减速器的制作方法

本发明涉及一种减速器。

背景技术：

在工业机器人、机床以及除它们以外的通过输入转矩进行动作的各种机械中使用减速器。减速器将自电动马达等驱动源输入的旋转减速之后向驱动对象的对方装置输出。作为减速器的一种，已知有偏心摆动型减速器。在日本特开平5－180278号公报中记载有以往的偏心摆动型减速器。

偏心摆动型减速器具有：曲轴，其具有偏心体；外齿轮，其借助该偏心体安装于曲轴；壳体，其具有与该外齿轮啮合的内齿；以及齿轮架，其被设为能够相对于该壳体相对旋转。在这样的偏心摆动型减速器中，来自驱动源的旋转自输入齿轮向曲轴传递。在曲轴旋转时，外齿轮因被偏心体推压也进行旋转。与该外齿轮的旋转相应地，齿轮架相对于壳体相对旋转。由此，被减速了的旋转自齿轮架或壳体向对方装置输出。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5－180278号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

曲轴借助曲轴轴承与外齿轮连结，此外借助锥形轴承支承于齿轮架。以往的减速器包括垫圈，以限制曲轴轴承向轴向的移动。该垫圈设在例如曲轴轴承的轴向的一端与锥形轴承的内圈之间。垫圈向轴向的移动被锥形轴承限制。

以往的减速器存在这样的问题：限制曲轴轴承向轴向的移动的垫圈会发生磨损。

本发明的目的在于解决或缓和上述的以往技术的问题点。本发明的具体的目的之一在于提供一种能够在不发生垫圈磨损问题的前提下支承曲轴轴承的新的减速器。本发明的除上述以外的目的通过参照本说明书整体会变得显而易见。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的减速器包括：壳体，其具有内齿；外齿轮，其具有与所述内齿啮合的外齿以及贯通孔；曲轴，其设于所述贯通孔；以及曲轴轴承。该曲轴轴承具有：保持器，该保持器向所述曲轴的轴向的移动被所述外齿轮限制；以及滚动体，其在所述贯通孔中被所述保持器保持。

在本发明的一技术方案中，所述外齿轮在与所述曲轴的轴向交叉的方向上具有支承面，所述保持器在所述支承面处被所述外齿轮支承。

在本发明的一技术方案中，所述保持器在与所述曲轴的轴向交叉的方向上具有凸缘，且所述保持器在所述凸缘处被所述外齿轮的所述支承面支承。

在本发明的一技术方案中，所述保持器在绕所述曲轴的旋转轴线的方向上具有周壁，所述凸缘自所述周壁朝向与所述曲轴的旋转轴线相反的方向地形成。

本发明的一技术方案的减速器包括另一外齿轮，该另一外齿轮具有与所述内齿啮合的外齿。在一技术方案中，所述外齿轮配置为所述支承面与所述另一外齿轮相对。

本发明的一技术方案的减速器包括齿轮架，该齿轮架被设为能够与所述壳体相对旋转。在一技术方案中，所述曲轴借助另一曲轴轴承支承于所述齿轮架，所述保持器被设为与所述另一曲轴轴承分开。

本发明的一技术方案的减速器包括：壳体，其具有内齿；外齿轮，其具有与所述内齿啮合的外齿以及贯通孔；曲轴，其设于所述贯通孔；曲轴轴承，其具有被保持器保持的滚动体；齿轮架，其被设为能够与所述壳体相对旋转；以及另一曲轴轴承。该另一曲轴轴承具有被所述齿轮架支承的外圈、限制所述保持器在所述曲轴的轴向上的移动的内圈、以及设在所述内圈与所述外圈之间的另一滚动体。

