本实用新型涉及一种可实时调整角度的复谐波传动装置。
背景技术：
目前，谐波减速器具有承载能力强，传动比大等优点，尤其是当二级谐波减速器串联使用时可大幅增加传动比，但在现有的二级谐波减速器中，当其装配完成时，两个谐波减速器的回转轴线之间角度已固定，在传动时不能根据使用需要实时调整轴线间角度，不能满足一些特定传动的需要，其原因就在于现有的圆柱齿轮、圆锥齿轮和非圆柱形齿轮传动都只具备一个自由度，无论传动系统的二根回转轴是处于相对平行、相交或交错的位置，它们只能传递二轴线相对位置固定不变的一维回转运动，使用不方便。
技术实现要素：
本实用新型的目的是克服现有技术的不足而提供一种传动比大，在使用过程中，两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆，使用时可方便的实时调整角度的复谐波传动装置。
为了达到上述目的，本实用新型的第一种技术方案是这样实现的，其是一种可实时调整角度的复谐波传动装置，包括：
第一柔性轴承、第一波发生器及第一柔性外齿轮；所述第一波发生器通过第一柔性轴承设在第一柔性外齿轮中，第一波发生器转动带动第一柔性外齿轮转动；
第一刚性内齿轮、第一键、第一输出轴及第一球齿轮；所述第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中并相互啮合，第一柔性外齿轮能在第一刚性内齿轮中相对转动，所述第一输出轴的左端通过第一键与第一柔性外齿轮固定连接，所述第一球齿轮固定设在第一输出轴的右端部；
第二波发生器、第二柔性轴承及第二柔性外齿轮；所述第二波发生器通过第二柔性轴承设在第二柔性外齿轮中，第二波发生器转动带动第二柔性外齿轮转动；
第二刚性内齿轮、第二输出轴及第二键；所述第二柔性外齿轮设在第二刚性内齿轮中并相互啮合，第二柔性外齿轮能在第二刚性内齿轮中相对转动，所述第二输出轴的左端通过第二键与第二柔性外齿轮固定连接；以及
第三键、输入轴及第二齿轮结构；所述输入轴的右端部通过第三键与第二波发生器固定连接，所述第二齿轮结构固定设在输入轴的左端部，所述第一球齿轮与第二齿轮结构相互啮合从而使第一波发生器的回转轴线与第二波发生器的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
在本技术方案中，所述第二齿轮结构是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或第二圆柱齿轮与第一球齿轮相互啮合。
在本技术方案中，还包括第一轴承组，所述第一刚性内齿轮通过第一轴承组套设在第一输出轴上并相对转动。
在本技术方案中，还包括第二轴承组，所述第二刚性内齿轮通过第二轴承组套设在第二输出轴上并相对转动。
本实用新型的第二种技术方案是这样实现的，其是一种可实时调整角度的复谐波传动装置，包括：
第一柔性轴承、第一波发生器及第一柔性外齿轮；所述第一波发生器通过第一柔性轴承设在第一柔性外齿轮中，第一波发生器转动带动第一柔性外齿轮转动；
第一刚性内齿轮、第一键、第一输出轴及第一齿轮结构；所述第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中并相互啮合，第一柔性外齿轮能在第一刚性内齿轮中相对转动，所述第一输出轴的左端通过第一键与第一柔性外齿轮固定连接，所述第一齿轮结构固定设在第一输出轴的右端部；
第二波发生器、第二柔性轴承及第二柔性外齿轮；所述第二波发生器通过第二柔性轴承设在第二柔性外齿轮中，第二波发生器转动带动第二柔性外齿轮转动；
第二刚性内齿轮、第二输出轴及第二键；所述第二柔性外齿轮设在第二刚性内齿轮中并相互啮合，第二柔性外齿轮能在第二刚性内齿轮中相对转动，所述第二输出轴的左端通过第二键与第二柔性外齿轮固定连接；以及
第三键、输入轴及第二球齿轮；所述输入轴的右端部通过第三键与第二波发生器固定连接，所述第二球齿轮固定设在输入轴的左端部，第一齿轮结构与第二球齿轮相互啮合从而使第一波发生器的回转轴线与第二波发生器的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
在本技术方案中，所述第一齿轮结构是第一球齿轮或第一圆柱齿轮，所述第一球齿轮或第一圆柱齿轮与第二球齿轮相互啮合。
在本技术方案中，还包括第一轴承组，所述第一刚性内齿轮通过第一轴承组套设在第一输出轴上并相对转动。
在本技术方案中，还包括第二轴承组，所述第二刚性内齿轮通过第二轴承组套设在第二输出轴上并相对转动。
本实用新型与现有技术相比的优点为：传动比大，在使用过程中，两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆，使用方便。
附图说明
图1是本实用新型中具有两个球齿轮的结构示意图；
图2是本实用新型中具有一个球齿轮及一个齿轮结构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以互相结合。
