1.一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：包括柔轮、刚轮、波发生器，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿相啮合，且柔轮的外齿与刚轮的内齿均为δ齿型。
2.根据权利要求1所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：所述柔轮的外齿或刚轮的内齿皆由连续的单齿构成，所述单齿包括对称分布的齿顶圆、δ齿型曲线、齿根圆弧，所述δ齿型曲线为一条高次曲线。
3.根据权利要求2所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：所述齿顶圆、δ齿型曲线、齿根圆弧之间平滑连接，所述刚轮的δ齿型曲线与柔轮的δ齿型曲线形成共轭。
4.根据权利要求1所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：还包括轴承，所述刚轮与轴承的外圈固定，所述柔轮与轴承的内圈固定。
5.根据权利要求4所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：所述轴承为十字交叉滚针轴承。
6.根据权利要求1所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：进一步所述波发生器和柔轮之间设置有柔性轴承，所述柔性轴承的侧边设置有挡板。
7.根据权利要求4所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：还包括垫块，所述垫块中开设有通孔，垫块的通孔与波发生器的电机轴孔同轴度，所述垫块与柔轮、轴承的内圈固定在一起。