在本发明的一技术方案中，所述保持器在绕所述曲轴的旋转轴线的周向上的180°以上的范围与所述内圈接触。

在本发明的一技术方案中，所述内圈具有支承所述保持器的支承面，所述内圈的所述支承面的维氏硬度为650hv以上。

在本发明的一技术方案中，所述保持器具有与所述内圈的所述支承面接触的端面，所述保持器的所述端面的维氏硬度与所述内圈的所述支承面的维氏硬度的差为100hv以下。

发明的效果

采用本发明的一技术方案，能够在不发生垫圈磨损这样的问题的前提下支承曲轴轴承。

附图说明

图1是表示将本发明的一实施方式的减速器沿其旋转轴线剖切而得到的截面的剖视图。

图2是放大表示图1的减速器的曲轴的放大剖视图。

图3是放大表示本发明的另一实施方式的减速器的曲轴的放大剖视图。

图4是示意性地表示将图3的曲轴沿着b－b线剖切而得到的截面的图。

附图标记说明

1、101、减速器；12、曲轴；20、减速机构；23a、23b、外齿轮；23a1、23b1、曲轴贯通孔；23a2、23b2、外齿；23a4、23b4、支承面；24、齿轮架；25a、25b、125a、125b、轴承；27、销；28、壳体；31a、31b、131a、131b、保持器；31a4、31b4、凸缘；a1、中心轴线；a2、轴心。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的各实施方式进行说明。另外，对各附图中共通的构成要素标注同一附图标记。需要注意的是，为了便于说明，各附图不一定按准确的比例尺进行记载。

参照图1和图2，对本发明的一实施方式的减速器1进行说明。图1是表示减速器1的沿着中心轴线a1的截面的剖视图，图2是放大表示减速器1所包括的曲轴12的图。

在这些图中示出了作为能够应用本发明的减速器的一种的偏心摆动型减速器1。该减速器1包括正齿轮11、曲轴12以及减速机构20。

正齿轮11是向曲轴12传递自未图示的驱动源输入的旋转的旋转传递机构的例子。正齿轮11可以与输入齿轮啮合，来自驱动源的旋转输入该输入齿轮。能够应用于减速器1的旋转传递机构并不局限于正齿轮11。作为减速器1用的旋转传递机构，能够使用能够向曲轴12传递来自驱动源的输入的任意的机构。

曲轴12是沿着轴心a2延伸的大致圆柱形状的构件。在图示的实施方式中，曲轴12与正齿轮11花键结合。由此，自驱动源输入的旋转输入经由正齿轮11向曲轴12传递。

减速机构20对自曲轴12输入的旋转进行减速之后向驱动对象的对方装置传递。被减速了的旋转作为绕中心轴线a1的旋转向对方装置输出。减速器1也可以设于工业机器人。在该情况下，驱动对象的对方装置例如是工业机器人的手臂。减速机构20的详细见后述。

接着，更具体地说明曲轴12。曲轴12是沿着轴心a2延伸的大致圆柱形状的构件，利用自正齿轮11传递来的旋转输入绕轴心a2旋转(自转)。曲轴12具有第1轴颈部12a、第2轴颈部12b、偏心部12c、偏心部12d以及头部12e。第1轴颈部12a、第2轴颈部12b、偏心部12c、偏心部12d以及头部12e可以形成为一体。换言之，第1轴颈部12a、第2轴颈部12b、偏心部12c、偏心部12d以及头部12e也可以具有在绕轴心a2的周向上相互不相对移动的整体构造。

第1轴颈部12a和第2轴颈部12b均具有沿着轴心a2方向延伸的圆柱形状。第1轴颈部12a利用轴承25a支承于齿轮架24(具体而言，第1齿轮架体24a)，第2轴颈部12b利用轴承25b支承于齿轮架24(具体而言，第2齿轮架体24b)。

偏心部12c在轴心a2方向上设于比第1轴颈部12a靠x2侧的位置。偏心部12d在轴心a2方向上设于比偏心部12c靠x2侧的位置。在一实施方式中，偏心部12c和偏心部12d均具有圆筒形状。在该情况下，在沿着轴心a2方向进行观察时，偏心部12c和偏心部12d呈中心位于自轴心a2沿着径向移位了的位置的圆形。即，偏心部12c和偏心部12d相对于轴心a2而言偏心。偏心部12c和偏心部12d具有彼此不同的相位。例如，偏心部12c的相位和偏心部12d的相位彼此错开180°。

