一种用于湿式离合器的充油自适应控制方法及系统与流程

本发明涉及离合器控制领域，特别涉及一种用于湿式离合器的充油自适应控制方法及系统。

背景技术：
湿式离合器被广泛应用于自动变速箱中，其工作原理如下所述：在离合器结合过程中，压力油经油道进入离合器油缸一侧，推动活塞向另一侧移动压紧摩擦片，使离合器主动/从动边实现同步运动。在离合器充油过程中，卸压孔被阻挡物封住，因此无压力油泄露；而在放油阶段，阻挡物在离心力作用下不再封堵卸压孔，开启卸压孔，使得离合器主动/从动边实现分离。蠕动工况是指驾驶员松开刹车踏板并且不踩油门踏板的情况下，车辆能够在发动机处于怠速运转状态下，缓慢前进或后退的工况，如图1所示。半结合点(kisspoint点)是指离合器刚好能够传递扭矩的压力。在实际应用中，需要控制离合器的压力从0kpa快速达到离合器的kisspoint点压力，否则会造成整车动力不足；此外，kisspoint点会随着变速箱油温和离合器状态的变化发生改变，如果不能选择合适的kisspoint点，会导致整车在蠕动工况下行驶时，车辆有冲击感和/或离合器打滑严重的现象发生，甚至会发生发动机被憋熄火现象。

技术实现要素：
本发明提供了一种用于湿式离合器的充油自适应控制方法及系统，解决现有技术中无法确保离合器的压力快速达到半结合点，且半结合点会变化导致离合器的压力控制准确度不够的问题。本发明提供了一种用于湿式离合器的充油自适应控制方法，包括：在蠕动工况获取当前离合器充油状态；当前离合器充油状态为充油控制状态时，获取当前离合器目标压力；在预设的调整时长内，将当前离合器目标压力调整到离合器半结合点；调整结束后，在预设的积分控制时长内，根据半结合点和离合器实际压力的差值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取充油补偿值的修正参数；根据充油补偿值的修正参数对充油补偿值进行修正，得到修正后的充油补偿值；根据修正后的充油补偿值调整离合器目标压力。优选地，所述在预设的调整时长内，将当前离合器目标压力调整到离合器半结合点包括：获取当前离合器目标压力与离合器半结合点的差值；根据预设的调整时长以及当前离合器目标压力与离合器半结合点的差值，获取离合器在调整时长内的压力调整速率；根据所述压力调整速率将当前离合器目标压力调整到离合器半结合点。优选地，所述在预设的积分控制时长内，根据半结合点和离合器实际压力的差值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取充油补偿值的修正参数包括：计算所述调整时长和所述积分控制时长内，半结合点与离合器实际压力之差的积分值；确定半结合点与所述积分值的差值的上限值和下限值，所述上限值为上限值系数与半结合点的乘积；所述下限值为下限值系数与半结合点的乘积；如果半结合点与所述积分值的差值大于上限值或者小于下限值，则根据所述积分值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取上限充油补偿值的修正参数或者下限充油补偿值的修正参数。优选地，所述根据所述积分值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取上限充油补偿值的修正参数或者下限充油补偿值的修正参数包括：通过查积分值与上限充油补偿值的修正参数对照表或者积分值与下限充油补偿值的修正参数对照表，获取所述积分值对应的上限充油补偿值的修正参数或者下限充油补偿值的修正参数。优选地，当下限值≤半结合点与所述积分值的差值≤上限值时，所述上限充油补偿值的修正参数和所述下限充油补偿值的修正参数为0。优选地，所述根据充油补偿值的修正参数对充油补偿值进行修正，得到修正后的充油补偿值包括：将充油补偿值减去上限充油补偿值的修正参数，并加上下限充油补偿值的修正参数，作为修正后的充油补偿值。