在本实用新型描述中,术语“左”及“右”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，术语“第一”至“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
如图1及2所示，其是可实时调整角度的复谐波传动装置，包括：
第一柔性轴承1、第一波发生器2及第一柔性外齿轮4；所述第一波发生器2通过第一柔性轴承1设在第一柔性外齿轮4中，第一波发生器2转动带动第一柔性外齿轮4转动；
第一刚性内齿轮3、第一键5、第一球齿轮7及第一输出轴8；所述第一柔性外齿轮4设在第一刚性内齿轮3中并相互啮合，第一柔性外齿轮4能在第一刚性内齿轮3中相对转动，所述第一输出轴8的左端通过第一键5与第一柔性外齿轮4固定连接，所述第一球齿轮7固定设在第一输出轴8的右端部；
第二波发生器9、第二柔性轴承10及第二柔性外齿轮12；所述第二波发生器9通过第二柔性轴承10设在第二柔性外齿轮12中，第二波发生器9转动带动第二柔性外齿轮12转动；
第二刚性内齿轮11、第二输出轴14及第二键15；所述第二柔性外齿轮12设在第二刚性内齿轮11中并相互啮合，第二柔性外齿轮12能在第二刚性内齿轮11中相对转动，所述第二输出轴14的左端通过第二键15与第二柔性外齿轮12固定连接；以及
第三键16、输入轴17及第二齿轮结构18；所述输入轴17的右端部通过第三键16与第二波发生器9固定连接，所述第二齿轮结构18固定设在输入轴17的左端部，第一球齿轮7与第二齿轮结构18相互啮合从而使第一波发生器1的回转轴线与第二波发生器2的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
工作时，第一波发生器2转动带动第一柔性外齿轮4转动，第一柔性外齿轮4转动带动第一输出轴8转动，第一输出轴8依次通过第一球齿轮7及第二齿轮结构18带动输入轴17转动，输入轴17转动带动第二波发生器9转动，第二波发生器9转动带动第二输出轴14转动，第二波发生器9的回转轴线与第一波发生器2的回转轴线之间的角度可在空间实时调整，适合不同的工位，使用方便。
在本实施例中，所述第二齿轮结构18是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或第二圆柱齿轮与第一球齿轮7相互啮合。
在本实施例中，还包括第一轴承组6，所述第一刚性内齿轮3通过第一轴承组6套设在第一输出轴8上并相对转动。
在本实施例中，还包括第二轴承组13，所述第二刚性内齿轮11通过第二轴承组13套设在第二输出轴14上并相对转动。
实施例二
如图1及2所示，其是可实时调整角度的复谐波传动装置，包括
第一柔性轴承1、第一波发生器2及第一柔性外齿轮4；所述第一波发生器2通过第一柔性轴承1设在第一柔性外齿轮4中，第一波发生器2转动带动第一柔性外齿轮4转动；
第一刚性内齿轮3、第一键5、第一齿轮结构7及第一输出轴8；所述第一柔性外齿轮4设在第一刚性内齿轮3中并相互啮合，第一柔性外齿轮4能在第一刚性内齿轮3中相对转动，所述第一输出轴8的左端通过第一键5与第一柔性外齿轮4固定连接，所述第一齿轮结构7固定设在第一输出轴8的右端部；
第二波发生器9、第二柔性轴承10及第二柔性外齿轮12；所述第二波发生器9通过第二柔性轴承10设在第二柔性外齿轮12中，第二波发生器9转动带动第二柔性外齿轮12转动；
第二刚性内齿轮11、第二输出轴14及第二键15；所述第二柔性外齿轮12设在第二刚性内齿轮11中并相互啮合，第二柔性外齿轮12能在第二刚性内齿轮11中相对转动，所述第二输出轴14的左端通过第二键15与第二柔性外齿轮12固定连接；以及
第三键16、输入轴17及第二球齿轮18；所述输入轴17的右端部通过第三键16与第二波发生器2固定连接，所述第二球齿轮18固定设在输入轴17的左端部，所述第一齿轮结构7与第二球齿轮18相互啮合从而使第一波发生器1的回转轴线与第二波发生器9的回转轴线之间的角度可以在空间实时调整。
工作时，第一波发生器2转动带动第一柔性外齿轮4转动，第一柔性外齿轮4转动带动第一输出轴8转动，第一输出轴8依次通过第一齿轮结构7及第二球齿轮18带动输入轴17转动，输入轴17转动带动第二波发生器9转动，第二波发生器9转动带动第二输出轴14转动，第二波发生器9的回转轴线与第一波发生器2的回转轴线之间的角度可以在空间实时调整从而适合不同的工位，使用方便。
在本实施例中，所述第一齿轮结构7是第一球齿轮或第一圆柱齿轮，所述第一球齿轮或第一圆柱齿轮与第二球齿轮18相互啮合。
在本实施例中，还包括第一轴承组6，所述第一刚性内齿轮3通过第一轴承组6套设在第一输出轴8上并相对转动。
在本实施例中，还包括第二轴承组13，所述第二刚性内齿轮11通过第二轴承组13套设在第二输出轴14上并相对转动。
以上结合附图对本实用新型的实施方式作出详细说明，但本实用新型不局限于所描述的实施方式。对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下对这些实施方式进行多种变化、修改、替换及变形仍落入在本实用新型的保护范围内。