头部12e在轴心a2方向上设于比第1轴颈部12a靠x1侧的位置。即，头部12e设在相对于第1轴颈部12a而言与偏心部12c相反的一侧。头部12e具有大致圆柱形状。头部12e与正齿轮11花键结合。

接着，更具体地说明减速机构20的详细。在图示的实施方式中，减速机构20具有外齿轮23a、23b、齿轮架24以及壳体28。

外齿轮23a和外齿轮23b均具有大致环状的形状。在外齿轮23a和外齿轮23b各自的中央设有沿着中心轴线a1延伸的贯通孔。在该沿着中心轴线a1延伸的贯通孔收纳例如线缆。并且，外齿轮23a具有曲轴贯通孔23a1，外齿轮23b具有曲轴贯通孔23b1。为了简化说明，以下，将曲轴贯通孔23a1简称为贯通孔23a1，将曲轴贯通孔23b1简称为贯通孔23b1。贯通孔23a1是在自中心轴线a1向径向外侧移位了的位置在沿着中心轴线a1的轴向上贯穿外齿轮23a的贯通孔。贯通孔23b1是在自中心轴线a1向径向外侧移位了的位置在沿着中心轴线a1的轴向上贯穿外齿轮23b的贯通孔。在贯通孔23a1和贯通孔23b1设置曲轴12。贯通孔23a1和贯通孔23b1收纳曲轴12的一部分。在图示的实施方式中，曲轴12配置为：偏心部12c位于贯通孔23a1内，偏心部12d位于贯通孔23b1内。

在偏心部12c与贯通孔23a1之间设有曲轴轴承30a，在偏心部12d与贯通孔23b1之间设有曲轴轴承30b。由此，外齿轮23a利用曲轴轴承30a支承于曲轴12的偏心部12c，外齿轮23b利用曲轴轴承30b支承于曲轴12的偏心部12d。在图示的实施方式中，曲轴轴承30a和曲轴轴承30b均是滚针轴承。曲轴轴承30a和曲轴轴承30b也可以是除滚针轴承以外的种类的轴承。

曲轴轴承30a具有保持器31a和被该保持器31a保持的滚动体32a。如图2所示，保持器31a具有：周壁31a1，其绕轴心a2设置；一保持部31a2，其自该周壁31a1的x1侧的端向径向内侧延伸；另一保持部31a3，其自该周壁的x2侧的端向径向内侧延伸；以及凸缘31a4，其自周壁31a1的x2侧的端向径向外侧延伸。周壁31a1也可以构成为围绕轴心a2。凸缘31a4位于相对于周壁31a1而言与轴心a2相反的方向。保持部31a2、31a3和凸缘31a4均沿着与轴心a2交叉的方向延伸。保持部31a2、31a3和凸缘31a4沿着例如与轴心a2正交的方向延伸。在一实施方式中，凸缘31a4配置于与外齿轮23a的支承面23a4相对的位置。外齿轮23a的支承面23a4是外齿轮23a的朝向x2方向的面。外齿轮23a的支承面23a4沿着与轴心a2交叉的方向延伸。也可以是，支承面23a4沿着与轴心a2正交的方向延伸。