相应地，本发明还提供了一种用于湿式离合器的充油自适应控制系统，包括：离合器状态获取模块，用于在蠕动工况获取当前离合器充油状态；目标压力获取模块，用于当前离合器充油状态为充油控制状态时，获取当前离合器目标压力；压力调整模块，用于在预设的调整时长内，将当前离合器目标压力调整到离合器半结合点；修正参数获取模块，用于调整结束后，在预设的积分控制时长内，根据半结合点和离合器实际压力的差值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取充油补偿值的修正参数；补偿值修正模块，用于根据充油补偿值的修正参数对充油补偿值进行修正，得到修正后的充油补偿值；目标压力调整模块，用于根据修正后的充油补偿值调整离合器目标压力。优选地，所述压力调整模块包括：差值获取单元，用于获取当前离合器目标压力与离合器半结合点的差值；调整速率获取单元，用于根据预设的调整时长以及当前离合器目标压力与离合器半结合点的差值，获取离合器在调整时长内的压力调整速率；压力调整单元，用于根据所述压力调整速率将当前离合器目标压力调整到离合器半结合点。优选地，所述修正参数获取模块包括：积分单元，用于计算所述调整时长和所述积分控制时长内，半结合点与离合器实际压力之差的积分值；以及上下限确定单元，用于确定半结合点与所述积分值的差值的上限值和下限值，所述上限值为上限值系数与半结合点的乘积；所述下限值为下限值系数与半结合点的乘积；修正参数获取单元，用于如果半结合点与所述积分值的差值大于上限值或者小于下限值，则根据所述积分值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取上限充油补偿值的修正参数或者下限充油补偿值的修正参数。优选地，所述修正参数获取单元具体用于通过查积分值与上限充油补偿值的修正参数对照表或者积分值与下限充油补偿值的修正参数对照表，获取所述积分值对应的上限充油补偿值的修正参数或者下限充油补偿值的修正参数。本发明提供一种用于湿式离合器的充油自适应控制方法及系统，通过湿式离合器是否为蠕动工况，并且离合器是否处于充油控制状态，来判断是否进行充油自适应控制，若是，则获取当前离合器目标压力，并根据预设的调整时长，将当前离合器目标压力调整到离合器半结合点，这样可以通过设定调整时长的长度规定在多长时间内完成上述调整过程，防止由于离合器目标压力在规定时间内达不到kisspoint点，导致整车动力不足的现象；接着，在预设的积分控制时长内，根据kisspoint点和离合器实际压力的差值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取充油补偿值的修正参数，该过程可以补偿由于油温变化、离合器状态变化等原因导致kisspoint点发生的变化相应充油补偿值的修正参数，然后根据充油补偿值的修正参数对充油补偿值进行修正，得到修正后的充油补偿值，最终根据修正后的充油补偿值调整离合器目标压力，可以有效解决由于kisspoint点发生变化导致实际离合器的压力不合适，造成车辆冲击甚至发动机被憋熄火的问题。进一步地，本发明在预设的积分控制时长内，根据积分控制的结果获取充油补偿值的修正参数，这样，在设定的时间内获取充油补偿值的修正参数，在后续充油过程中，可以直接采用修正参数对充油补偿值进行调整即可，这样既不影响本次充油，同时调整了下次充油的充油补偿值，保证了控制系统对充油压力的动态调整。进一步地，本发明通过积分控制获取kisspoint点与离合器目标压力之差的积分值，并设定kisspoint点与所述积分值的差值的上限值和下限值，当kisspoint点与所述积分值的差值超过上下限值时，则获取充油补偿值的修正参数，这样易于实现获取充油补偿值的修正参数，并且通过设定差值的上下限值，在保证调整准确度的前提下给出了一定的冗余窗口，算法实用性强。进一步地，本发明可以通过查积分值与上限充油补偿值的修正参数对照表或者积分值与下限充油补偿值的修正参数对照表，获取所述积分值对应的上限充油补偿值的修正参数或者下限充油补偿值的修正参数，积分值与上限充油补偿值的修正参数对照表、积分值与下限充油补偿值的修正参数对照表可以通过实验等手段提前获取，在实际应用中，可以通过查表快速的获取积分值对应的充油补偿值的修正参数，能简单快速的获取充油补偿值的修正参数，实用性强。