技术总结
本发明涉及一种适应管道形状变化的城市燃气管道机器人，它主要由动力皮碗、弹簧联轴器、机架、张紧弹簧、滑块、支撑连杆、从动轮、支撑臂、里程轮、舵机系统、齿轮组、伸缩系统、伸缩杆、导向轮机架、旋转轴、伸缩弹簧、导向轮座、导向轮、控制系统、电池组、电机、舵机控制电板、电位器、电机齿轮组组成。动力皮碗与弹簧联轴器相连，弹簧联轴器与机架相连；张紧弹簧、滑块与机架相连，支撑连杆与支撑臂相连；舵机控制电板安装于舵机系统内部，电机通过电机齿轮组与电位器相连；舵机系统通过齿轮组与伸缩杆相连，导向轮座固定旋转轴，电池组与控制系统安装于机架内部。本发明结构简单、安全可靠，可在复杂结构的城市燃气管道中可靠运行。
技术研发人员：李琴;张天行;黄志强;汤海平;黄艺湄
受保护的技术使用者：西南石油大学
文档号码：201610365446
技术研发日：2016.05.27
技术公布日：2017.08.01