1.一种刚性轮谐波减速器，包括壳体、驱动电机和传动机构，该驱动电机安装在壳体上，并处于壳体外，该传动机构安装在壳体内，该驱动电机的输出轴与该传动机构传动连接；其特征在于：上述传动机构包括第一平轮、第二平轮、传动轴、第一安装轴和第二安装轴，上述第一平轮和第二平轮均呈刚性，上述第一平轮和第二平轮分别套设在上述传动轴外，且上述第一平轮与上述第二平轮偏心设置，上述第一平轮的中心轴线与第二平轮的中心轴线分别处于上述传动轴的中心轴线的相对两侧，上述第一平轮与上述传动轴相套装的部位和第二平轮与传动轴相套装的部位处均设有内齿牙，上述传动轴的外侧壁位于与第一平轮和第二平轮相套装的部位处相应设有外齿牙，上述第一平轮的部分内齿牙与上述传动轴的外齿牙相啮合，第二平轮的部分内齿牙与上述传动轴的外齿牙相啮合，且第一平轮和传动轴相啮合的部位与第二平轮和传动轴相啮合的部位相对设置，上述第一安装轴依次穿过第一平轮和第二平轮，第二安装轴依次穿过第一平轮和第二平轮，且第一安装轴、第二安装轴与传动轴并排排列，传动轴处于第一安装轴与第二安装轴之间，第一安装轴和第二安装轴均对应与第一平轮和第二平轮连接，上述驱动电机的输出轴伸入壳体内与第一安装轴连接，上述第一安装轴与第二安装轴通过齿轮同步同向传动配合。
2.如权利要求1所述的刚性轮谐波减速器，其特征在于：上述第一安装轴外套固有第一齿轮，上述传动轴外活动套装有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，上述第二安装轴外套固有与第二齿轮相啮合的第三齿轮。
3.如权利要求1所述的刚性轮谐波减速器，其特征在于：上述第一平轮和第二平轮上的中心部位处均开设有啮合圆孔，上述啮合圆 孔的孔壁内布满有上述内齿牙，上述内齿牙的总个数为n个，上述传动轴外侧壁的周面上布满有上述外齿牙，上述外齿牙的部分部位处于第一平轮的啮合圆孔内，余下部位处于第二平轮的啮合圆孔内，上述外齿牙的总个数均为n-2个。
4.如权利要求3所述的刚性轮谐波减速器，其特征在于：上述传动轴的外侧壁上凸设有安装凸环，上述第一平轮和第二平轮套装在上述安装凸环外。
5.如权利要求1所述的刚性轮谐波减速器，其特征在于：上述第一平轮和第二平轮上均具有背向第一、二平轮的轮心方向延伸的第一延伸凸耳和与第一延伸凸耳相对设置的第二延伸凸耳，第一平轮和第二平轮的第一延伸凸耳上均开设有供上述第一安装轴穿过安装的第一安装穿孔，上述第一平轮和第二平轮的第二延伸凸耳上均开设有供第二安装轴穿过安装的第二安装穿孔，上述第一安装轴的外侧壁位于第一平轮的第一安装孔处凸设有第一偏心凸台、位于第二平轮的第一安装孔处凸设有第二偏心凸台，上述第一偏心凸台的中心轴线和第二偏心凸台的中心轴线分别处于第一安装轴的中心轴线的两侧，且上述第一偏心凸台和第二偏心凸台外分别套固有对应固装在第一安装孔内的安装轴承；上述第二安装轴的外侧壁位于第一平轮的第二安装孔处凸设有第三偏心凸台、位于第二平轮的第二安装孔处凸设有第四偏心凸台，上述第三偏心凸台的中心轴线和第四偏心凸台的中心轴线分别处于第二安装轴的中心轴线的两侧，且上述第三偏心凸台和第四偏心凸台外分别套固有对应固装在第二安装孔内的安装轴承。