是由行走机构，传动机构和驱动机构组成，其特征在于其中行走机构由前行走部件和后行走部件组成，其中后行走部件与传动机构通过带滑键槽中空柔性丝杠(4)上的M10螺母(23)固定连接，前行走部件通过准直螺母(6)与带滑键槽中空柔性丝杠(4)形成的螺旋副连接，传动机构与驱动机构通过齿轮(9)和电机轴齿轮(24)啮合连接，驱动机构通过电机支撑杆(25)安装于前行走部件的底座内。本发明的有益效果是一种管道柔性机器人牵引机构，该机构可顺利通过弯型管道，采用较长的柔性轴提高了整个牵引机构运动的连续性，该机构迎流体面积小，适合在役流体管道的特殊环境。
技术研发人员：段颖妮;韩佐军;李国柱;王业旭;张徐熙;雷俊红;戴君
受保护的技术使用者：西安文理学院
文档号码：201510203413
技术研发日：2015.04.27
技术公布日：2016.11.23