机械手关节减速机构的制作方法

本发明属于机械手技术领域，涉及一种机械手关节减速机构。

背景技术：

在一般机械手关节减速机构中，无法补偿密封圈在使用过程中产生的磨损，使得机械手减速机构漏油。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提出了一种密封效果较好的机械手减速机构，其目的可通过下述技术方案来实现：

机械手关节减速机构，包括外圈和设置在外圈内的内轴，所述的外圈和内轴之间具有轴承，其特征在于，所述的外圈具有呈圆环状的定位部，所述的轴承位于定位部的内侧处，所述的定位部的外侧设有呈圆环状或圆盘状的支撑件，所述的支撑件和轴承的内圈之间设有密封圈，所述的定位部和支撑件之间具有磁力且在磁力的作用下支撑件具有靠近轴承的趋势。

在机械手的关节运行过程中，内轴与外圈相对转动，轴承在二者之间起支撑和连接作用。支撑件对密封圈起支撑作用，使得密封圈的结构较为稳定。在减速机构运行过程中，减速机构内的润滑油具有向外泄露的趋势，密封圈在密封圈与轴承内圈的接触处起到密封作用。在定位部与支撑件之间具有磁力的意思时，定位部与支撑件其中一个具有磁铁，另一个也具有磁铁或与磁铁相对应的导磁材料，二者能够相互吸引。

在本减速机构中，由于支撑件具有靠近定位部的趋势，使得在减速机构运行过程中，即使密封圈产生磨损，支撑件靠近定位部后，又能重新使密封圈在轴承内圈上起到密封作用，从而使得减速机构的密封效果较好。

在上述的机械手关节减速机构中，所述的定位部上具有螺钉，所述的螺钉抵靠在轴承的外圈上。

在减速机构中，由于螺钉抵靠在轴承外圈上，螺钉对轴承起到了消除装配公差的作用，从而使得减速机构的结构更为稳定。

在上述的机械手关节减速机构中，所述的支撑件上具有让位腔，所述的螺钉部分位于让位腔内且让位腔的尺寸大于螺钉的外径。

螺钉在让位腔内至少起到限位作用，使得支撑件相对固定件周向定位。螺钉还能起到一 定的导向作用，使得支撑件的移动更为稳定。因此，在本减速机构中，螺钉一方面起到了消除减速机构装配公差的问题，另一方面，螺钉也对支撑件起到限位作用。

在上述的机械手关节减速机构中，所述的密封圈的材料为聚四氟乙烯。

密封圈的材料选用聚四氟乙烯，使得密封圈的自润滑性能较好，也使得密封圈对轴承内圈起到的密封效果较好。

在上述的机械手关节减速机构中，所述的支撑件上具有凸台，所述的凸台位于密封圈和定位部之间，所述凸台与定位部相贴靠。

定位部与凸台之间的贴靠面对支撑件的移动起到导向作用，使得支撑件的移动过程较为稳定顺畅。定位部与凸台之间的贴靠面也形成一定的密封，而且，凸台上与定位部相贴靠的贴靠面的平整度要求较高，凸台较密封圈更容易精确加工。

在上述的机械手关节减速机构中，所述的密封圈通过胶水固定在支撑件的凸台处。

密封圈通过胶水固定在凸台处，使得密封圈的结构较为稳定。

在上述的机械手关节减速机构中，所述的定位部的材料为磁性材料，所述的支撑件上具有多个呈圆周均匀分布的磁铁，所述磁铁的位置与定位部对应。

多个磁铁均匀分布，使得支撑件的移动更为稳定顺畅。

在上述的机械手关节减速机构中，所述的支撑件的材料为铝合金。

支撑件的材料为铝合金，一方面保证了支撑件对密封圈的支撑作用，另一方面，使得支撑件的重量较轻，从而使得支撑件的移动更为顺畅。

在本机械手关节减速机构中，由于支撑件与定位部之间具有使二者相互吸引的磁力，支撑件能够消除密封圈磨损，从而使得减速机构的密封效果较好。

根据本发明的目的，本发明还提出了一种密封效果较好的机械手减速机构，其技术方案如下：

机械手关节减速机构，包括外圈和设置在外圈内的内轴，所述的外圈和内轴之间具有轴承，其特征在于，所述的外圈具有呈圆环状的定位部，所述的轴承位于定位部的内侧处，所述的定位部的外侧设有呈圆环状或圆盘状的支撑件，所述的支撑件和轴承的内圈之间设有密封圈，减速机构还包括螺栓，所述螺栓穿过支撑件且固定在定位部上，所述的螺栓上套设有弹簧，弹簧位于支撑件上远离定位部的一侧处且在弹簧的作用下，支撑件具有靠近轴承的趋势。