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术中自动变速器汽车蠕动行驶工况示意图；图2为根据本发明实施例用于湿式离合器的充油自适应控制方法的一种流程图；图3为根据本发明实施例获取充油补偿值的修正参数的一种流程图；图4为根据本发明实施例充油自适应控制过程中各种压力的示意图；图5为根据本发明实施例用于湿式离合器的充油自适应控制系统的一种结构示意图。具体实施方式下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的参数或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。本发明提供的一种用于湿式离合器的充油自适应控制方法及系统，可以让离合器实际压力从0kpa在规定时间内达到离合器的kisspoint点压力，此外，增加了充油自适应控制系统，可以解决由于离合器状态或油温的变化导致kisspoint点改变，使得离合器实际压力不合适，导致整车动力不足或车辆冲击甚至发动机被憋熄火的问题。为了更好的理解本发明的技术方案和技术效果，以下将结合流程示意图对具体的实施例进行详细的描述。如图2所示，本发明方法包括以下步骤：步骤S01，在蠕动工况获取当前离合器充油状态。在本实施例中，可以根据当前整车速度、刹车压力、油门开度、当前挡位等参数确认当前整车行驶工况是否为蠕动工况。在一个具体实施例中，如果当前变速箱挡位位于D挡或R挡、当前车速≤5km/h、当前油门开度为0、且当前刹车压力值大于5bar，则当前整车行驶工况为蠕动工况。当然也可以采用其它技术判断当前整车行驶工况是否为蠕动工况，在此不做限定。接着，获取当前离合器充油状态，例如，通过传感器或系统获取的信号等确认当前离合器是否在进行充油。步骤S02，当前离合器充油状态为充油控制状态时，获取当前离合器目标压力。步骤S03，在预设的调整时长内，将当前离合器目标压力调整到离合器kisspoint点。在本实施例中，根据实际需求设定调整时长，例如该调整时长范围可以为250-450ms，优选地，该调整时长为300ms，在调整时长内将当前离合器目标压力调整到离合器kisspoint点，具体地，可以根据当前离合器目标压力和离合器kisspoint点的差值以及调整时长确定调整速率。调整速率可以是匀速的，也可以是变速的，例如设定一匀速调整速率，在指定时间内达到调整目的；当然，为了一些特殊需求，也可以将该速率值与余弦函数、分段函数等相乘，获取变速的调整速率。步骤S04，调整结束后，在预设的积分控制时长内，根据kisspoint点和离合器实际压力的差值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取充油补偿值的修正参数。在本实施例中，考虑到kisspoint点可能由于离合器使用过程中产生磨损或油温变化等原因，导致kisspoint点发生变化，这样会影响充油控制的准确度，本实施例根据kisspoint点和离合器实际压力的差值与充油补偿值的修正参数之间的关系，在预设的积分控制时长内获取充油补偿值的修正参数，以对充油补偿值进行调整，提高充油控制的准确度，提升驾驶舒适度并延长离合器使用寿命。步骤S05，根据充油补偿值的修正参数对充油补偿值进行修正，得到修正后的充油补偿值。步骤S06，根据修正后的充油补偿值调整离合器目标压力。在本发明实施例中，通过设定调整时长，使得离合器目标压力在规定时间内达到离合器的kisspoint点压力，避免了调整速率过低导致整车动力不足；此外，增加了充油自适应控制系统，可以解决由于离合器状态或油温的变化导致kisspoint点改变，使得离合器实际压力不合适，导致整车动力不足或车辆冲击甚至发动机被憋熄火的问题，能有效提升驾驶舒适度。