在图示的实施方式中，曲轴轴承30b与曲轴轴承30a同样地构成。具体而言，曲轴轴承30b具有保持器31b和被该保持器31b保持的滚动体32b。保持器31b具有：周壁31b1，其绕轴心a2设置；一保持部31b2，其自该周壁31b1的x2侧的端向径向内侧延伸；另一保持部31b3，其自该周壁的x1侧的端向径向内侧延伸；以及凸缘31b4，其自周壁31b1的x1侧的端向径向外侧延伸。周壁31b1也可以构成为围绕轴心a2。凸缘31b4位于相对于周壁31b1而言与轴心a2相反的方向。保持部31b2、31b3和凸缘31b4均沿着与轴心a2交叉的方向延伸。保持部31b2、31b3和凸缘31b4沿着例如与轴心a2正交的方向延伸。在一实施方式中，凸缘31b4配置于与外齿轮23b的支承面23b4相对的位置。外齿轮23b的支承面23b4是外齿轮23b的朝向x1方向的面，沿着与轴心a2交叉的方向延伸。也可以是，支承面23b4沿着与轴心a2正交的方向延伸。

在一实施方式中，外齿轮23a的支承面23a4与外齿轮23b的支承面23b4相对。

保持器31a在其x2侧的端部与保持器31b的x1侧的端部接触。在一实施方式中，保持器31a的保持部31a3与保持器31b的保持部31b3接触，保持器31a的凸缘31a4与保持器31b的凸缘31b4接触。

保持器31a在凸缘31a4被外齿轮23a支承，因此沿着轴心a2的朝向x1方向的移动被限制。保持器31b在凸缘31b4被外齿轮23b支承，因此沿着轴心a2的朝向x2方向的移动被限制。保持器31a在其x2侧的端部与保持器31b的x1侧的端部接触，因此保持器31a向x2方向的移动被保持器31b限制。同样地，保持器31b向x1方向的移动被保持器31a限制。

保持器31a、保持器31b、支承保持器31a的支承面23a4、以及支承保持器31b的支承面23b4的具体的形状、构造以及配置并不限定于本说明书及附图中明确地示出的形状、构造以及配置。

外齿轮23a、23b具有供后述的第1齿轮架体24a的突起部24b2插入的贯通孔。具体而言，外齿轮23a在中心轴线a1的径向外侧具有贯通孔23a3，外齿轮23b在中心轴线a1的径向外侧具有贯通孔23b3。贯通孔23a3和贯通孔23b3设于彼此相对的位置。在图1中示出了单一的贯通孔23a3和单一的贯通孔23b3，但外齿轮23a也可以具有多个贯通孔23a3，外齿轮23b也可以具有多个贯通孔23b3。

外齿轮23a、23b均具有外齿。具体而言，外齿轮23a具有外齿23a2，外齿轮23b具有外齿23b2。沿着中心轴线a1的方向看到的外齿轮23a和外齿23b2的形状例如为周摆线曲线。

壳体28设在外齿轮23a及外齿轮23b的径向外侧。壳体28具有：壳体主体28a，其具有中空的圆筒形状；以及凸缘28b，其设在壳体主体28a的径向外侧。凸缘28b具有与中心轴线a1平行地延伸的螺栓孔28c。凸缘28b与例如驱动对象的对方装置(未图示)连结。驱动对象的对方装置例如是工业机器人的手臂。驱动对象的对方装置能够通过螺栓与凸缘28b连结。

在壳体主体28a的内周面形成有多个沿着中心轴线a1延伸的槽28a1。换言之，壳体主体28a具有沿着中心轴线a1延伸的多个槽28a1。在多个槽28a1分别设有销27。销27的数量与外齿轮23a、23b的齿数不同。在图示的实施方式中，销27的数量比外齿轮23a、23b的齿数多一个。销27是与外齿轮23a的外齿23a2和外齿轮23b的外齿23b2啮合的内齿的一例。

在壳体28的径向内侧设有齿轮架24。齿轮架24被设为能够相对于壳体28相对旋转。齿轮架24具有第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b。第1齿轮架体24a在沿着中心轴线a1的轴向上设于比第2齿轮架体24b靠x1侧的位置。第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b利用螺栓26连结。在第1齿轮架体24a与第2齿轮架体24b之间设有空隙。在该第1齿轮架体24a与第2齿轮架体24b之间的空隙配置外齿轮23a和外齿轮23b。