在本减速机构中，由于支撑件具有靠近定位部的趋势，使得在减速机构运行过程中，即使密封圈产生磨损，支撑件靠近定位部后，又能重新使密封圈在轴承内圈上起到密封作用，从而使得减速机构的密封效果较好。

在上述的机械手关节减速机构中，所述的螺栓穿过定位部并抵靠在轴承的外圈上。

在此结构中，螺栓不仅起到了支撑弹簧、便于支撑件消除密封圈磨损的作用，还起到了消除轴承装配公差的作用。

在上述的机械手关节减速机构中，所述的密封圈的材料为聚四氟乙烯。

密封圈的材料选用聚四氟乙烯，使得密封圈的自润滑性能较好，也使得密封圈对轴承内圈起到的密封效果较好。

在上述的机械手关节减速机构中，所述的支撑件上具有凸台，所述的凸台位于密封圈和定位部之间，所述凸台与定位部相贴靠。

定位部与凸台之间的贴靠面对支撑件的移动起到导向作用，使得支撑件的移动过程较为稳定顺畅。定位部与凸台之间的贴靠面也形成一定的密封，而且，凸台上与定位部相贴靠的贴靠面的平整度要求较高，凸台较密封圈更容易精确加工。

在上述的机械手关节减速机构中，所述的密封圈通过胶水固定在支撑件的凸台处。

密封圈通过胶水固定在凸台处，使得密封圈的结构较为稳定。

在本机械手关节减速机构中，由于弹簧能够将支撑件向靠近定位部的方向推动，使得支撑件能够消除密封圈磨损，从而使得减速机构的密封效果较好。

附图说明

图1是减速机构一种实施方式的结构示意图；

图2是图1的局部放大图；

图3是减速机构另一种实施方式的结构示意图；

图4是图3的局部放大图；

图5是减速机构另一种实施方式的结构示意图；

图中，1、外圈；11、定位部；2、内轴；3、轴承；4、支撑件；41、让位腔；42、凸台；5、密封圈；6、螺钉；7、磁铁；8、螺栓；9、弹簧；10、O型圈。

具体实施方式

实施例一

如图1所示，机械手关节减速机构，包括外圈1和设置在外圈1内的内轴2，外圈1和内轴2之间具有轴承3。

外圈1具有呈圆环状的定位部11，在本实施例中，外圈1的两侧均具有定位部11。轴承3的数量为个，且分别位于外圈1两侧的定位部11的内侧处，定位部11的外侧设有呈圆环 状或圆盘状的支撑件4，照样，支撑件4的数量也为两个，与轴承3对应设置。

支撑件4的材料为铝合金，一方面保证了支撑件4对密封圈5的支撑作用，另一方面，使得支撑件4的重量较轻，从而使得支撑件4的移动更为顺畅。

支撑件4和轴承3的内圈之间设有密封圈5，密封圈5的材料选用聚四氟乙烯，使得密封圈5的自润滑性能较好，也使得密封圈5对轴承3内圈起到的密封效果较好。作为替代方案，密封圈5的材料为橡胶。

定位部11和支撑件4之间具有磁力且在磁力的作用下支撑件4具有靠近轴承3的趋势。具体的，定位部11的材料为磁性材料，在本实施例中，定位部11的材料为钢。或者，定位部11上与磁铁7位置对应处的材料为钢。支撑件4上具有多个呈圆周均匀分布的磁铁7，磁铁7的位置与定位部11对应，磁铁7通过胶水固定在支撑件4上。多个磁铁7均匀分布，使得支撑件4的移动更为稳定顺畅。作为另一种替代方案，定位部11上固定有多个呈圆周均匀分布的磁铁7，支撑件4的材料为钢。或者，支撑件4上与磁铁7对应位置的材料为钢或磁铁7。

