一种适应管道形状变化的城市燃气管道机器人的制造方法与工艺

技术特征：
1.一种适应管道形状变化的城市燃气管道机器人，主要由动力皮碗(2)、弹簧联轴器(3)、机架(4)、张紧弹簧(5)、滑块(6)、支撑连杆(7)、从动轮(8)、支撑臂(9)、里程轮(10)、舵机系统(11)、齿轮组(12)、伸缩系统(13)、伸缩杆(14)、导向轮机架(15)、旋转轴(16)、伸缩弹簧(17)、导向轮座(18)、导向轮(19)、控制系统(20)、电池组(21)、电机(22)、舵机控制电板(23)、电位器(24)、电机齿轮组(25)组成，其特征在于：所述动力皮碗(2)与弹簧联轴器(3)相连，弹簧联轴器(3)与机架(4)相连；张紧弹簧(5)、滑块(6)通过螺栓与机架(4)连接；支撑连杆(7)通过铰链与支撑臂(9)相连；支撑臂(9)与从动轮(8)相连；从动轮(8)、里程轮(10)、导向轮(19)安装在支撑臂(9)上并分别相距60°径向布置在管道内壁(1)上；舵机控制电板(23)安装于舵机系统(11)内部，电机(22)通过电机齿轮组(25)与电位器(24)相连；舵机系统(11)通过齿轮组(25)与伸缩杆(14)相连，伸缩杆(14)安装于导向轮机架(15)；伸缩弹簧(17)安装于导向轮机架(15)内部，伸缩杆(14)与旋转轴(16)间隙配合相连；导向轮座(18)通过螺栓固定旋转轴(16)，导向轮座(18)通过铰链与导向轮(19)相连；电池组(21)与控制系统(20)安装于机架(4)内部。2.根据权利要求1所述的一种适应管道形状变化的城市燃气管道机器人，其特征在于：舵机系统(11)由电机(22)、舵机控制电板(23)、电机齿轮组(25)、电位器(24)构成，所述电机(22)和舵机控制电板(23)通过螺栓固定在机架(4)上；电位器(24)通过螺栓固定在电机(22)输出轴上；电机(22)输出轴上安装电机齿轮组(25)从而输出动力。3.根据权利要求1所述的一种适应管道形状变化的城市燃气管道机器人，其特征在于：伸缩系统(13)由伸缩杆(14)、导向轮机架(15)、旋转轴(16)、伸缩弹簧(17)、导向轮座(18)、导向轮(19)组成，所述伸缩杆(14)通过螺栓固定在导向轮机架(15)上；伸缩杆(14)下部加工的正方形的盲孔与旋转轴(16)顶部的外正方形的轴端形成间隙配合，从而伸缩杆(14)的旋转通过盲孔内壁传递给旋转轴(16)，驱动旋转轴(16)转动；伸缩弹簧(17)通过螺栓安装在导向轮机架(15)上并与导向轮座(18)相连，导向轮座(18)上通过铰链安装导向轮(19)，导向轮(19)沿着管道内壁(1)自转并能随着导向轮座(18)改变转向。