第1齿轮架体24a具有大致圆盘形状。第2齿轮架体24b具有：基部24b1，其具有大致圆盘形状；以及突起部24b2，其在比中心轴线a1靠径向外侧的位置向x1方向突出。在突起部24b2设有供螺栓26插入的螺栓孔。

第1齿轮架体24a借助主轴承29a支承于壳体28。第2齿轮架体24b借助主轴承29b支承于壳体28。这样，第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b被安装为能够相对于壳体28相对旋转。第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b利用螺栓26连结，因此第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b一体地相对于壳体28相对旋转。

在第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b分别设有供曲轴12插入的贯通孔。曲轴12借助轴承25a支承于第1齿轮架体24a，借助轴承25b支承于第2齿轮架体24b。因而，曲轴12能够相对于第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b相对旋转。

轴承25a具有：外圈25a1，其安装于第1齿轮架体24a；内圈25a2，其安装于曲轴12的第1轴颈部12a；以及滚动体25a3，其设在外圈25a1与内圈25a2之间。外圈25a1向x1方向的移动被挡圈25a4限制。轴承25b与轴承25a大致同样地构成。具体而言，轴承25b具有：外圈25b1，其安装于第2齿轮架体24b；内圈25b2，其安装于曲轴12的第2轴颈部12b；以及滚动体25b3，其设在外圈25b1与内圈25b2之间。外圈25b1向x2方向的移动被挡圈25b4限制。轴承25a、25b例如是圆锥滚子轴承。

轴承25a以与保持部31a2之间设有间隙ga的方式设于向x1方向离开保持部31a2的位置。在一实施方式中，间隙ga绕轴心a2延伸360°。轴承25b以与保持部31b2之间设有间隙gb的方式设于向x2方向离开保持部31b2的位置。在一实施方式中，间隙gb绕轴心a2延伸360°。由此，能够使润滑剂自该间隙ga和间隙gb顺利地向曲轴12流入。

在一实施方式中，齿轮架24与其他构件连接，以限制齿轮架24的自转。在壳体28与工业机器人的手臂连结的情况下，齿轮架24与例如该工业机器人的底座连接，由此齿轮架24的自转被限制。工业机器人的底座将该工业机器人固定于该工业机器人的设置场所的地板等固定面。在另一实施方式中，壳体28与其他构件连接，以限制壳体28的自转。

接着，对减速器1的动作进行说明。在来自驱动源的旋转驱动力的作用下正齿轮11旋转时，该旋转自与正齿轮11啮合的头部12e向曲轴12传递。因自该驱动源输入的旋转，曲轴12的偏心部12c和偏心部12d绕轴心a2偏心旋转。因此，在曲轴12自转一周时，外齿轮23a、23b相对于壳体28相对旋转同壳体28的销27的数量与外齿轮23a、23b的齿数之差相应的量。在齿轮架24的自转被约束的情况下，壳体28旋转同销27的数量与外齿轮23a、23b的齿数之差、即一个齿相应的量。通过这样，曲轴12的旋转以(外齿轮23a、23b的齿数)/(销27的数量－外齿轮23a、23b的齿数)的减速比减速之后向壳体28传递。

如以上那样，自驱动源输入的旋转在减速机构20以上述的减速比减速之后自壳体28向对方装置输出。

接着，参照图3和图4，对本发明的另一实施方式的减速器101进行说明。本发明的另一实施方式的减速器101在如下方面与减速器1不同：其包括曲轴轴承130a而不是曲轴轴承30a，包括曲轴轴承130b而不是曲轴轴承30b，包括轴承125a而不是轴承25a，包括轴承125b而不是轴承25b。对图3和图4所示的减速器101的构成要素中的与图1所示的减速器1的构成要素相同或类似的构成要素标注与图1相同或类似的附图标记，对于这些相同或类似的构成要素，省略详细的说明。减速器101的除曲轴轴承130a、曲轴轴承130b、轴承125a以及轴承125b以外的构成要素可以与减速器1相同。