在另一个实施例中，所述在预设的调整时长内，将当前离合器目标压力调整到离合器kisspoint点可以具体包括以下步骤：步骤S21，获取当前离合器目标压力与离合器半结合点的差值。步骤S22，根据预设的调整时长以及当前离合器目标压力与离合器半结合点的差值，获取离合器在调整时长内的压力调整速率。在本实施例中，该压力调整速率的表达式可以如式(1)所示：其中，v为压力调整速率，p1为当前离合器目标压力值，t2t1为调整时长，kisspoint为半结合点压力值。步骤S23，根据所述压力调整速率将当前离合器目标压力调整到离合器半结合点。这样，可以在期望的时长内，将当前离合器目标压力按照一定速率调整到离合器kisspoint点。在另一个实施例中，获取充油补偿值的修正参数的一种流程图如图3所示。具体可以包括以下步骤：步骤S31，计算所述调整时长和所述积分控制时长内，半结合点与离合器实际压力之差的积分值。在本实施例中，所述调整时长同样为根据实际需求预设的时长，所述积分值可以通过积分控制获取，其中，积分控制的输入值为：输出值为其中，t3t1为所述调整时长和所述积分控制时长之和，如图4所示，为充油自适应控制过程中各种压力的示意图，其中，积分值大小等于阴影区域面积值的大小。步骤S32，确定半结合点与所述积分值的差值的上限值和下限值，所述上限值为上限值系数与半结合点的乘积；所述下限值为下限值系数与半结合点的乘积。在本实施例中，所述上限值＝上限值系数×kisspoint点，所述下限值＝下限值系数×kisspoint点。其中，上限值系数和下限值系数可以根据经验或实验确定，在本实施例中，上限系数的范围可以为：0.96-1.01；下限系数的范围可以为：0.8-0.97。需要说明的是，步骤S32和步骤S31在实际应用中不分前后顺序，也可以同时进行。步骤S33，如果半结合点与所述积分值的差值大于上限值或者小于下限值，则根据所述积分值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取上限充油补偿值的修正参数或者下限充油补偿值的修正参数。在本实施例中，可以通过查积分值与上限充油补偿值的修正参数对照表或者积分值与下限充油补偿值的修正参数对照表，或者通过仿真模拟等，获取所述积分值对应的上限充油补偿值的修正参数或者下限充油补偿值的修正参数。其中，上述对照表是通过大量实验获取的积分值与上/下限充油补偿值的修正参数，然后进行制表获取的；还可以通过仿真模拟等手段获取上述对照表。此外，在实际应用中，也可以对积分值与上/下限充油补偿值的修正参数进行拟合，获取对应曲线，在此不做限定。在一个具体实施例中，该积分值与上限充油补偿值的修正参数对照表可以如表1所示：表1积分值与上限充油补偿值的修正参数对照表所述积分值与上限充油补偿值的修正参数对照表可以如表2所示：表2积分值与下限充油补偿值的修正参数对照表例如，当kisspoint点与所述积分值的差值大于上限值，且积分值为-5时，修正参数则应当为3。进一步地，当下限值≤kisspoint点与所述积分值的差值≤上限值时，所述上限充油补偿值的修正参数和所述下限充油补偿值的修正参数为0。这样，当下限值≤kisspoint点与所述积分值的差值≤上限值时，即可不对补偿值进行调整，避免过于频繁的调整补偿值。具体地，若kisspoint点与积分值差值大于上限值，则修正参数从积分值与上限充油补偿值的修正参数对照表中查找，反之修正参数等于0；若kisspoint点与积分值差值小于下限值，则修正参数从积分值与下限充油补偿值的修正参数对照表中查找，反之修正参数等于0。在本实施例中，所述根据充油补偿值的修正参数对充油补偿值进行修正，得到修正后的充油补偿值可以包括：将充油补偿值减去上限充油补偿值的修正参数，并加上下限充油补偿值的修正参数，作为修正后的充油补偿值。