本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种带电机轴的MiNi型谐波减速器。
背景技术：
减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电机马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。减速机的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途，其中谐波减速机是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机, 由于其承载能力高，传动比大，体积小、重量轻，传动平稳且传动精度高等这些独特优点，使得谐波减速机广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。生产中，当用到谐波减速器时，通常采用谐波减速器与其它构件分体组装，先将谐波减速器组装在减速器固定座上，然后组装用于动力输入的伺服电机和用于动力输出的输出法兰。
然而，在上述减速装置中，由于谐波减速器与电机之间需要通过其他的中间连接件进行连接 ( 如电机固定架、连接法兰等 )，因此导致整个减速装置制造起来比较麻烦，而且由于增加了许多中间连接件，同时也导致了整个减速装置的生产成本较高、传动精度低、体积大、重量重。随着谐波减速器应用领域的不断扩大，对其体积及质量要求也越来越高。
因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种带电机轴的MiNi型谐波减速器，本案由此产生。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种带电机轴的MiNi型谐波减速器，制造简单、精度高、安装方便且质量轻。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种带电机轴的MiNi型谐波减速器，包括上壳体、柔轮、刚轮、四点接触轴承、轴承盖、电机转轴，所述上壳体与刚轮的一侧固定，所述刚轮的另一侧与轴承盖固定，所述柔轮啮合在刚轮中，所述电机转轴设置在柔轮中，且电机转轴从上壳体中穿出，柔轮与轴承盖内的负载板固定，所述四点接触轴承设置在轴承盖、刚轮与所述负载板之间。
进一步，所述柔轮中设置有垫块，所述电机转轴与垫块或上壳体之间设置有支撑轴承。
采用上述方案后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：
因为动力输入轴直接作为电机转轴使用，省略了电机和谐波减速器组合时需要用的转接法兰，极大的提高了安装精度，也降低了成本，与一般的配套产品相比，质量约减少了40%，这是一个非常惊人的突破，在市场上受到了极大的欢迎。
附图说明
图1是本实用新型的示意图；
标号说明
上壳体1，柔轮2，刚轮3，四点接触轴承4，轴承盖5，
电机转轴6，负载板7，垫块8，支撑轴承9。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
如图所示，一种带电机轴的MiNi型谐波减速器，包括上壳体1、柔轮2、刚轮3、四点接触轴承4、轴承盖5、电机转轴6、负载板7，上壳体1与刚轮3的一侧固定，刚轮3的另一侧与轴承盖5固定，上壳体1、刚轮3、轴承盖5以及负载板7组成了谐波减速器的外壳部分，结构紧凑。
柔轮2啮合在刚轮3中，作为输入端的电机转轴6设置在柔轮2中，柔轮2中设置有垫块8，电机转轴6与垫块8、上壳体1之间设置有支撑轴承9，由于电机转轴6从上壳体1中穿出，因此需要支撑轴承9对电机转轴6起到支撑稳定的作用。
柔轮2与轴承盖5内的负载板7固定，负载板7与柔轮2固定承载输出，四点接触轴承4设置在轴承盖5、刚轮3与负载板7之间，可以承受双向轴向载荷。通过垫块8，可以提高柔轮2与负载板7的同轴度，即提高谐波减速器的传动精度。
上述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。