在图3所示的减速器101中，曲轴轴承130a具有保持器131a和被该保持器131a保持的滚动体32a。保持器131a具有：周壁131a1，其绕轴心a2延伸；一保持部131a2，其自该周壁131a1的x1侧的端向径向内侧延伸；以及另一保持部131a3，其自该周壁的x2侧的端向径向内侧延伸。在图示的实施方式中，保持器131a与保持器31a不同，没有自周壁的x2侧的端向径向外侧延伸的凸缘。保持器131a也可以具有自周壁131a1的x2侧的端向径向外侧延伸的凸缘。周壁131a1、一保持部131a2以及另一保持部131a3分别与保持器31a的周壁31a1、一保持部31a2以及另一保持部31a3同样地构成。

曲轴轴承130b与曲轴轴承130a同样地构成。具体而言，曲轴轴承130b具有保持器131b和被该保持器131b保持的滚动体32b。保持器131b具有：周壁131b1，其绕轴心a2延伸；一保持部131b2，其自该周壁的x2侧的端向径向内侧延伸；以及另一保持部131b3，其自该周壁的x1侧的端向径向内侧延伸。在图示的实施方式中，保持器131b与保持器31b不同，没有自周壁的x1侧的端向径向外侧延伸的凸缘。在其他实施方式中，保持器131b也可以具有自周壁131b1的x1侧的端向径向外侧延伸的凸缘。周壁131b1、一保持部131b2以及另一保持部131b3分别与保持器31b的周壁31b1、一保持部31b2以及另一保持部31b3同样地构成。

轴承125a具有：外圈125a1，其安装于第1齿轮架体24a；内圈125a2，其安装于曲轴12的第1轴颈部12a；以及滚动体125a3，其设在外圈125a1与内圈125a2之间。外圈125a1向x1方向的移动被挡圈125a4限制。内圈125a2在轴心a2方向上的尺寸比挡圈125a4在轴心a2方向上的尺寸大2倍以上、3倍以上、4倍以上或5倍以上。内圈125a2与保持器131a的一保持部131a2接触。在一实施方式中，内圈125a2具有自其x2方向的端部向径向外侧突出的突出部126a。在一实施方式中，内圈125a2在该突出部126a与保持器131a的一保持部131a2接触。内圈125a2在支承面s1支承保持部131a2的x1方向的端面。支承面s1是内圈125a2的x2方向的端面的至少一部分。由此，内圈125a2限制保持器131a向x1方向的移动。

内圈125a2例如是通过如下这样作成的，即：按照常用方法对由铬钢(scr)形成的母材层实施渗碳处理而形成渗碳层。在一实施方式中，内圈125a2的支承面s1的维氏硬度为650hv以上。在一实施方式中，保持器131a的一保持部131a2的维氏硬度与支承面s1的维氏硬度的差为100hv以下。

轴承125b具有：外圈125b1，其安装于第2齿轮架体24b；内圈125b2，其安装于曲轴12的第2轴颈部12b；以及滚动体125b3，其设在外圈125b1与内圈125b2之间。外圈125b1向x2方向的移动被挡圈125b4限制。内圈125b2在轴心a2方向上的尺寸比挡圈125b4在轴心a2方向上的尺寸大2倍以上、3倍以上、4倍以上或5倍以上。内圈125b2与保持器131b的一保持部131b2接触。在一实施方式中，内圈125b2具有自其x1方向的端部向径向外侧突出的突出部126b。在一实施方式中，内圈125b2在该突出部126b与保持器131b的一保持部131b2接触。内圈125b2在支承面s2支承保持部131b2的x2方向的端面。支承面s2是内圈125b2的x1方向的端面的至少一部分。由此，内圈125b2限制保持器131b向x2方向的移动。