在本发明实施例中，通过积分控制获取kisspoint点与离合器目标压力之差的积分值，并设定kisspoint点与所述积分值的差值的上限值和下限值，当kisspoint点与所述积分值的差值超过上下限值时，则获取充油补偿值的修正参数，这样易于实现获取充油补偿值的修正参数，并且通过设定差值的上下限值，在保证调整准确度的前提避免频繁调整充油补偿值，算法实用性强。相应地，本发明还提供了一种用于湿式离合器的充油自适应控制系统，如图5所示，包括：离合器状态获取模块501，用于在蠕动工况获取当前离合器充油状态；目标压力获取模块502，用于当前离合器充油状态为充油控制状态时，获取当前离合器目标压力；压力调整模块503，用于在预设的调整时长内，将当前离合器目标压力调整到离合器半结合点；修正参数获取模块504，用于调整结束后，在预设的积分控制时长内，根据半结合点和离合器实际压力的差值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取充油补偿值的修正参数；补偿值修正模块505，用于根据充油补偿值的修正参数对充油补偿值进行修正，得到修正后的充油补偿值；目标压力调整模块506，用于根据修正后的充油补偿值调整离合器目标压力。为了保证离合器目标压力在规定时间内达到kisspoint点，所述压力调整模块503包括：差值获取单元，用于获取当前离合器目标压力与离合器半结合点的差值；调整速率获取单元，用于根据预设的调整时长以及当前离合器目标压力与离合器半结合点的差值，获取离合器在调整时长内的压力调整速率；压力调整单元，用于根据所述压力调整速率将当前离合器目标压力调整到离合器半结合点。在本实施例中，所述修正参数获取模块504包括：积分单元，用于计算所述调整时长和所述积分控制时长内，半结合点与离合器实际压力之差的积分值；上下限确定单元，用于确定半结合点与所述积分值的差值的上限值和下限值，所述上限值为上限值系数与半结合点的乘积；所述下限值为下限值系数与半结合点的乘积；修正参数获取单元，用于如果半结合点与所述积分值的差值大于上限值或者小于下限值，则根据所述积分值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取上限充油补偿值的修正参数或者下限充油补偿值的修正参数。这样，可以在之后的充油控制过程中直接采用修正参数对充油补偿值进行调整即可，既不影响本次充油，同时调整了下次充油的充油补偿值，保证了控制系统对充油压力的动态调整。进一步地，所述修正参数获取单元具体用于通过查积分值与上限充油补偿值的修正参数对照表或者积分值与下限充油补偿值的修正参数对照表，获取所述积分值对应的上限充油补偿值的修正参数或者下限充油补偿值的修正参数。当然，在实际应用中，该系统还可进一步包括：存储模块(未图示)，用于保存任意模块和/或任意单元获得的参数，比如：充油补偿值修正参数、离合器目标压力等。这样，可以根据已有的信息，对湿式离合器进行充油自适应控制。本发明实施例提供的用于湿式离合器的充油自适应控制系统，当整车行驶工况为蠕动工况、并且离合器处于充油控制状态时，由目标压力获取模块502获取当前离合器目标压力，并由压力调整模块503将离合器目标压力调整至kisspoint点，由修正参数获取模块504根据kisspoint点和离合器实际压力的差值与充油补偿值的修正参数之间的关系，获取充油补偿值的修正参数，然后补偿值修正模块505根据充油补偿值的修正参数对充油补偿值进行修正，得到修正后的充油补偿值，目标压力调整模块506根据修正后的充油补偿值调整离合器目标压力。由于充油补偿值的修正参数能反映出当前kisspoint点的偏差值，目标压力调整模块利用其对离合器目标压力进行调整，使得离合器压力控制更加准确，能提升驾驶舒适度并延长离合器寿命。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个仿真窗口上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及系统；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。