定位部11上具有螺钉6，螺钉6抵靠在轴承3的外圈1上。螺钉6的数量为多个且呈圆周均匀分布。在减速机构中，由于螺钉6抵靠在轴承3外圈1上，螺钉6对轴承3起到了消除装配公差的作用，从而使得减速机构的结构更为稳定。

如图2所示，支撑件4上具有让位腔41，螺钉6部分位于让位腔41内且让位腔41的尺寸大于螺钉6的外径。螺钉6在让位腔41内至少起到限位作用，使得支撑件4相对固定件周向定位。螺钉6还能起到一定的导向作用，使得支撑件4的移动更为稳定。因此，在本减速机构中，螺钉6一方面起到了消除减速机构装配公差的问题，另一方面，螺钉6也对支撑件4起到限位作用。

支撑件4上具有呈圆环状的凸台42，凸台42位于密封圈5和定位部11之间，凸台42与定位部11相贴靠。定位部11与凸台42之间的贴靠面对支撑件4的移动起到导向作用，使得支撑件4的移动过程较为稳定顺畅。定位部11与凸台42之间的贴靠面也形成一定的密封，而且，凸台42上与定位部11相贴靠的贴靠面的平整度要求较高，凸台42较密封圈5更容易精确加工。密封圈5通过胶水固定在凸台42处，使得密封圈5的结构较为稳定。

在机械手的关节运行过程中，内轴2与外圈1相对转动，轴承3在二者之间起支撑和连接作用。支撑件4对密封圈5起支撑作用，使得密封圈5的结构较为稳定。在减速机构运行过程中，减速机构内的润滑油具有向外泄露的趋势，密封圈5在密封圈5与轴承3内圈的接触处起到密封作用。在定位部11与支撑件4之间具有磁力的意思时，定位部11与支撑件4其中一个具有磁铁7，另一个也具有磁铁7或与磁铁7相对应的导磁材料，二者能够相互吸 引。

在本减速机构中，由于支撑件4具有靠近定位部11的趋势，使得在减速机构运行过程中，即使密封圈5产生磨损，支撑件4靠近定位部11后，又能重新使密封圈5在轴承3内圈上起到密封作用，从而使得减速机构的密封效果较好。

实施例二

本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图3所示，机械手关节减速机构，包括外圈1和设置在外圈1内的内轴2，外圈1和内轴2之间具有轴承3，其特征在于，外圈1具有呈圆环状的定位部11，轴承3位于定位部11的内侧处，定位部11的外侧设有呈圆环状或圆盘状的支撑件4，支撑件4和轴承3的内圈之间设有密封圈5，减速机构还包括螺栓8，螺栓8穿过支撑件4且固定在定位部11上。螺栓8的数量为多个且呈圆周均匀分布。

如图4所示，螺栓8上套设有弹簧9，弹簧9位于支撑件4上远离定位部11的一侧处且在弹簧9的作用下，支撑件4具有靠近轴承3的趋势。在本实施中，弹簧9具体的为弹簧垫圈。弹簧9也可选用条形弹簧或波形垫圈。

在本减速机构中，由于支撑件4具有靠近定位部11的趋势，使得在减速机构运行过程中，即使密封圈5产生磨损，支撑件4靠近定位部11后，又能重新使密封圈5在轴承3内圈上起到密封作用，从而使得减速机构的密封效果较好。

螺栓8穿过定位部11并抵靠在轴承3的外圈1上。在此结构中，螺栓8不仅起到了支撑弹簧9、便于支撑件4消除密封圈5磨损的作用，还起到了消除轴承3装配公差的作用。

实施例三

本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图5所示，凸台42和定位部11之间设有O型圈10，且凸台42上靠近定位部11的一侧设有凹槽，O型圈10嵌入此凹槽中。

实施例四

本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，支撑件4和密封圈5为一体式结构，且其材料为聚四氟乙烯。