内圈125b2例如是通过如下这样作成的，即：按照常用方法对由铬钢(scr)形成的母材层实施渗碳处理而形成渗碳层。在一实施方式中，内圈125b2的支承面s2的维氏硬度为650hv以上。在一实施方式中，保持器131b的一保持部131b2的维氏硬度比支承面s2的维氏硬度小100hv以上。

外圈125a1、滚动体125a3以及挡圈125a4分别与轴承25a的外圈25a1、滚动体25a3以及挡圈25a4同样地构成。外圈125b1、滚动体125b3以及挡圈125b4分别与轴承25b的外圈25b1、滚动体25b3以及挡圈25b4同样地构成。

如图4所示，在一实施方式中，在沿着轴心a2方向进行观察时，保持器131a的一保持部131a2在绕轴心a2的周向上的180°以上的范围与内圈125a2接触。如图示那样，在沿着轴心a2方向进行观察时，保持部131a2和内圈125a2均具有圆形形状。内圈125a2的中心c1自轴心a2偏心，保持部131a2自轴心a2向与内圈125a2相反的一侧偏心。因此，在沿着轴心a2方向进行观察时，保持部131a2和内圈125a2在绕轴心a2延伸的区域r1重叠。在一实施方式中，该区域r1在绕轴心a2的周向上延伸180°以上。保持部131b2和内圈125b2的关系可以与保持部131a2和内圈125a2的关系同样。例如，也可以是，在沿着轴心a2方向进行观察时，保持器131b的一保持部131b2在绕轴心a2的周向上的180°以上的范围与内圈125b2接触。

接着，对上述实施方式取得的作用效果进行说明。根据上述的一实施方式，保持器31a在凸缘31a4被外齿轮23a支承，因此沿着轴心a2的朝向x1方向的移动被限制。因此，不设置垫圈也能够限制保持器31a向x1方向的移动。另外，保持器31b在凸缘31b4被外齿轮23b支承。因此，不设置垫圈也能够限制保持器31b向x2方向的移动。

根据上述的一实施方式，支承曲轴12的轴承25a被配置为与保持器31a之间设有间隙ga。由此，能够使润滑剂自该间隙ga顺利地向曲轴12流入。另外，支承曲轴12的轴承25b被配置为与保持器31b之间设有间隙gb。由此，能够使润滑剂还自该间隙gb顺利地向曲轴12流入。

根据上述的一实施方式，轴承125a的内圈125a2在支承面s1支承保持器131a的保持部131a2的朝向x1方向的端面。由此，即使不设置垫圈，也能够利用轴承125a的内圈125a2限制保持器131a向x1方向的移动。同样地，轴承125b的内圈125b2在支承面s2支承保持器131b的保持部131b2的朝向x2方向的端面。由此，即使不设置垫圈，也能够利用轴承125b的内圈125b2限制保持器131b向x2方向的移动。

根据上述的一实施方式，保持器131a在绕曲轴12的旋转轴线的周向上的180°以上的范围与内圈125a2接触。由此，能够抑制在减速器101的动作过程中保持器131a相对于内圈125a2倾斜。此外，保持器131a在绕曲轴12的旋转轴线的周向上的180°以上的范围与内圈125a2接触，因此能够增大内圈125a2与保持器131a的接触面积，由此能够抑制内圈125a2和保持器131a的磨损。针对保持器131a和内圈125a2说明了的效果也适于保持器131b和内圈125b2。

在本说明书中说明的各构成要素的尺寸、材料以及配置并不限定于实施方式中明确地说明了的尺寸、材料以及配置，该各构成要素能够变形为具有能够包含于本发明的范围的任意的尺寸、材料以及配置。此外，也能够将本说明书中未明确地说明的构成要素附加于已说明的实施方式，也能够省略在各实施方式中说明了的构成要素的一部分。

上述的各实施方式也可以适当地组合。通过使多个实施方式组合而实现的形态也能够成为本发明的一实施方式。